人形机器人的核心模组包括执行模组、感知模组、控制模组、能源模组、通信模组、结构件单元等。执行模组又分为关节模组（旋转&线性）、灵巧手等。感知模组主要由视觉、运动、温度等传感器组成。控制模组主要由控制器、驱动电路、通信结构等组成。能源模组主要由电池组、电源管理系统等组成。通信模组主要由 WiFi、蓝牙、4G/5G 等通信模块组成。结构单元包括躯干主壳体、关节连接件、机械手壳体、软包结构件等为主。