支承类零部件基本上是各种类型的轴承，在人形机器人工作中主要起到承载负荷、保持部件位置精度、引导关节部位运动轨迹、确保运动精度和稳定性等，一般大量用于人形机器人的关节处和各类减速器、电机、丝杠中。1）承载负荷。人形机器人的躯体框架需承载头部、四肢及内置设备重量，运动时，如行走、搬运物品，还需应对外力。以机器人手臂为例，支承结构要承受手臂自重，抓取重物时，还要承受重物重力及运动加速度产生的作用力，确保手臂不变形、损坏，维持整体结构稳定。2）保持部件相对位置精度。在人形机器人的机械系统里，支承部件确保各部件相对位置精确。如髋关节的支承结构，精准定位大腿与躯体，保证腿部与其他部位的相对位置精度，这对机器人稳定行走、协调动作极为关键。3）引导运动部件的运动轨迹。人形机器人运动依赖支承部件精准导向。腿部关节中，类似直线导轨的结构引导连杆直线运动，旋转关节处的支承部件引导关节精确旋转，让机器人能稳定、流畅地行走、奔跑。膝关节的支承结构，为腿部屈伸提供准确运动轨道，确保机器人在不同地形、动作下保持正确姿态。4）减少摩擦和磨损。为提升运行效率与寿命，支承部件在降低摩擦、磨损方面作用重大。关节处轴承常用陶瓷、高强度合金等特殊材料制作，搭配高效润滑系统，大幅降低部件间摩擦系数。如肩关节滚动轴承，以滚动代替滑动摩擦，减少磨损，使手臂能灵活运动，降低能耗。5）吸收振动和冲击。人形机器人运动时，尤其在不平整地面行走或快速动作时会产生振动、冲击，支承部件可吸收、缓冲。机器人足部支承结构采用弹性材料与特殊减震设计，行走时吸收地面冲击，避免冲击传递到其他部位，提高运动稳定性，保护内部精密部件，延长使用寿命。