谐波减速器市场规模较小但成长较快，国内市场 CR5 约 60%份额较为集中。根据观研天下数据，2019-2023 年我国谐波减速器市场从 19 亿元增长至约 52 亿元，CAGR约 28%，我们认为主要系近年来国内制造业自动化水平不断提升，工业机器人、高端数控机床等下游快速增长提升所致。市场格局方面，根据 MIR，2024 年我国谐波减速器市场份额较为集中，CR5 约 60%，其中绿的谐波份额占 25%超过了全球谐波减速器龙头哈默纳科（12%），国产化替代水平较高。