根据 CMU 和 Apple 合作的论文《ARMOR: Egocentric Perception for Humanoid Robot Collision Avoidance and Motion Planning》，其在 Fourier GR1 人形机器人的每个手臂上放置了 20 个 TOF 传感器，每个传感器贡献 8x8 的分辨率以及4000mm 的探测距离，实验显示碰撞减少 63.7%，任务成功率提高 78.7%。