1、证券研究报告证券研究报告2025年年11月月21日日行业：机械设备行业：机械设备增持（维持）增持（维持）分析师：刘荆 E-mail: SAC编号：S1760524020002分析师：李瑶芝 E-mail: SAC编号：S1760524020001执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用人形机器人行业系列报告（四）人形机器人行业系列报告（四）核心观点核心观点 旋转关节具有较高确定性旋转关节具有较高确定性，准直驱驱动器路线渐成旋转关节主流技术方案准直驱驱动器路线渐成旋转关节主流技术方案。旋转执行器通常由电机、减速器、编码器、传感器、驱动器、轴承等组成，与线性执行

2、器相比，旋转执行器的控制算法相对简单，成本较线性执行器低，目前国内企业例如宇树、优必选等厂商发布的机器人多采用旋转关节方案。旋转执行器的技术路线主要包含刚性驱动器、弹性驱动器以及准直驱驱动器这三种类型，准直驱驱动器融合刚性驱动器与弹性驱动器的优势，功率密度高，力控带宽大，抗冲击能力强，成为近年来人形机器人旋转关节的主流技术方案。精密减速器是旋转执行器中的核心零部件精密减速器是旋转执行器中的核心零部件，20252025-20302030年出货量年出货量CAGR+CAGR+8686.1 1%，摆线针轮减速器有望应用于人形机摆线针轮减速器有望应用于人形机器人器人。精密减速器主要有谐波减速器、行星减速

3、器、摆线针轮减速器等。1）行星方案：高传动效率，良好的扭矩传递刚性，但传动精度较低。2）谐波方案：传动精度较高，但传动效率较低。目前主流方案为“上肢主要配谐波+下肢主要配行星”。摆线减速器方案具有传动精度高、承载能力强等特点，较行星减速器精度更高、较谐波减速器负载能力更强、较RV减速器体积重量更小，有望应用于人形机器人关节。据MIR预测，伴随人形机器人的量产，2025-2030年精密减速器在人形机器人上出货量CAGR+86.1%。投资建议投资建议精密减速器为人形机器人核心零部件，国产替代空间广阔，我们认为随着人形机器人逐步量产，精密减速器市场空间将快速扩大。我们维持夏厦精密“增持”评级，建议关

4、注绿的谐波、中大力德、双环传动、福达股份、精锻科技、中鼎股份、豪能股份、蓝黛科技。风险提示风险提示 人形机器人量产进度不及预期的风险；国产化率不及预期的风险；竞争加剧导致价格下滑的风险；技术落地不 及预期等风险；XVQUrNuMyRrRoQpMpMrNnR6M8Q7NoMoOmOnQeRmNoMjMmMsQ7NmMyRNZrNmOvPsPmM请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明3投资建议投资建议精密减速器为旋转关节核心零部件，国产替代空间广阔，我们认为随着人形机器人逐步量产，精密减速器市场空间将快速扩大。我们维持夏厦精密“增持”评级，建议关注绿的谐波、中大力德、双环传动、福

5、达股份、精锻科技、中鼎股份、豪能股份、蓝黛科技。资料来源：除夏厦精密，均来自wind一致预期，甬兴证券研究所表表:布局布局减速器代表减速器代表公司估值表公司估值表2025/11/212025/11/21EPSEPSPEPE公司代码公司代码公司简称公司简称总市值（亿元）总市值（亿元）2025E2025E2026E2026E2027E2027E2025E2025E2026E2026E2027E2027E评级评级001306.SZ夏厦精密52 0.99 1.40 1.59 83 59 52 增持688017.SH绿的谐波263 0.66 0.88 1.19 218 163 121/002896.SZ

6、中大力德170 0.44 0.54 0.67 198 162 130/002472.SZ双环传动323 1.48 1.80 2.16 26 21 18/603166.SH福达股份91 0.49 0.63 0.79 29 22 18/300258.SZ精锻科技74 0.32 0.40 0.49 40 32 26/000887.SZ中鼎股份262 1.27 1.45 1.64 16 14 12/603809.SH豪能股份108 0.43 0.55 0.70 27 21 17/002765.SZ蓝黛科技78 0.34 0.46 0.62 35 26 19/一、旋转关节是关键，准直驱驱动器路线渐成主流