当前人形机器人厂商采用的视觉传感器方案大致可以分为两类：一是纯视觉方案，这种方案依赖于摄像头和视觉算法进行环境感知，主要应用于特斯拉和小鹏等厂商的 机器人；二是多传感器融合方案，该方案通过结合多个传感器（如深度相机、摄像头、RGB 相机、激光雷达、ToF 相机等）来增强机器人感知能力，应用于小米、智元、宇树、优必选等厂商。