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1、目目 录录1引言引言.11.1定位技术发展现状.31.2 基于 Uu 口的蜂窝定位技术.31.3 基于直通链路的定位技术.52直通链路测距和定位的典型应用场景及要求直通链路测距和定位的典型应用场景及要求.62.1 公共安全（Public Safety）.62.2 车联网（V2X）.62.3 工业物联网场景（IIoT）.72.4 智能家居寻物.82.5 物品追踪.93直通链路测距直通链路测距/测向和定位技术原理及方法测向和定位技术原理及方法.114直通链路测距和定位物理层关键技术和挑战直通链路测距和定位物理层关键技术和挑战.154.1直通链路定位参考信号设计.154.2专有资源池中的直通链路定位

2、参考信号及信道复用.174.3共享资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用.194.4直通链路定位参考信号的物理过程.214.5终端测量与上报.254.6用于直通链路定位参考信号的信令增强.265直通链路测距和定位高层关键技术和挑战直通链路测距和定位高层关键技术和挑战.295.1 端到端流程（包含 discovery）.295.2.SLPP 信令部分.305.3 MAC 传输调度部分.306直通链路测距和定位架构设计直通链路测距和定位架构设计.326.1 UE-only 架构.326.2 5GC-involved 架构.386.3 RSPP 及相关协议设计.426.4 定位 QoS 管理.45

3、7直通链路测距和定位频谱需求直通链路测距和定位频谱需求.478结语结语.48参考文献参考文献.49缩略语缩略语.50白皮书贡献人员白皮书贡献人员.531/531引引 言言3GPP 最早在 WCDMA 系统中标准化了基于小区 ID 的定位方法、观测到达时间差（Observed Time Difference ofArrival，OTDOA）定位方法和基于上行到达时间差（UplinkTime Difference ofArrival，UTDOA）的定位方法。LTE 系统中也对定位技术进行了研究和标准化，引入了增强小区 ID（Enhanced Cell-ID，E-CID）定位方法，同时也支持 OTD

4、OA和 UTDOA 定位方法。可以看到，3GPP 所标准化的定位技术的性能在不断的提高，然而，所支持的技术无一例外的依赖于蜂窝网络的覆盖。在真实网络部署环境中，当站点部署较少时，定位精度和定位时延都可能无法满足上面提到的要求。在 R17 中 3GPP RAN 对 V2X 和公共安全两个用例的定位需要进行了研究，相对于目前定位技术已经在一定程度上支持的用例，V2X 和公共安全用例都增加了对相对定位精度的要求，最为重要的一点是，根据研究结论，以上针对 V2X 和公共安全用例的定位要求和终端所处的网络覆盖情况定位无关，也就是说无论终端在网络覆盖范围内还是在网络覆盖范围外，均需要能够满足上面的定位需求

5、。另外，无论终端基于 GNSS 的定位是否可用或是否准确，也都需要能够满足这些定位要求。显然，目前的定位技术无法满足 V2X 和公共安全用例的定位需求。为了支持 V2X 和公共安全用例中的相对定位要求，以及位于蜂窝网络外的定位需求，通过侧行链路发送的定位参考信号来获取定位信息是目前最可行的方案。本文介绍基于直通链路定位参考信号实现定位或测距的原理，以及物理层、高层以及系统架构方面所涉及的问题和相应的解决方案，并且分析了定位精度对频谱带宽的需求。2/53Sidelink Ranging and Positioning White PaperSidelink positioning and ran

6、ging technology has broad application in the fields of Internet ofVehicles,smart transportation,autonomous driving,industrial Internet of Things,smart home,etc.It can provide high-precision,high-reliability,low-latency positioning services to improve vehiclesafety and traffic efficiency.Furthermore,

7、the UE-based sidelink positioning technology and thenetwork-based cellular positioning technology can be combined to provide relative or absolutepositioning for terminal devices.This white paper introduces the requirements for positioning accuracy in various applicationscenarios,and introduces posit

8、ioning and ranging methods that can be used for sidelink.Amongthe key technologies of physical layer design,the design principles and design methods of sidelinkpositioning reference signals are introduced,and the signal multiplexing and transmission methodsof sidelink in dedicated resource pools and

9、 shared resource pools are given,as well as the physicallayer procedures such as resource allocation,power control,and congestion control of sidelinkpositioning reference signals.The positioning and ranging methods based on sidelink depend onthe measurement and reporting of the terminal.Therefore,th

10、e corresponding measurementquantities and reporting processes are also introduced.In addition,this white paper also introducesthe high-level signaling process and its impact on the system architecture.This paper alsoanalyzes the signal bandwidth required to meet positioning requirements,and points o

11、ut that thelarge bandwidth characteristics of unlicensed frequency bands can be used to improve theaccuracy of positioning and ranging.3/531.1 定位技术发展现状定位技术发展现状定位技术在过去几十年中取得了显著进展，广泛应用于导航、物流、公共安全、智能交通等多个领域。以下是定位技术的主要发展现状：1.全球导航卫星系统全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）：GNSS，包括 GPS（Global Po

12、sition System）、北斗、GLONASS 和伽利略，已经成为全球定位的基础。GNSS 技术提供了高精度的定位服务，广泛应用于车辆导航、航空航天、海洋运输等领域。然而，GNSS 在室内和城市峡谷等复杂环境中的性能受到限制。2.室内定位技术室内定位技术：由于 GNSS 信号在室内环境中的弱化，室内定位技术成为研究热点。当前的室内定位技术包括 Wi-Fi 定位、蓝牙定位、超宽带（UWB）定位、视觉定位和声波定位等。这些技术通过融合多种传感器数据，实现了高精度的室内定位。3.5G 蜂窝定位技术蜂窝定位技术：5G 网络的高带宽、低时延和高可靠性为定位技术带来了新的机遇。5G 定位技术利用基站间

13、的时间差和信号强度，实现了亚米级的定位精度，特别适用于智能交通和工业物联网（IIoT）等场景。4.基于直连链路的定位技术基于直连链路的定位技术：基于直连链路的定位技术利用设备间的直接通信，避免了通过基站或卫星的中继，从而实现了低时延和高可靠性的定位服务。这种技术不受蜂窝网络和 GNSS 覆盖的限制，能够在城市峡谷、隧道等复杂环境中提供稳定的定位服务，适用于自动驾驶、无人机导航和应急救援等多种场景。这些技术的不断发展和应用，尤其是基于蜂窝和直连通信的定位技术将在各个领域推动广泛应用和创新。1.2 基于基于 Uu 口的蜂窝定位技术口的蜂窝定位技术在 3GPP R17 版本中，3GPP RAN 进行

14、了“NR 定位增强”和“覆盖范围内、部分覆盖和覆盖范围外的 NR 定位用例的场景和要求”的研究。研究重点是 V2X 和公共安全用例，结果记录在 3GPP TR 38.8451中。此外，SA1 在 3GPP TS 22.2612中制定了“基于测距的服务”的要求，并在 3GPP TS 22.1043中为覆盖范围外的 IIoT 用例制定了定位精度要求。定位完整性是对位置相关数据准确性的信任度以及基于网络提供的辅助数据提供及时警告的能力的衡量。在 R17 工作期间，重点是 GNSS 完整性，而在 R18 中，扩展到其他定位技术，因为关键任务用例依赖于定位估计及其相应的不确定性估计。完整性使应用程序能够

15、根据报告的位置做出正确的决策，例如在监控机器人手臂时，决定其手臂运动是否在允许范围内，以确4/53保与人类和其他物体的安全距离。关于更高的精度，R18 版本中考虑了两种额外的技术：一种是利用丰富的 5G 频谱，通过 PRS/SRS 带宽聚合增加定位参考信号的传输和接收带宽，另一种是使用 NR 载波相位测量。GNSS 载波相位定位已成功用于厘米级定位精度，但仅限于户外应用。SA1 为工业物联网场景引入了 LPHAP（Low Power High Accuracy Positioning，低功耗高精度定位）的要求，包括大规模资产跟踪、工业工厂中的 AGV（Automated Guided Vehi

16、cle，自动导引车）跟踪和危险区域中的人员定位等用例。SA1 的要求是高精度和极低的功耗，电池寿命可持续一年或更长时间。一个典型的感兴趣场景是 3GPP TS 22.1043中定义的用例#6，对应于在装配区和仓库中跟踪工件（室内和室外），目标精度小于 1 米，定位间隔为15-30 秒，电池寿命为 6-12 个月。虽然 R17 的 NR 定位引入了对 RRC_INACTIVE 状态下定位的支持，但期间未评估当前系统是否满足 LPHAP（低功耗高精度定位）要求。R17 版规定了对支持减少带宽和复杂性的 RedCap UE 的支持，包括减少的接收链数量。这些 UE 可以支持 NR 定位功能，但在 R

17、edCap UE 执行的定位相关测量的性能要求方面存在差距，并且未评估 RedCap UE 能力减少如何影响最终的定位精度。为了确定场景和要求、带宽要求以及支持侧链测距/定位的解决方案，增强 NR 定位解决方案的完整性、精度和功率效率，并评估 RedCap UE 的定位性能，3GPP 进行了 R18 版的“扩展和改进 NR 定位研究”项目。研究结果记录在 3GPP TR 38.859 中。基于研究，建议在规范工作中支持直通链路测距/定位、支持 RAT 依赖的定位方法的完整性、增强以支持3GPP TS 22.1043中定义的 LPHAP 用例，并支持 RedCap UE 的定位，考虑到 IIoT

18、、商业、公共安全和 V2X 用例的要求。基于研究，得出结论，PRS/SRS 带宽聚合对于 UE 和 gNB 的单链 Tx/Rx 架构是可行的。另一种技术是 NR 载波相位定位，与现有的 NR 定位方法相比，这种技术在室内和室外部署中具有显著的性能改进潜力，并且与 RTK（实时动态载波相位差分技术，Real Time Kinematic）-GNSS 相比，具有更短的延迟和更低的 UE 功耗。研究表明，使用现有的 DL PRS 和 SRS信号获取载波相位测量，以在某些条件下至少在 50%的情况下实现几厘米的水平精度是可行的。5/531.3 基于直通链路的定位技术基于直通链路的定位技术基于直连链路的

19、定位技术，特别是在 V2X 和公共安全领域，具有重要的应用前景。以下是该技术的主要特点和发展现状：1.低时延高可靠性低时延高可靠性：基于直连链路的定位技术利用设备间的直接通信，避免了通过基站或卫星的中继，从而实现了低时延和高可靠性的定位服务。2.多场景应用多场景应用：该技术不受蜂窝网络和 GNSS 覆盖的限制，能够在城市峡谷、隧道等复杂环境中提供稳定的定位服务，适用于自动驾驶、无人机导航和应急救援等多种场景。3.关键技术关键技术：基于直连链路的定位技术包括定位方法、物理层结构设计、定位信令流程和资源分配等关键技术。例如，NR-V2X 直通链路定位技术在 3GPP Release 18 中进行了

20、标准化研究，继承了低时延高可靠的直通通信特性。4.挑战与未来发展挑战与未来发展：尽管基于直连链路的定位技术具有显著优势，但仍面临一些挑战，如多路径干扰、非视距传播和资源分配优化等。未来的发展方向包括进一步提高定位精度、增强系统鲁棒性和扩展应用场景6/532直通链路测距和定位的典型应用场景及要求直通链路测距和定位的典型应用场景及要求下面章节总结了 3GPP 规范中定义的 V2X 和公共安全的定位用例和要求，以及其他组织的输入。2.1 公共安全（公共安全（Public Safety）公共安全定位要求在 3GPP TS 22.261 2和 3GPP TS 22.2804 中定义。3GPP TS 22

21、.261在其表 B.1-1 中为“第一响应者”用例提供了数值定位要求：1 米水平精度，2 米（绝对）或0.3 米（相对）垂直精度，95-98%的定位服务可用性。3GPP TS 22.280 在其第 5.11、6.12 和7.8 条款中规定了一些定性定位要求。这些要求适用于相对和绝对定位。定位服务应在室内和室外区域提供。只要用户设备（UE）运行具有相应定位要求的公共安全用例，无论 UE是在网络覆盖范围内还是在网络覆盖范围外，这些要求都应得到满足。当基于 GNSS 的定位不可用或不够准确时，这些要求也应得到满足。2.2 车联网（车联网（V2X）在 3GPP 规范中，V2X 定位要求可以在 3GPP

22、 TS 22.2612和 3GPP TS 22.1865 中找到。3GPP TS 22.261 规定了 5G 系统的高精度定位要求，这些要求在其第 7.3.2.2 条中进行了总结，并注明这些要求包括 V2X。在表 7.3.2.2-1 中定义了七个不同的定位服务级别，涵盖了水平和垂直精度、定位服务可用性和定位服务时延。3GPP TS 22.186 在其第 5.1 和 5.2条中规定了一般 V2X 用例的相对横向定位要求和车队行驶用例的相对纵向定位要求。5GAA 为 58 个 V2X 服务提供了定位要求，并将其总结为三组6：第一组为几十米精度，第二组为车道级精度，第三组为亚米级精度。定位要求可以是

23、 3D/2D 坐标（绝对位置）或到参考点（例如另一个 UE）的距离和/或角度（相对位置）。7指出，需要有一种支持高级V2X 应用的 3GPP 定位技术，即使在各种覆盖范围外的场景中也能工作。观察到 V2X 中的定位要求取决于 UE 运行的服务。此外，根据用例或定位服务级别，这些要求适用于相对和绝对定位。在水平或横向/纵向精度方面，绝对位置或相对位置的要求可以根据上述来源的要求分为三组：第 1 组：10 50 米，置信水平为 68 95%。这包括6中的第 1 组和2中的服务级别 1。7/53第 2 组：1 3 米，置信水平为 95 99%。这包括6中的第 2 组，2中的服务级别 2、3、4。第

24、3 组：0.1 0.5 米，置信水平为 95 99%。这包括6中的第 3 组，2中的服务级别 5、6、7，5中的要求。需要注意的是，这三组要求均适用于绝对定位和相对定位。3GPP TS 22.261 2中还根据定位服务级别定义了其他性能指标的要求范围；2 3 米（绝对）或 0.2 米（相对）垂直精度，95 99.9%的定位服务可用性，10 毫秒 1 秒的定位服务时延。定位服务应在室内、室外和隧道区域提供。对于室外和隧道区域，需要支持高达 250公里/小时的 UE 速度。只要 UE 运行具有相应定位要求的 V2X 用例，无论 UE 是在网络覆盖范围内还是在网络覆盖范围外，这些要求都应得到满足。当

25、基于 GNSS 的定位不可用或不够准确时，这些要求也应得到满足。2.3 工业物联网场景（工业物联网场景（IIoT）低功耗高精度定位是许多工业应用的重要组成部分。此类优化的低功耗高精度定位物联网设备在特定操作时间内所需的总能量是定位能量（取决于所使用的定位方法）、通信/同步能量以及难以预测的额外损耗（例如安全性、功率管理、微控制器和电池自放电）能量的组合。低功耗高精度定位的目标应用示例包括过程自动化中的资产跟踪、车辆跟踪和工具跟踪。表 2-1 给出了不同用例中 5G 支持的物联网设备所需的操作时间和更新位置信息的工作周期的指示。表2-1：低功耗高精度定位用例3用例编号水平精度对应服务级别(22.

26、261)定位间隔/工作周期电池寿命/最短操作时间110 米服务级别 1按需24 个月22米至 3米服务级别 2 6 个月3 1 米服务级别 3无指示1 个工作班次-8 小时（最多 3 天，库存目的可达 1 个月）4 1 米服务级别 31 秒6-8 年8/53用例编号水平精度对应服务级别(22.261)定位间隔/工作周期电池寿命/最短操作时间5 1 米服务级别 35秒至15分钟18 个月6 1 米服务级别 315 秒至 30 秒6-12 个月730 厘米服务级别 5250 毫秒18 个月830 厘米服务级别 51 秒6-8 年（电池尺寸无严格限制）910 米服务级别 120 分钟12 年（20m

27、J/定位修正）2.4 智能家居寻物智能家居寻物定位在智能家居寻物中有很多应用场景，这里以基于距离的智能家居设备控制（音箱）为例说明。智能音箱在智能家居中扮演着越来越重要的角色。由于其便利性，人们倾向于使用智能音箱来控制智能设备，特别是进行一些简单的交互，例如打开电视/灯。在典型的智能家居场景中，可能有几十个智能设备，其中许多可能是同类型的。例如，人们可能有 5-10 个智能灯，2-3 个智能电视等。因此，用户必须告诉智能音箱他或她想要控制哪个设备。通常，这需要用户为设备取不同的名字。更糟糕的是，用户可能在不同的房间里有多个智能音箱，以便能够接收用户的声音，这样系统甚至可能不知道应该响应哪个智能

28、音箱的声音。具有测距功能的设备可以简化这种交互：通过距离感知，智能家居系统可以自动选择离用户最近的设备进行控制。距离精度在这种自动设备选择中起着重要作用。如果由于距离误差选择了错误的设备，用户体验将大大降低。在一个典型的 3 米*4 米的卧室中，用户与智能设备之间的平均距离为 2 米。如果用户打算根据距离来控制设备，他/她需要对哪个设备更近有足够的信心。平均而言，如果距离差异超过距离的 10-30%，即 0.2 米 0.3 米的距离精度，人们可以自信地判断出哪个设备更近。9/53表2-2：基于距离的智能家居控制的关键绩效指标（KPI）测 距测 距场景场景距 离距 离精 度精 度(95%置 信置

29、 信水水平平)方方向向精精度度可可用用性性延迟延迟有 效有 效测 距测 距距离距离覆盖范围覆盖范围NLOS/LOS相相对对UE速度速度测距测距间隔间隔每每个个UE的 并的 并发 测发 测距 操距 操作数作数区 域区 域内 的内 的并 发并 发测 距测 距操 作操 作数数基 于距 离的 智能 设备 控制10 厘米-99%50 毫秒20 米 IC/PC/OOCLOS静止/移动(1米/秒)50毫秒20-2.5 物品追踪物品追踪在许多实际情况下，人们需要找到或定位物品或其他人，或者在他们移动时跟踪他们。考虑一个家庭在非常拥挤的环境中遇到火灾紧急情况时带着一个小孩。如果父母与孩子走散，找到孩子比其他所有

30、活动都优先，这个过程对父母和孩子来说可能非常令人不安。当然，这不是唯一的例子：在几乎任何环境中，人们可能需要找到丢失的物品，或者在难以保持联系或需要尽快找到人的情况下跟踪人或物品。定位要求见下表：表2-3：物品追踪定位精度需求8KPI 类别说明定位精度0.1 米（95%置信水平）定位可用性99.9%定位延迟 1 秒覆盖范围室内和室外，包括多路径和非视距（NLOS）环境能耗低功耗，适用于电池供电设备10/53KPI 类别说明并发测距操作数每个 UE 支持多达 20 个并发测距操作测距间隔 1 秒相对 UE 速度支持静止和移动状态，移动速度可达 10 米/秒设备间距支持设备间距从几厘米到几百米环境

31、适应性支持各种环境条件，包括高密度设备环境和复杂的室内布局11/533直通链路测距直通链路测距/测向和定位技术原理及方法测向和定位技术原理及方法3GPP Rel-18 标准中已经支持了 SL（Sidelink）RTT（Round-Trip Time，循环时间），SL TDOA（Time Difference Of Arrival，到达时间差）和 SLAoA（Angle OfArrival，到达角）三种定位/测距/测向方法。另外，也在 Uu 接口中支持了 CPP（Carrier Phase Positioning，载波相位定位）定位方法，这一方法是增加 SL 定位精度的候选技术。3.1 SLRT

32、TSL RTT 定位方法是一种利用 SL 定位参考信号测量信号往返时延从而获取两个目标 UE之间相对距离的方法。SL RTT 定位的基本原理如图 3-1 所示，首先 UE-A 发送一个 SL 定位参考信号，这一参考信号经过时间后到达 UE-B，UE-B 在间隔之后向 UE-A 发送一个 SL 定位参考信号，同样，这一参考信号可以在之后被 UE-A 测量到，这时，UE-A 可以测量到，即从其发送定位参考信号到接收到 UE-B 返回的定位参考信号的时间差。和这两个测量量需要汇总到同一个实体，例如 UE-A，UE-B 或者定位服务器，通过这两个测量量便可以估计出信号的传播时间?=12，根据光速便能够

33、计算出 UE-A 和 UE-B 之间的相对距离。图3-1 SL RTT定位方法示意图SL RTT 定位是测量两个 UE 之间相对距离的理想方法，因为这一方法不依赖于任何其他节点发送/接收参考信号，也不需要部署锚点 UE（如下文所述）。这一方法和 SLAoA 结合便12/53可以实现对两个 UE 相对位置（即包括距离和方向）的测量。3.2 SLTDOASL TDOA 定位方法是一种常见的无线定位技术，是通过测量不同位置的锚点 UE 发送的 SL 定位参考信号到达 UE 的时间差以及锚点 UE 已知的位置信息来计算 UE 位置的方法。如图 3-2 所示，多个锚点 UE 发送的信号到达目标 UE 的

34、传输时间之间的偏差可以体现多个锚点 UE 与目标 UE 距离之间的差别。假设 3 个锚点 UE1UE3 的二维坐标为,，目标 UE 的二维坐标为 ,，锚点 UE 与目标 UE 之间的距离记为，=1,2,3。如果锚点UE 1 在时刻1=?1+1发送侧行定位参考信号1。对应地，目标 UE 在时刻1=?1+1接收到1，其中，?1表示锚点 UE 1 发送1的真实时刻，1表示锚点 UE 1 发送1对应的定时误差，?1表示目标 UE 接收1的真实时刻，1表示目标 UE 接收1时对应的定时误差。定时误差的原因可以有多种因素，例如同步误差、射频链路的延时等。目标 UE 可以估计侧行定位参考信号1的到达时间（T

35、ime ofArrival,TOA）。1在锚点UE 1 和目标 UE 之间的传播时间估计值可以表示为下面等式：1=1 1=?1+1?1 1类似的，可以得到:2=2 2=?2+2?2 23=3 3=?3+3?3 3锚点 UE 之间通过一系列时间校准可以尽可能消除定时误差，所以，可以假设1 2 3，另外，目标 UE 也能够保证时间偏差稳定，即1=2=3。由此可以得到：1 2=?1?1?2+?2=121 3=?1?1?3+?3=13其中 C 为光速。因为,?，和?1均已知，所以可以计算出 ,。与 TOA（Time ofArrival，到达时间）方法相比，SL TDOA 方法不要求目标 UE 与锚点U

36、E 之间的时钟完全同步，只需锚点 UE 之间时间同步即可。这减少了对目标 UE 时钟精度13/53的要求，从而降低了系统复杂性和成本。图3-2 SL TDOA示意图3.3 SLAoASLAoA 是一种通过测量 SL 定位参考信号从发射 UE 到达接收 UE 的角度，确定发射UE 的方位的方法。SLAOA 估计依赖于接收天线阵列，通过测量信号在阵列不同天线元件间的相对到达时间或者相位差，确定信号源的角度，如图 3-3 所示。主要原理是利用不同天线位置接收信号的时间差或者相位差来计算信号的到达角度。首先，在天线阵列的不同元件处接收到同一信号，信号到达每个元件的时间略有不同，这取决于信号源的方位，测

37、量天线阵列上相邻元件间的时间差（TDOA）或者相位差（PhaseDifference）。然后，利用几何方法便可计算信号的入射角度。和基于定时的定位方法相比（例如 SL TDOA，SL RTT），SLAoA 方法依赖于角度信息，不依赖于定时信息，因此它们对于同步误差、硬件设备引起的定时误差等非不利因素适应性较好。另一方面，角度信息估计精度依赖于网络节点的天线配置，如果网络节点天线数较少，则角度信息估计精度较低；如果网络节点部署了天线阵列，则角度信息估计精度较高。14/53图3-3 SL AoA示意图3.4 CPP载波相位定位（CPP，Carrier Phase Positioning）利用接收端

38、接收到的载波信号相位变化来进行距离测量。通过计算发送端与接收端之间的相位差，可以计算出两者之间的距离。CPP 定位方法如图 3-4 所示，基本原理可以表示为：=2+其中 d 是发送端与接收端之间的距离，是载波频率，是相位差，是波长，是整周模糊度。载波相位测量可以达到毫米级的精度，但测量值受到时钟误差、传播媒介、接收机噪声和多路径等误差源的影响。载波相位测量中难点在于实时的、快速而准确的整周模糊度求解。图3-4 SL CPP示意图15/534直通链路测距和定位物理层关键技术和挑战直通链路测距和定位物理层关键技术和挑战4.1 直通链路定位参考信号设计直通链路定位参考信号设计直通链路定位参考信号在发

39、送终端和接收终端之间通过直通链路进行传输，用于进行定位估计或测距。直通链路定位参考信号支持频率范围 1（Frequency Range 1）和频率范围 2（FR2），从而支持在 FR1 和 FR2 的频率范围内通过直通链路进行定位或测距。对于 FR1，其支持的子载波间隔包括15kHz、30kHz和60kHz，对于FR2，其支持的子载波间隔包括60kHz和 120kHz。直通链路定位参考信号可以在专有资源池中传输，也可以和 PSSCH 共享资源池。在专有资源池中，该资源池中只有定位参考信号和用于调度定位参考信号的PSCCH，没有PSSCH，因此，每个终端发送的定位参考信号的带宽不受 PSSCH

40、信道带宽的限制，可以占据更宽的频域资源，如占据整个资源池的频域资源，从而有利于提高定位精度。在共享资源池中，一个终端同时发送 PSSCH 和定位参考信号，如果定位参考信号的带宽和 PSSCH 的带宽不一致，如定位参考信号带宽大于 PSSCH 的带宽，就会容易导致终端之间传输的定位参考信号的资源冲突，也需要更多的信令去单独指示定位参考信号的频域资源，使得系统设计更加复杂，考虑到如上因素，可以将定位参考信号的带宽限定和 PSSCH 的带宽一致，基于 PSSCH的频域资源指示信息即可确定定位参考信号的频域资源，从而简化系统设计。直通链路定位参考信号占据一个时隙中的连续的多个时域符号，并且在频域上支持

41、梳齿形式的资源占用。一个直通链路定位参考信号资源对应于一组参数，包括：一个时隙中的连续的 M 个时域符号，梳齿尺寸 N，以及梳齿偏移量，其中 M 可以小于、等于或大于 N。如下图所示，其中，M=6，N=6，梳齿偏移量为 0.16/53图4-1直通链路定位参考信号示意图若定位参考信号在专有资源池中传输，在每个定位参考信号之前需要有一个符号用于接收端做自动增益控制（Automatic Gain Control，AGC），如下图所示，在每个定位参考信号资源对应的符号之前都有一个用作 AGC 的符号。图4-2专有资源池中直通链路定位参考信号示意图17/53直通链路定位参考信号可以基于 Gold 序列生

42、成，具体的，定位参考信号序列 由下式生成：=121 2 2+121 2 2+1其中，是伪随机序列，由下式确定，2mod)()1()2()3()31(2mod)()3()31(2mod)()()(2222211121nxnxnxnxnxnxnxnxNnxNnxncCC其中，C=1600，第一个 m 序列)(1nx对应的初始化值为30,.,2,1,0)(,1)0(11nnxx，第二个 m 序列)(2nx对应的初始化值由init=0302()2?确定，init的取值由定位参考信号序列标识确定，该参数由高层配置信令确定，或者由该定位参考信号关联的 PSCCH 所对应的 CRC 序列确定。4.2 专有资

43、源池中的直通链路定位参考信号及信道复用专有资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用专有资源池是指专门用于传输 SL PRS 以及其关联的侧行控制信息 SCI 的资源池，SCI承载在侧行控制信道 PSCCH 中。对于专有资源池，可以沿用传统 sidelink 通信中资源池的概念，即时域上对应若干时隙，频域上对应若干子信道，每个子信道又包括若干 PRB。发送 SL PRS 的终端，基于网络调度或者自行选择传输资源，在专有资源池中配置的 SL PRS资源中确定进行传输的 SL PRS 资源，并且对于一个发送 SL PRS 的终端，在一个时隙内只能确定一个 SL PRS 资源进行发送。而对于接收 SL

44、 PRS 的终端，通过盲检测 SCI 确定接收SL PRS 的资源从而接收 SL PRS。专有资源池中在一个时隙内的信道复用示意图如图 4-3 所示。图4-3专有资源池时隙内信道复用示意图18/53图 4-3 中的示例是一个时隙内配置有 3 个 SL PRS 资源，网络配置在一个时隙内最多可以配置 12 个 SL PRS 资源，在不存在资源冲突的情况下，最多可以支持 12 个终端在同一时隙内发送 SL PRS。SL PRS 资源在一个时隙内由 SL PRS 资源 ID 作为唯一标识，因此 SL PRS资源 ID 关联了一个 SL PRS 资源在时域上的起始位置，在时域上传输的符号数，在频域上的

45、 comb（梳齿）大小，以及在频域上的 comb（梳齿）偏移。具体地，在图 4-3 中，SL PRS资源 ID 为 0 的资源在时域上对应从 OFDM 符号 4 开始的连续 4 个符号，在频域上对应 comb4，即在每个 OFDM 符号内每四个 RE 上存在有 SL PRS，且在频域上对应的 comb offset 为0。同时，在图 4-3 中，SL PRS 资源 ID 为 1 的资源在时域上对应从 OFDM 符号 9 开始的连续两个符号，在频域上对应 comb 2，即在每个 OFDM 符号内每 2 个 RE 上存在有 SL PRS，且在频域上对应的 comb offset 为 0。此外，SL

46、 PRS 资源 ID 为 2 的资源在时域上对应 OFDM符号 12 这一个符号，在频域上对应 comb 2，且 comb offset 为 1。不同的 SL PRS 资源对应不同的 comb offset 可以实现频分复用，提升资源利用率。但只有 comb size 相同，时域符号数目相同的 SL PRS 资源可以按照不同的 comb offset 进行复用。例如图 4-3，OFDM 符号 4-7中还可以允许配置 OFDM 符号数为 4，comb size 为 4 但 comb offset 为 1-3 的资源。OFDM符号 9 和 10 中还可以允许配置 comb size 为 2，但 c

47、omb offset 为 1 的资源，OFDM 符号 12中还可以允许配置 comb size 为 2，但 comb offset 为 0 的 SL PRS 资源。而对于 SL PRS 资源的频域宽度，在专有资源池中，每个 SL PRS 资源的频域宽度均与资源池的频域宽度一致。对于图 4-3 中 SL PRS 资源 ID 为 0 和 1 的资源，由于其通过多个不同的符号在频域上占满了资源池的频域资源，因此被称为 full staggering（交错）的资源，而对于 SL PRS 资源 ID 为 2的资源，虽然其频域跨度对应整个资源池的宽度，但其只占了一半的频域资源，因此被称作partial s

48、taggering（交错）的资源。在专有资源池中，PSCCH 和 SL PRS 资源是一一对应的，PSCCH 在时域上对应 2 个或3 个 OFDM 符号，在频域上占用的 PRB 个数小于或等于一个子信道。仍然以图 4-3 举例，图中 PSCCH 资源 0-2，分别对应 SL PRS 资源 0-2。通过这样的设计，接收端在某一个 PSCCH中盲检测到 SCI format 1-B，可以直接根据资源池的配置获取对应 SL PRS 资源的位置，而无需通过 SCI 中的比特明确指示对应的 SL PRS 资源，节约信令开销。从图 4-3 中还可以观察到，在 PSCCH 之前，以及每个 SL PRS 资

49、源之前都存在 AGC 符号，该符号主要用于接收端进行 AGC 训练和调整电路。而从发送端的角度，在 PSCCH 之前的 AGC 符号，发送端发送 PSCCH 的第一个符号中相同的内容。在 SL PRS 资源之前的19/53AGC 符号，发送端按照 SL PRS 资源的最后一个符号中的 RE 图样发送 SL PRS，例如图 4-3中，若发送端确定使用 SL PRS 资源 ID 0 对应的资源进行发送，则发送端在 OFDM 符号 3中按照 OFDM 符号 7 中的 RE 图样发送 SL PRS，同理若发送端确定使用 SL PRS 资源 ID 1对应的资源进行发送，则其在OFDM符号8中按照OFDM

50、符号10中的RE图样发送SL PRS。至于图中最后一个 GP 符号，和传统 sidelink 中的作用一样，其用于终端的收发转换。4.3 共享资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用共享资源池中的直通链路定位参考信号及信道复用共享资源池可以用于传输 SL PRS，侧行通信数据，侧行控制信息以及侧行反馈信息，换句话说它是在传统的 sidelink 资源池中设计如何进行 SL PRS 的传输。具体地，发送 SL PRS的终端，基于网络调度或者自行选择传输资源，在共享资源池中确定传输 PSCCH 和 PSSCH的资源，并在 PSSCH 对应的 OFDM 符号和频域范围内同时进行 SL PRS 传输。

51、其中，PSCCH用于承载第一阶 SCI，PSSCH 用于承载第二阶 SCI 和侧行通信数据。此外，与专有资源池相同，一个 SL PRS 的发送端在一个时隙内只能确定一个 SL PRS 资源进行 SL PRS 传输。而对于接收 SL PRS 的终端，其通过盲检测解调第一阶 SCI，进而通过第一阶 SCI 中的信息解码第二阶 SCI，最终通过第二阶 SCI 中的信息获取 SL PRS 的资源位置接收 SL PRS，同时也可以根据第二阶 SCI 中的信息解调对应的 PSSCH 中的侧行数据。共享资源池中，如何在PSSCH 对应的时频资源范围内确定 SL PRS 资源如图 4-4 所示。图4-4共享资

52、源池时隙内信道复用示意图例如图 4-4，假设终端根据网络调度或自主资源选择在图中时隙内 OFDM 符号 1-9 传输PSCCH 和 PSSCH，并假设该 PSCCH 和 PSSCH 传输在频域上占用一个子信道。20/53在共享资源池中，依然通过 SL PRS 资源 ID 指示一个 SL PRS 资源，但 SL PRS 资源 ID只关联 SL PRS 资源在时域上传输的符号数目，comb size 和 comb offset。例如图 4-4 中，SLPRS资源ID 0对应的SL PRS资源在时域上占用两个连续的OFDM符号，在频域上对应comb2 并且 comb offset 为 1。SL PR

53、S 资源 ID 1 对应的 SL PRS 资源在时域上对应 1 个 OFDM 符号，在频域上对应 comb 2 并且 comb offset 为 0。然而，与专有资源池不同，只根据 SL PRS 资源 ID 无法直接确定 SL PRS 资源的时频位置，还需要知道 SL PRS 资源的时域绝对位置以及 SL PRS 资源的频域宽度。对于 SL PRS资源的频域宽度，即为 PSSCH 资源的频域宽度，例如图 4-4 中的示例，SL PRS 资源的频域宽度为一个子信道。需要指出的，在共享资源池中也支持 full staggering 和 partial staggering两种 SL PRS，分别对

54、应图 4-4 中的 SL PRS 资源 0 和 1。而 SL PRS 资源的时域绝对位置为满足以下条件的用于 PSSCH 传输的符号中最后的连续 M 个 OFDM 符号，其中 M 为上述 SLPRS 资源 ID 关联的时域 OFDM 符号数目。条件 1：终端不在 PSCCH 所在的符号发送 SL PRS条件 2：终端不在存在 PSSCH DMRS 的符号发送 SL PRS条件 3：终端不在存在 SL CSI-RS 的符号发送 SL PRS条件 4：终端使用连续的 OFDM 符号发送 SL PRS 且该连续的 OFDM 符号位于 PSSCHDMRS 所在符号之间或者之后条件 5：终端发送 SL

55、PRS 的符号在第二阶 SCI 所在的符号之后例如图 4-4，若终端确定使用 SL PRS 资源 ID 0 对应的资源，由于终端使用 OFDM 符号1-9 传输 PSSCH，且 SL PRS 资源 ID 0 关联的用于 SL PRS 传输的符号数为 2，因此在用于PSSCH 传输的符号中满足条件 1-5 的最后两个符号为 OFDM 符号 6 和 7，则终端在 OFDM符号 6 和 7 中，按照 SL PRS 资源 ID 0 关联的 comb 2 和 comb offset 1 且根据 PSSCH 资源的带宽发送 SL PRS，在符号 1-9 中的其他符号传输 PSCCH 和 PSSCH,其中

56、PSCCH 包括第一阶 SCI，PSSCH 承载数据和第二阶 SCI。若终端确定使用 SL PRS 资源 ID 1 对应的资源，由于终端使用 OFDM 符号 1-9 传输 PSSCH，且 SL PRS 资源 ID 1 关联的用于 SL PRS 传输的符号数为 1，因此在用于 PSSCH 传输的符号中满足条件 1-5 的最后 1 个符号为 OFDM 符号9，则终端在 OFDM 符号 9 中，按照 SL PRS 资源 ID 1 关联的 comb 2 和 comb offset 0 且根据 PSSCH 的资源带宽发送 SL PRS，在符号 1-9 中的其他符号传输 PSCCH 和 PSSCH,其中P

57、SCCH 包括第一阶 SCI，PSSCH 承载数据和第二阶 SCI。需要说明的是图中的两个 AGC 符21/53号用于接收端进行 AGC 训练和电路调整，从发送端的角度，发送端在 AGC 符号中发送 AGC符号下一个符号中的内容，图中两个 GP 符号用于终端收发转换，PSFCH 用于传输侧行反馈信息。与专有资源池不同的是，所述 SL PRS 资源 ID 需要包括在第二阶 SCI 中明确指示，接收端根据第二阶 SCI 中的 SL PRS 资源 ID 以及资源池配置同样按照上述规则确定 SL PRS 资源的时频位置，从而接收 SL PRS。可以理解的是，对于共享资源池，在一个时隙中不同终端可以使用

58、不同的子信道以 FDM的方式传输 PSSCH 和对应的 SL PRS，而不支持通过 comb offset 的方式进行 FDM。例如图4-4，若两个终端均在符号 6 和 7 中以 comb 2 但 comb offset 不同进行 SL PRS 传输，这虽然不会导致 SL PRS 之间的资源冲突，但会导致这两个终端的 PSCCH 和 PSSCH 资源冲突。4.4 直通链路定位参考信号的物理过程直通链路定位参考信号的物理过程直通链路系统中，终端之间可以以单播、组播或广播的方式进行直通链路定位参考信号的发送和接收，即终端可以向单个终端，一组终端，或周围所有的终端发送定位参考信号。接收终端针对发送终

59、端发送的定位参考信号进行测量，可以将测量结果上报给发送终端，进而辅助发送终端进行定位，由于测量的准确程度只会影响定位精度，因此对于定位参考信号的传输，可以不支持针对定位参考信号的 HARQ 反馈以及重传。在直通链路定位参考信号专有资源池中，支持直通链路定位参考信号非周期传输以及周期性传输，即发送终端可以按照配置的周期参数，预留周期性的资源用于传输定位参考信号，在发送终端发送的 SCI 中指示该周期参数，从而使得其他终端可以获知该发送终端的周期参数，并避免传输冲突。4.4.1 资源分配资源分配1.用于传输直通链路定位参考信号的时域资源定位参考信号的传输资源需要通过 SCI 指示，因此，直通链路定

60、位参考信号和与其关联的 PSCCH 在同一时隙中传输，并且占据连续的多个时域符号。若直通链路定位参考信号在和 PSSCH 的共享资源池中传输，需要满足如下的限制条件：直通链路定位参考信号不能在 PSCCH 对应的时域符号上传输；从而使得定位参考信号可以占据更多的频域资源，而不会因为 PSCCH 的存在导致22/53定位参考信号可用频域资源的减少，有利于提高定位精度。直通链路定位参考信号不能和 PSSCH DMRS 在相同的时域符号上传输；定位参考信号采用梳齿结构传输，梳齿尺寸可以是 1,2,4,6，12 等，而 PSSCH DMRS的图案是确定，即每两个子载波中有一个用于传输 PSSCH DM

61、RS，等效于梳齿尺寸固定为 2，若定位参考信号和 PSSCH DMRS 在同一符号上传输，就会对定位参考信号可用的图案有限制，从而影响设计灵活性。直通链路定位参考信号不能和 SL CSI-RS 在相同的时域符号上传输；SL CSI-RS 有确定的图案，若定位参考信号和 SL CSI-RS 在相同符号上传输，也会存在相互影响，降低系统性能。直通链路定位参考信号要从第二阶 SCI 对应的最后一个时域符号的下一个符号开始传输；若直通链路定位参考信号在专有资源池中传输，需要满足如下的限制条件：直通链路定位参考信号不能在 PSCCH 对应的时域符号上传输；直通链路定位参考信号对应的连续时域符号数以及起始

62、时域符号位置需要对应于高层配置参数中相应的参数配置；另外，在一个时隙中，直通链路定位参考信号也不用映射到如下几种时域符号上：用作保护间隔 GP 的符号；用于 PSFCH 传输的符号；不用于侧行传输的符号；2.用于传输直通链路定位参考信号的频域资源若直通链路定位参考信号和 PSSCH 在共享资源池中传输，即发送终端在发送PSCCH/PSSCH 时，同时发送直通链路定位参考信号，此时，直通链路定位参考信号的频域大小与 PSSCH 的频域大小一致；若直通链路定位参考信号在专有资源池中传输，为了提高定位精度，直通链路定位参考信号的频域资源可以与该资源池包括的频域资源一致。3.基于基站调度的资源分配方式

63、无论是在专有资源池，还是在共享资源池，都支持基于网络调度的直通链路定位参考信号的资源分配方式。具体的，支持动态资源分配，直通链路配置授权类型 1 和直通链路配置授权类型 2 等 3 中资源分配方式。对于动态资源分配，网络通过 DCI 直接为终端分配一次或多次传输定位参考信号的传输资源；对于直通链路配置授权类型 1，网络通过 RRC 为终23/53端分配周期性的传输资源；对于直通链路配置授权类型 2，网络通过 RRC 和 DCI 为终端分配周期性的传输资源，其中，DCI 用于激活或去激活配置授权传输资源。对于基站调度的资源分配方式，网络可以通过 DCI 或 RRC 携带如下资源指示信息：资源池指

64、示信息：用于指示网络分配的传输资源位于哪个资源池中，网络可以配置一个或多个用于直通链路定位参考信号传输的专有资源池，通过该指示信息指示网络分配的传输资源所在的专有资源池信息；定位参考信号资源标识信息：用于指示定位参考信号对应的资源标识，资源标识和定位参考信号的传输资源对应的一组参数相关联，基于该资源标识，可以确定相应的传输参数；时域资源指示信息：用于指示用于传输定位参考信号的时隙资源；4.基于终端自主选取的资源分配方式在专有资源池中，终端可以基于侦听（sensing）获知其他终端预留的用于直通链路定位参考信号传输的资源，进而确定可用的传输资源集合，并将该集合上报给高层，高层从中选取用于传输定位

65、参考信号的传输资源。在侦听过程中，终端在侦听窗内检测其他终端发送的 SCI，确定其他终端在选择窗内已经预留的定位参考信号传输资源，终端根据优先级信息以及 RSRP 测量结果判断是否可以使用其他终端预留的传输资源，将不可用的传输资源以及没有侦听结果的传输资源排除掉，将剩余的资源集合作为可用资源集合并且上报给高层，高层从中选取用于该终端传输定位参考信号的资源。对于定位参考信号的传输，也可以支持资源抢占（pre-emption）和重评估（re-evaluation）机制。重评估机制：对于终端已经选取要用于传输定位参考信号的传输资源，若没有通过 SCI 指示该资源，终端可以通过侦听判断是否与其他终端预

66、留的传输资源存在冲突，进而判断是否还能继续使用该资源，若该资源不可用，则终端需要重新选取资源；资源抢占机制：对于终端已经选取要用于传输定位参考信号的传输资源，若已经通过 SCI 指示该资源，终端可以通过侦听判断是否与其他终端预留的传输资源存在冲突，进而判断是否还能继续使用该资源，若该资源不可用，则终端需要重新24/53选取资源；4.4.2 功率控制功率控制直通链路定位参考信号支持基于下行链路路损和/或直通链路路损进行功控，基于下行路损的功率控制主要目的在于降低直通链路发送对上行接收的干扰，基于直通链路路损的功率控制主要目的在于降低直通链路通信之间的干扰。对于直通链路定位参考信号，可以支持三种功

67、控方式：仅基于下行路损的功控、仅基于直通链路路损的功控、基于下行路损和直通链路路损的功控。具体实际应用哪一种功控方式由高层配置决定。比如高层只配置了基于直通链路路损的发送功率基本工作点0,，则表示仅基于直通路损的功控；如果高层只配置了基于下行路损的侧行发送功率基本工作点0,，则表示仅基于下行路损的功控；如果配置了0,和0,，则表示基于下行路损和直通链路路损的功控。具体的，对于传输机会的直通链路定位参考信号的传输功率可以基于下面的公式确定：SLPRS=min CMAX,MAX,CBR,min SLPRS,D,SLPRS,SL其中，CMAX基于终端的最大发送功率确定；MAX,CBR是根据拥塞控制确

68、定的最大发送功率；SLPRS,D 是基于下行路损确定的发送功率；SLPRS,D=O,D+10log102 RBSLPRS+dBmSLPRS,SL 是基于直通链路路损确定的发送功率；SLPRS,SL=O,SL+10log102 RBSLPRS+dBm4.4.3 拥塞控制拥塞控制直通链路定位参考信号支持基于信道侦听结果选择传输资源，侦听测量的信道状态决定了终端可以选择的传输资源范围和发送参数。通常当信道拥塞时，终端之间的信道干扰严重，进而降低系统的可靠性，此时终端就需要调整传输参数以降低信道拥塞程度，提升系统的可靠性。例如，终端通过降低发送功率以减低链路之间的干扰，通过降低占用 PRB 的个数达到

69、降低占用系统资源的目的，从而降低系统的拥塞程度。当信道拥塞程度超过一定阈值时，终端甚至可以丢弃低优先级传输业务以保障高优先级业务的传输。由此，终端工作在自主资25/53源选择模式时，引入拥塞控制机制，以提高直通链路传输的可靠性并降低传输冲突。拥塞控制机制主要指终端根据测量的 CBR，在终端自主进行资源选择时，在一定限制条件下选取发送参数，以避免信道拥塞。考虑到同一优先级业务在不同信道拥塞环境，以及不同优先级业务在同一信道拥塞环境会对应不同的发送参数。因此高层设置了多种 CBR 等级配置（CBR level configuration），每一种 CBR 等级配置（CBR level config

70、uration）中对应了多个 CBR 等级（CBR level）。同时不同优先级会对应不同的 CBR 等级配置，终端会根据优先级和测量的 CBR 判定其对应 CBR 等级配置下的 CBR 等级，然后进一步根据 CBR等级对应到定位参考信号的发送参数。如果配置了 CRlimit，对于时隙 n 的待传输的定位参考信号，终端需要保证对于任意优先级 k，()?()其中，()是时隙 测量到的定位参考信号优先级i对应的 CR，相应的()为高层配置的针对优先级的侧行传输和时隙 测量到的 CBR 对应的定位参考信号发送参数中的 CR 限制，表示 UE 处理拥塞控制所需的时间，和子载波间隔参数有关。4.5 终端

71、测量与上报终端测量与上报直通链路定位技术依赖于终端对定位参考信号的测量，无论是基于角度差或者基于时间差计算终端的相对距离或绝对位置，首先需要明确相对应的测量方式。为了支持第 3 节中SL RTT、SL TDOA 和 SLAoA 定位方法，直通链路测距和定位技术中引入了以下物理层测量量9：-直通链路接收和发送时间差（Sidelink Rx-Tx time difference）-直通链路参考信号时间差（Sidelink reference signal time difference，SL RSTD）-直通链路相对到达时间（Sidleink relative time of arrival，SL

72、 RTOA）-直通链路到达角（Sidelink angle of arrival，SLAoA）-直通链路定位参考信号接收功率（Sidelink PRS reference signal received power，SLRSRP）-直通链路定位参考信号接收路径功率（Sidelink PRS reference signal received pathpower，SL PSRPP）26/53其中，SL Rx-Tx time difference 用于 SL RTT 定位方法，SL RSTD 和 SL TOA 用于 SLTDOA 定位方法，SLAoA 用于 SLAoA 定位方法，SL RSRP 和

73、 SL PSRPP 可以用作为各个定位方法可选使用的测量量辅助完成定位计算。终端在接收 SL PRS 并获得所支持定位方法的物理层测量量之后，需要给核心网的位置管理功能（Location Management Function，LMF）或其他终端发送一个测量报告，测量报告中除了上述测量量之外还可以包括自身位置信息、同步信息、测量时间戳信息、SL PRS 资源 ID、LoS/NLoS 指示等辅助信息，基于此测量报告，目标终端可以通过计算确定自身位置信息，或者由 LMF 通过计算确定出终端位置信息后告知给目标终端，完成测距和定位的过程。4.6 用于直通链路定位参考信号的信令增强用于直通链路定位参考

74、信号的信令增强在直通链路测距和定位技术中，专用资源池和共享资源池均支持 SL PRS 资源分配模式1 和模式 2，模式 1 包括网络动态调度和 SL 配置授权的方案，模式 2 包括终端基于侦听和基于随机选择的资源选择方案。已有的物理层信令仅用于支持通信数据的调度和传输，为了支持定位参考信号的传输，需要对物理层信令进行增强。在专用资源池中，由于只存在直通链路定位业务而不会进行直通链路通信业务，已有的SCI 格式 1-A 不再适用于 SL PRS，因此，可以引入了新的 SCI 格式，即 SCI 格式 1-B（SCIFormat 1-B），该 SCI 用于控制与其相关联的 SL PRS 传输，其中包

75、含的信息比特域以及对应的比特数如下10：-SL PRS 优先级：包含 3 比特，用于指示 SL PRS 的优先级，“000”组合表示优先级值 1，“001”组合表示优先级值 2，以此类推。-源 ID：包含 12 比特或 24 比特，用于指示发送 SL PRS 的终端信息。-目标 ID：包含 24 比特，用于指示接收 SL PRS 的终端信息。-单播/组播/广播指示：包含 2 比特，用于指示 SL PRS 发送方式类型，“00”组合表示广播，“01”组合表示组播，“10”组合表示单播，“11”组合为预留组合。-资源预留周期：包含的比特数取决于网络配置的候选预留周期数值的数量，用于预留下个周期内

76、SL PRS 传输的资源。若资源池配置中没有激活周期间资源预留时，不存在该信息。-时域资源分配：用于该 SCI 所预留的未来一个或两个 SL PRS 的传输资源。若一个27/53SCI 可以指示当前 SL PRS 传输资源以及预留未来一个 SL PRS 传输资源，该信息包含 5 比特；若一个 SCI 可以指示当前 SL PRS 传输资源以及预留未来两个 SL PRS传输资源，该信息包含 9 比特。-SL PRS 资源 ID：用于指示该 SCI 所预留的未来一个或两个 SL PRS 的资源 ID，若一个 SCI 可以指示当前 SL PRS 传输资源以及预留未来一个 SL PRS 传输资源，包含

77、2()个比特；若一个 SCI 可以指示当前 SL PRS 传输资源以及预留未来两个 SL PRS 传输资源，包含 2*2()个比特，其中，为一个时隙中包含的 SL PRS 资源的总数。-SL PRS 请求：当网络配置支持 SCI 触发 SL PRS 传输时，包含 1 比特，否则，不存在该信息。-预留比特：取决于网络配置。在专用资源池中，为了支持资源分配模式 1，引入了新的 DCI 格式来增强下行调度信令，即 DCI 格式 3-2(DCI format 3-2)。当该 DCI 用于模式 1 中动态调度方案时，使用直通链路定位参考信号无线网络临时标识（Sidelink-Positioning Re

78、ference Signal-Radio NetworkTemporary Identifier，SL-PRS-RNTI）进行加扰。当该 DCI 用于模式 1 中 SL 类型 2 配置授权的激活或去激活时，使用直通链路定位参考信号配置调度无线网络临时标识（Sidelink-Positioning Reference Signal-Configured Scheduling-Radio Network TemporaryIdentifier，SL-PRS-CS-RNTI）进行加扰。该 DCI 中主要包括以下信息域10：-资源池索引：用于指示该 DCI 调度的 SL PRS 传输资源所属的资源池。

79、-时间间隔：用于指示第一个 SL PRS 传输资源与该 DCI 所在时隙的时隙间隔。-SCI 格式 1-B 信息域：用于确定 SCI 格式 1-B 中的以下信息域。时域资源分配SL-RPS 资源 ID-第一个 SL-PRS 传输的资源 ID-配置索引：网络可以配置多个并行的类型 2 配置授权，当终端被配置监听由SL-PRS-CS-RNTI 加扰的 DCI 格式 3-2 时，该信息用于确定该 DCI 当前激活或去激活的配置授权。-激活与去激活指示：当终端被配置监听由 SL-PRS-CS-RNTI 加扰的 DCI 格式 3-2 时，该信息用于激活或去激活 SL 类型 2 配置授权方案。28/53-

80、填充比特另外，在专用资源池中，对于模式 1 配置授权方案，网络需要通过 RRC 信令为终端配置 SL PRS 传输资源和传输参数。在共享资源池中，直通链路通信业务和定位业务可能同时发生，发送 SL PRS 的前提是保证两者的兼容性，由于 SCI 格式 1-A 中包含了调度数据传输资源的信息故而无法进行修改，因此，为了支持同时调度 SL-PRS 传输资源，引入了新的第二阶 SCI 格式，即 SCI 格式2-D（SCI format 2-D），此时，相关联的 SCI 格式 1-A 中“第二阶 SCI 格式”信息比特域应置为“11”。该 SCI 包含的信息比特域以及对应的比特数如下10：-SL PR

81、S 资源 ID：包含 2()个比特，用于指示当前时隙内传输的 SL PRS的资源 ID。-SL PRS 请求：当网络配置支持 SCI 触发 SL PRS 发送时，包含 1 比特，否则，不存在该信息。-内嵌 SCI 格式：包含 2 比特，如果该信息比特域置为“00”，那么 SCI 格式 2-A 中的信息比特被内嵌入此 SCI 格式；如果该信息比特域置为“01”，那么 SCI 格式 2-B中。-内嵌 SCI 信息：包含的比特数为上述“内嵌 SCI 格式”信息域所确定的 SCI 格式包含的比特数。此处嵌入 SCI 格式 2-A 或 SCI 格式 2-B 信息域是因为上述两种 SCI格式中包含了解码直

82、通链路数据的信息，这样可以保证终端同时接收数据和 SLPRS。29/535直通链路测距和定位高层关键技术和挑战直通链路测距和定位高层关键技术和挑战5.1 端到端流程（包含端到端流程（包含 discovery）5.1.1 UE-only operationUE-only operation 工作在没有基站覆盖的情况下。它的目的是为了在偏远地区构建以终端为中心的、应用 sidelink 链路的定位系统。定位步骤主要包含以下部分：1.有定位需求的 UE1 通过 sidelink discovery 过程发现适合辅助其进行定位的临近的 UE。2.UE1 与其他终端建立 sidelink PC5 链接。

83、3.UE1 与其他终端完成定位能力交互、定位辅助信息交互、定位信号测量，以及测量信息汇总（如有）。4.UE1 通过自身和收集到的周边终端的测量结果完成最终的定位。需要注意的是：定位对象可以是 UE1，也可以是其他终端。当是其他终端时，定位参考信号的发送方和/或测量方必须为该终端。另外，因为该方案工作在基站覆盖外的区域，终端无法通过网络即时获取用于 sidelink参考信号的资源分配而使用的是之前在覆盖区域获取到的 sidelink 资源池中的资源。5.1.2 LMF-involved operationLMF-only operation 工作在网络覆盖内。定位需求可以来源于 3GPP 网络内

84、部内外，但需要 3GPP 内部核心网的网元如 GMLC、UDM、AMF、LMF 等之间的协调以接收新的定位需求、隐私性合规检查、选择合适的 LMF 和确定应用基于 sidelink 的定位方法。LMF 会在收集到参与定位服务的多个终端的定位能力后将执行定位需要的辅助信息，如各个终端需要测量和/或发送的 SL 参考信号的配置、参与定位的非被定位终端的位置信息等分发出去，最后由 LMF 或者终端根据终端针对 SL 参考信号的测量结果完成被定位终端的位置解算，并将位置信息发送至 AMF，最终由 AMF 将其发送至定位服务需求方。30/535.2 SLPP 信令部分信令部分与传统 5G NR Uu 接

85、口上的 LPP 定位协议类似，用于直通链路测距和定位的协议 SLPP也有下面几部分功能以及相关的请求/提供消息：1.定位能力指示2.定位辅助信息传递3.位置信息传递具体来说,定位能力分为两大块，如下所示：1.SL-PRS 发送、接收、处理能力2.是否支持各个定位方法如 AOA、RTT、TDOA、TOA 以及相应的是否支持位置解算还是支持向外部器件提供测量结果的指示信息、是否支持周期性报告位置解算结果或者测量信息等一些额外能力。同样的，辅助信息能力也分为两大块,如下所示：1.公共 SL 参考信号信息，如：SL 参考信号的序列号锚点终端的位置信息天线参考点的位置信息待发送的 SL 参考信号的发送特

86、性，如周期、时延预算、带宽、周期等信息2.网络选定的定位方法相关的辅助信息，如 TDOA/TOA 方法中的锚点终端的时间同步信息、AOA 方法中的期望 AOA 角度信息等位置信息传递信息或者将由发端进行的位置定位结果报告给接收端，或者将使用的定位方法相关的位置测量结果报告报告给接收端。另外，因为涉及到消息接收端后续执行测量或者定位的时延和精确度要求要求，所以在SLPP location information Request 消息中需要添加相关定位服务相关 QoS 要求的信息。5.3 MAC 传输调度部分传输调度部分对于基于 mode-2 的使用资源池中的资源发送 SL 参考信号的方法，MAC

87、 层在实际调度时可以考虑将来自于上层的数据包和 SL参考信号一起组包生成传输块（Transmission Block，TB），然后发送至物理层进行实际的发送。此外，在实际调度时也可以不考虑将数据包和参考信号混在一起进行发送。这都依赖于网络的设置，即网络可以规定终端使用 SL 参考信31/53号专用资源池或者 SL 参考信号共享资源池。与 SL 参考信号一起传输的还有相应的 SCI 信息，会指示以下信息：SL-PRS ID 信息，如传播方式（单播/广播）、传输源 ID、传输目的 IDSL 参考信号的其他信息，如优先级、对对端传输的请求信息、资源 ID 信息用于未来传输的预留信息SL HARQ 相

88、关信息，如 process ID,HARQ 反馈激活/关闭指示信息、NDI 和 RV（只用于 shared resource pool）。与传统的共享资源池使用两阶 SCI 不同的是，专用资源池使用的只有一阶 SCI。当终端使用共享资源池时，传输块组包的具体构成需要根据数据包和 SL 参考信号的优先级而定，具体在此不赘述。当接收端接收到 SCI 并且通过目的 ID 判断该 SL-PRS 与之相关，则需要指示物理层对对应的 SL 参考信号执行测量，具体的测量量要参照之前接收到的位置信息请求信令内的需求测量量而定。测量结束之后，测量结果经由 SLPP 的位置信息回应的消息发送至位置解算单元。另外，

89、如果反过来，SL 参考信号发送终端需要触发接收终端进行 SL 参考信号的发送，则将 SCI 中的 SL-PRS Request 指示位设置为 Request。这种操作常见于基于 RTT 的定位算法实施中。对于 SL 模式 1，当有其他终端或者终端自身上层触发自身执行 SL 参考信号传输时，SL 参考信号资源请求信令用于向网络请求资源。信令的具体内容可以为目的 ID、参考信号的优先级和预期的参考信号的带宽。32/536直通链路测距和定位架构设计直通链路测距和定位架构设计6.1 UE-only 架构架构本章节介绍 UE-only 进行基于已定位用户设备(Located UE，也可称为 Refere

90、nce UE，即使用该用户设备作为参考，进行 Target UE 的定位)的直通链路（SL）定位操作。当定位管理功能（LMF）不参与直通链路定位/测距时（例如，服务网络中的 LMF 不支持直通链路定位），将使用仅用户设备操作的直通链路定位，包括作为直通链路定位服务器用户设备（SL Positioning Server UE）的目标用户设备（Target UE）和不作为直通链路定位服务器用户设备的目标用户设备。当目标用户设备（Target UE,即需要获取其位置信息的 UE）作为直通链路定位服务器用户设备时，适用以下原则：当请求绝对位置时，目标用户设备执行已定位用户设备的发现和选择。对于绝对位置

91、，目标用户设备获取已定位用户设备的位置，而已定位用户设备可以触发 5GC 终端发起位置请求（5GC-MO-LR）以获取其位置。目标用户设备使用已定位用户设备的位置以及测距/直通链路定位测量数据或结果来估计其自身位置。测距/直通链路定位和已定位用户设备的定位可以使用相同的预定位置时间进行调度，以提高目标用户设备的定位精度。当目标用户设备不作为直通链路定位服务器用户设备时，适用以下原则：目标用户设备执行直通链路定位服务器用户设备的发现和选择。目标用户设备请求直通链路定位服务器用户设备提供其绝对位置。直通链路定位服务器用户设备与目标用户设备进行交互，以交换用户设备能力、辅助数据、测距/直通链路定位测

92、量数据、位置结果和已定位用户设备的位置。直通链路定位服务器用户设备可以选择是否使用已定位用户设备的位置以及测距/直通链路定位测量数据或结果来估计目标用户设备的绝对位置。目标用户设备执行已定位用户设备的发现和选择，并获取已定位用户设备的位置。直通链路定位服务器用户设备将测距/直通链路定位结果返回给目标用户设备。测距/直通链路定位和已定位用户设备的定位可以使用相同的预定位置时间进行调度，以提高目标用户设备的定位精度。当直通链路定位客户端用户设备触发服务请求进行仅用户设备操作时，直通链路定位客33/53户端用户设备应将服务请求发送给发现的目标用户设备或直通链路参考用户设备，接收服务请求的用户设备将作

93、为目标用户设备。6.1.1 PC5 接口服务开放接口服务开放6.1.1.1 概述概述测距/直通链路定位服务可向授权的直通链路定位客户端用户设备提供。客户端用户设备可根据 PC5 的可用性，通过 PC5 发起测距/直通链路定位服务。6.1.1.2 通过通过 PC5 提供测距提供测距/直通链路定位服务直通链路定位服务测距/直通链路定位服务可通过以下方式通过 PC5 向用户设备提供：直通链路定位客户端用户设备使用测距/直通链路定位用户设备发现程序发现两个或多个用户设备中的一个，例如直通链路参考用户设备（reference UE）或目标用户设备(Target UE)；直通链路定位客户端用户设备向发现的

94、用户设备中的一个（将作为目标用户设备）发起测距/直通链路定位服务请求。对于绝对位置，此服务请求包括直通链路定位客户端用户设备的用户信息和目标用户设备的用户信息，还可能包括一系列候选已定位用户设备的用户信息。对于相对位置或测距信息，服务请求包括直通链路定位客户端用户设备的用户信息、目标用户设备的用户信息和直通链路参考用户设备的用户信息。测距/直通链路定位服务请求/响应通过 PC5-U 传输，并在测距/直通链路定位层处理。V2X 层或 5G ProSe 层将测距/直通链路定位服务请求/响应作为应用层流量进行处理。收到直通链路定位客户端用户设备的直通链路定位服务请求的用户设备，在 PC5 链路建立期

95、间，触发对直通链路定位客户端用户设备的测距/直通链路定位开放服务调用的授权，执行直通链路参考用户设备和目标用户设备之间的测距/直通链路定位控制，并将测距/直通链路定位结果返回给直通链路定位客户端用户设备。用户设备的隐私保护基于本地配置的隐私验证信息来确定其位置相关信息是否可以开放给对等用户设备。如果隐私设置允许位置开放，用户设备将接受开放其位置相关信息的请求并继续操作。34/536.1.2 Server UE 及及 Reference UE 发现选择发现选择当目标用户设备（UE）满足以下一个或多个条件时，会执行 SL 定位服务器 UE 的发现与选择：目标 UE 和已发现的 SL 参考 UE 当

96、前未由支持测距/SL 定位的网络服务（例如，因为它们处于网络覆盖范围之外或当前服务网络不支持测距/SL 定位）。SL 参考 UE和目标 UE 可以相互指示其服务网络是否支持测距/SL 定位。当 UE 没有可用的非接入层（NAS）连接时，也会使用服务网络不支持测距/SL 定位的指示来相互通知。注：如果服务网络支持测距/SL 定位，它可以向 UE 提供测距/SL 定位支持指示。目标 UE 无法执行 SL 定位服务器 UE 功能或相关定位方法。SL 参考 UE 无法执行 SL 定位服务器 UE 功能或相关定位方法。SL 定位服务器 UE 的发现遵循第 6.1 章节中规定的相同原则。如果在给定公共陆地

97、移动网络（PLMN）中，UE 被授权作为 SL 定位服务器 UE，则 UE 可以在发现过程中在其支持的角色列表中表明其“SL 定位服务器 UE”的角色。目标 UE 应发现并选择一个或多个 SL 定位服务器 UE，这些 UE 可以位于目标 UE和 SL 参考 UE 的相同或不同服务 PLMN 中。在 SL-MO-LR（直通链路终端发起位置请求）、SL-MT-LR（直通链路终端终结位置请求）、5GC-MO-LR（5G 核心网终端发起位置请求）或 5GC-MT-LR（5G 核心网终端终结位置请求）过程中，当为目标用户设备（UE）应用测距/直通链路定位时，可以发现并选择 SL 参考 UE：当位置管理功

98、能（LMF）决定为目标 UE 应用测距/直通链路定位时，LMF 会触发目标 UE 执行 SL 参考 UE 的发现。当目标 UE 决定应用测距/直通链路定位时，目标 UE 会触发 SL 参考 UE 的发现。如果 UE 被授权使用测距/SL 定位服务，则它可以在发现过程中在其支持的角色列表中表明其“SL 参考 UE”的角色。目标 UE 可以发现并选择一个或多个 SL 参考 UE，用于测距/直通链路定位过程。当发现多个候选 SL 参考 UE 时，会根据以下因素选择 SL 参考 UE：候选 SL 参考 UE 的能力，例如支持的直通链路定位方法。所需的定位服务质量（QoS）。35/536.1.3 UE-

99、only 定位流程定位流程图6-136/531.目标目标 UE(UE1)可能从以下来源收到测距可能从以下来源收到测距/SL 定位服务请求定位服务请求：1a.SL 定位客户端 UE通过 PC5。对于绝对位置，服务请求包括 SL 定位客户端 UE 的用户信息、目标 UE 的用户信息、所需的定位 QoS，并且可能还包括候选定位 UE 列表的用户信息。对于相对位置或测距信息，服务请求包括 SL 定位客户端 UE 的用户信息、目标 UE 的用户信息、SL 参考UE 的用户信 息（UE2/./UEn）以及测距/SL 定位 QoS 信息。1b.RSPP 应用层。服务请求包括结果类型（即绝对位置、相对位置或测

100、距信息）和所需的 QoS。2.UE1 发现发现 UE2/./UEn（即（即 SL 参考参考 UE/定位定位 UE，以及是否支持，以及是否支持 SL 定位服务器定位服务器 UE角色），如有需要。角色），如有需要。3.如果如果 UE1/./UEn 均不在均不在 NG-RAN 服务范围内服务范围内，或者服务网络不支持测距或者服务网络不支持测距/SL 定位定位，则应用则应用 UE-only 操作。操作。4.UE1 和和 UE2/./UEn 使用使用 SLPP 消息进行能力交换。步骤消息进行能力交换。步骤 4 可以在步骤可以在步骤 7 与与 SL 定位定位服务器服务器 UE 协调后执行。协调后执行。在步

101、骤 4 之前，UE1 与 UE2/./UEn 建立安全 PC5 链路。此外，如果 UE1 充当 SL 定位服务器，UE1 还可以使用补充 RSPP 信令消息向 UE2/./UEn 请求其绝对位置。如果绝对位置可用且允许共享，UE2/./UEn 通过补充 RSPP 信令消息将绝对位置传输给 UE1；UE1 从 UE2/./UEn 中选择定位 UE（例如 UEx/UEy）用于后续的 SL 定位/测距操作（例如，基于发现期间收到的信息、UE1/UE2/./UEn 的测距/SL 定位能力、UE2/./UEn 的绝对位置）。5.如果如果 UE1 不支持不支持 SL 定位服务器功能或定位服务器功能或 UE

102、1 选择不同的选择不同的 SL 定位服务器定位服务器 UE，则发，则发现现（如果步骤如果步骤 2 尚未发现尚未发现）并选择并选择 SL 定位服务器定位服务器 UE（与与 SL 参考参考 UE/定位定位 UE 同址或由单同址或由单独的独的 UE 操作）。操作）。如果 SL 定位服务器 UE 与 SL 参考 UE/定位 UE 同址或由单独的 UE 操作，UE1 发现并选择 SL 定位服务器 UE。UE1 与所选 SL 定位服务器 UE 建立安全 PC5 链路。UE1 可能能够基于步骤 2 获得的信息来选择 SL 定位服务器 UE。如果定位 UE 由NG-RAN 服务，它可以使用 5GC-MO-LR

103、 过程来检索其绝对位置。SL 定位服务器 UE 发现和操作期间的安全和隐私相关过程细节由 SAWG3 制定。步骤 5a、5b、6、7、8a、9、11、13 仅在 SL 定位服务器 UE 与 UE1 不同时执行。6.如果选择了 SL 定位服务器 UE，UE1 使用补充 RSPP 信令消息向所选 SL 定位服务器 UE 发送测距/SL 定位请求。该请求使用应用层 ID 指示其他 UE 2 到 n，并指示所需的测距/SL 定位结果类型（例如绝对位置、相对位置或 UE 对之间的距离和方向）。还指示了测37/53距/SL 定位所需的 QoS。7.SL 定位服务器定位服务器 UE 使用使用 SLPP 消息

104、向消息向 UE1 发送发送 UE1 能力请求，并使用补充能力请求，并使用补充 RSPP信令消息（例如，包括可能包含信令消息（例如，包括可能包含 UE2/UEn 的直通链路定位能力请求的的直通链路定位能力请求的 SLPP 容器）容器）向向UE2/./UEn 发送能力请求发送能力请求，并使用相应的并使用相应的 UE2/./UEn 应用层应用层 ID。UE1 使用使用 SLPP 消息响消息响应应 SL 定位服务器定位服务器 UE 的自身能力，并使用补充的自身能力，并使用补充 RSPP 信令消息（例如，包括可能包信令消息（例如，包括可能包含含UE2/UEn 的直通链路定位能力的的直通链路定位能力的 S

105、LPP 容器）响应容器）响应 UE2 到到 n 的能力，并使用相应的能力，并使用相应的的UE2/./UEn 应用层应用层 ID。如果步骤。如果步骤 4 未发生，未发生，UE1 在此步骤期间使用在此步骤期间使用 SLPP 消息消息从从UE2/UEn检索能力检索能力。SL定位服务器UE可以从UE2/./UEn中选择UE（例如UEx/UEy）用于后续的 SL 定位/测距操作（例如，基于 UE 能力）。8.SL 定位服务器定位服务器 UE 向向 UE1 提供直通链路定位辅助数据。提供直通链路定位辅助数据。8a.对于 UE1 使用的直通链路定位辅助数据，通过 SLPP 消息传输。8b.对于 UEx/UE

106、y 使用的直通链路定位辅助数据，通过补充 RSPP 信令消息（例如，包括可能包含 UEx/UEy 的直通链路定位辅助数据的 SLPP 容器）传输，并使用相应的 UEx/UEy 应用层 ID，然后 UE1 通过 SLPP 消息将辅助数据发送给每个 UE（UEx/UEy）。9.如果如果 SL 定位服务器定位服务器 UE 执行结果计算，则执行结果计算，则 SL 定位服务器定位服务器 UE 向向 UE1 请求请求 UE1 和和UEx/UEy 的的 SL 测量信息。测量信息。对于 UE1 的 SL 测量信息，请求使用 SLPP 消息。对于UEx/UEy的SL测量信息，请求使用补充RSPP信令消息（例如，

107、包括可能包含UEx/UEy的直通链路定位位置测量请求的 SLPP 容器），并使用相应的 UEx/UEy 应用层 ID。此外，SL 定位服务器 UE 还可以通过 UE1 使用补充 RSPP 信令消息请求 UEx/UEy 的绝对位置，并使用相应的 UEx/UEy 应用层 ID。如果 UEx/UEy 的绝对位置可用且允许共享，则UEx/UEy 的绝对位置通过补充 RSPP 信令消息返回。10.如果在步如果在步骤骤 5 中选择了中选择了与与 UE1 不同不同的的 SL定位服务定位服务器器 UE，则则在在 UE1 和和 UEx/UEy之间以及可能在之间以及可能在 UEx/UEy 之间执行之间执行 SL-

108、PRS 测量。测量。UE1 通过 SLPP 消息向 UEx/UEy请求 SL 测量信息，并根据步骤 9 中 SL 定位服务器 UE 的请求，通过补充 RSPP 信令消息向UEx/UEy 请求 UEx/UEy 的绝对位置。SL-PRS 测量数据通过 SLPP 消息传输给 UE1。11.UE1 的的 SL-PRS 测量数据通过测量数据通过 SLPP 消息传输给消息传输给 SL 定位服务器定位服务器 UE，UEx/UEy的的 SL-PRS 测量数据由测量数据由 UE1 使用补充使用补充 RSPP 信令消息（例如，包括可能包含信令消息（例如，包括可能包含 UEx/UEy的的 SL-PRS 测量数据的测

109、量数据的 SLPP 容器容器）传输给传输给 SL 定位服务器定位服务器 UE，并使用相应的并使用相应的 UEx/UEy应用层应用层 ID，如果步骤，如果步骤 9 中请求执行结果计算。中请求执行结果计算。根据步骤 9 中收到的 UEx/UEy 的绝对位38/53置，UE1 通过补充 RSPP 信令消息将 UEx/UEy 的绝对位置传输给 SL 定位服务器 UE，并使用相应的 UEx/UEy 应用层 ID。12.基于步骤基于步骤 6 中请求的结果类型，中请求的结果类型，SL 定位服务器定位服务器 UE 计算绝对位置、相对位置或测计算绝对位置、相对位置或测距信息。距信息。上述补充 RSPP 信令消息

110、通过 PC5-U 传送，并在测距/SL 定位层处理。13.步骤步骤 5 中选择的中选择的 SL 定位服务器定位服务器 UE 使用补充使用补充 RSPP 信令消息向信令消息向 UE1 发送测距发送测距/SL定位响应，包括步骤定位响应，包括步骤 6 中所需的结果。中所需的结果。14.测距测距/SL 定位结果传输到：定位结果传输到：14a.SL 定位客户端 UE(通过 PC5);14b.应用层。6.2 5GC-involved 架构架构6.2.1 对外服务开放对外服务开放5GS 测距/SL（Sidelink，直通链路路）定位服务可以通过与 GMLC（Gateway MobileLocation Ce

111、ntre，网关移动定位中心）的直接交互或对于不受信任域中的 AF（ApplicationFunction，应用功能）通过 NEF（Network Exposure Function，网络开放功能）开放给 AF。因此，测距 AF 可以直接联系 GMLC 或通过 NEF 联系 GMLC，以提供测距或直通链路路定位操作请求。结果由 GMLC 直接返回给 AF，或在需要时通过 NEF 返回。测距/SL 定位结果计算由 LMF（Location Management Function，定位管理功能）或 UE（User Equipment，用户设备）执行。测距/SL 定位服务请求可以由 5GC NF（5G

112、 Core Network Node Function，5G 核心网节点功能）发起。在这种情况下，5GC NF 直接与 GMLC 交互。6.2.2 网络参与的直通链路定位流程网络参与的直通链路定位流程SL-MT-LR 过程用于估计 UE 之间的相对位置或距离/方向，或目标 UE 的绝对位置。图 6-2 描述了 SL-MT-LR 定位过程，使 LCS 客户端或 AF 可以获得 n 个 UE（n2）的测距/直通链路定位位置结果，即 UE1、UE2、.、UEn。在该过程中，GMLC 确定 n 个UE 中的一个 UE 作为 UE1（即 TS 23.586 40 中的目标 UE），并确定一个或多个其他U

113、E 作为 UE2、UE3、.、UEn（n2）（即参考/定位 UE）。测距/直通链路定位位置结果可以包括绝对位置、相对位置或与 UE 相关的距离和方向、速度和相对速度，基于服务请求。测距/直通链路定位位置结果可以由地理坐标或本地坐标或两者表示。39/53Figure 6-2:SL-MT-LR Procedure前提条件：至少有一个前提条件：至少有一个 UE 处于覆盖范围内并注册到支持测距处于覆盖范围内并注册到支持测距/直通链路定位的服务直通链路定位的服务PLMN。1.LCS 客户端或 AF（通过 NEF）通过调用 Ngmlc_Location_ProvideLocation 服务操作向(H)GM

114、LC 发送 LCS 服务请求，以获取 n 个 UE 的测距/直通链路定位位置结果，每个 UE 可以通过应用层 ID 和/或 GPSI 和/或 SUPI 标识。请求可能包括所需的 QoS、所需的位置结果（例如绝对位置、相对位置或与 UE 相关的距离和/或方向、速度和相对速度）、相对位置、距离或方向的 SL 参考 UE、定位 UE 和示本地坐标的坐标 ID。启动测距/SL 定位的 UE 的信息可能被包含在内，以帮助(H)GMLC 在步骤 3 中选择相应的 UE。(H)GMLC 或 NEF 授权 LCS 客户端或 AF 使用 LCS40/53服务。如果授权失败，则跳过剩余步骤，(H)GMLC 或 N

115、EF 向 LCS 客户端或 AF 响应服务授权失败。此外，应为 n 个 UE 中的每个 UE 使用一个应用层 ID，以便在步骤 12 处发现 UE。如果任何 UE 属于另一个 PLMN，则(H)GMLC 请求每个 UE的归属 GMLC 检索应用层 ID 和 GPSI 之间的映射信息。每个 UE 的归属 GMLC查询其自身 PLMN 中的 NEF 以获取映射应用层 ID。2.(H)GMLC 向每个 UE 的 UDM 调用 Nudm_SDM_Get 服务操作，以获取由 GPSI或 SUPI 标识的 UE 的隐私设置。UDM 返回 UE 的 UE 隐私设置。(H)GMLC 检查 UE 测距/SL 定

116、位隐私配置文件。如果仅将 UE 的 SUPI 提供给(H)GMLC，(H)GMLC 可以获取 UE 的 GPSI 以及隐私设置。如果未向(H)GMLC 提供 UE 的应用层 ID，(H)GMLC 可以查询 NEF 以获取映射应用层 ID。如果任何 UE 属于另一个 PLMN，则(H)GMLC 向每个 UE 的归属 GMLC 发送请求，以检查由 GPSI或 SUPI 标识的 UE 的测距/SL 定位隐私信息。每个 UE 的归属 GMLC 通过Nudm_SDM_Get 服务操作查询其自身 PLMN 中的 UDM，以获取 UE 的隐私设置，并将隐私检查结果发送回(H)GMLC。3.(H)GMLC 对

117、每个 UE（对于其 GPSI 或 SUPI 可用）调用 Nudm_UECM_Get 服务操作，一次一个，使用每个 UE 的 GPSI 或 SUPI。(H)GMLC 选择启动测距/SL 定位的 UE（例如，在后续步骤中被视为 UE1）并选择相应的服务 AMF，基于 UE 订阅和 UE 可达性。如果 UE 不可达，(H)GMLC 不会选择该 UE 来启动测距/SL 定位。4.对于非漫游情况，跳过此步骤。在漫游的情况下，(H)GMLC 可能会从 UDM 中收到(V)GMLC 的地址（以及当前服务 AMF 的网络地址），否则，(H)GMLC 可能会使用(H)PLMN 中的 NRF 服务来选择(V)PL

118、MN 中可用的(V)GMLC，基于步骤 3中收到的 AMF 地址中包含的(V)PLMN 标识。(H)GMLC 然后通过调用Ngmlc_Location_ProvideLocation 服务操作向(V)GMLC 发送位置请求。(H)GMLC还可以提供 AF 的 LCS 客户端类型（如果在步骤 1 中收到），或 LCS 客户端的LCS 客户端类型和其他属性，以便在步骤 5 中发送到 AMF。5.在漫游的情况下，(V)GMLC 首先授权该位置请求是否允许来自此(H)GMLC、PLMN或来自该国家。如果不允许，则返回错误响应。(H)GMLC 或(V)GMLC 调用41/53Namf_Location_

119、ProvidePositioningInfo 服务操作，面向服务 UE1 的 AMF 请求 n 个UE 的测距/直通链路定位位置结果。服务操作包括 UE1 的 SUPI、UE 的应用层 ID、客户端类型，并且可能包括所需的 LCS QoS、所需的位置结果（例如相对位置，即 UE对之间的距离和方向、速度和相对速度）和其他属性，如步骤 1 中接收或确定的。6.如果 UE1 处于 CM-IDLE 状态，AMF 启动网络触发的服务请求过程，以与 UE1 建立信令连接。如果信令连接建立失败，则跳过步骤 7-17。7-8.如果隐私检查的指示表明需要采取行动，则执行隐私授权检查。9.服务 AMF 选择一个服

120、务 UE1 的 LMF（例如，支持测距/直通链路定位的 LMF），并使用步骤 5 处收到的信息（例如所需的位置结果（例如相对位置，即 UE 对之间的距离和方向、速度和相对速度）、相对位置的 SL 参考 UE、绝对位置的定位 UE、步骤 5 中收到的 UE 的应用层 ID 以及 UE1 是否支持 RSPP）向 LMF 发送Nlmf_Location_DetermineLocation 服务操作。服务操作包括一个 LCS 相关标识符。AMF 可以包括其在步骤 17 中提供的 UE1 的存储的直通链路定位能力。10.LMF 使用 Namf_Communication_N1N2MessageTrans

121、fer 服务操作将 SL-MT-LR 请求作为补充服务消息发送到服务 AMF，并且会话 ID 参数设置为 LCS 相关标识符。SL-MT-LR 请求可以包括其他 UE 2 到 n 的应用层 ID、所需位置结果的类型（例如相对位置或距离和/或方向）以及相对位置的 SL 参考 UE。SL-MT-LR 请求可以包括其他 UE 2 到 n 的应用层 ID、所需位置结果的类型（绝对位置）、定位 UE 和绝对位置的坐标 ID。11.服务 AMF 将 SL-MT-LR 请求和等于 LCS 相关标识符的路由标识符转发给 UE1，使用 DL NAS TRANSPORT 消息。12.UE1 尝试使用它们的应用层

122、ID 发现其他 UE 2 到 n。13.UE1 通过 SLPP 获取已发现 UE 的所需直通链路定位能力。14.UE1 将补充服务 SL-MT-LR 响应返回给服务 AMF，在 UL NAS TRANSPORT 消息中，并包括步骤 11 中收到的路由标识符。补充服务消息可以包括嵌入的 SLPP 消息，42/53其中包含 UE 的测距能力和相关的应用层 ID。SL-MT-LR 响应指示已发现哪些 UE2 到 n 以及已发现 UE 的直通链路定位能力。15.服务 AMF 将 SL-MT-LR 响应转发给步骤 14 中指示的 LMF，并包括等于路由标识符的 LCS 相关标识符。16.UE1 和其他已

123、发现 UE 的进行测距/直通链路定位，测距/直通链路定位位置测量数据或结果始终返回给 LMF，并且 LMF指示 UE1 测距/直通链路定位位置结果将由LMF（在步骤 20）还是由 UE1（在步骤 18）计算。对于未被发现的 UE 或基于其他 UE 2 到 n 之间的直通链路定位能力无法获得测距/直通链路定位位置测量的 UE，LMF 可以与 GMLC 交互，使用 UE 2 到 n 的应用层 ID 启动 5GC-MT-LR 过程，以获取它们的绝对位置。为了计算 UE1 和这些UE 之间的相对位置或距离和/或方向，如果 UE1 的绝对位置未知，LMF 将触发5GC-MT-LR 过程来获取 UE1 的

124、位置。LMF 使用所有 UE 的绝对位置来计算这些UE 对之间的相对位置或距离和/或方向。如果在步骤 9 中收到坐标 ID，LMF 可以确定测距/直通链路定位位置结果的本地坐标。为了满足所需的 QoS，LMF 可以决定使用测距/SL 定位和 Uu 绝对定位来获取位置结果。17-20.LMF 通过 AMF 和 GMLC 将测距/直通链路定位位置结果返回给 LCS 客户端或 AF。LMF 结果还可以包括 UE1 的直通链路定位能力，如果在步骤 15 中收到该能力，包括一个指示，表明该能力是非变量的，并且未在步骤 9 中从 AMF 接收。结果还包括未发现的 UE 或无法推导所需信息的 UE 的失败信

125、息。6.3 RSPP 及相关协议设计及相关协议设计6.3.1RSPP 与与 SLPP 的关联的关联任何支持定位（Ranging/SL Positioning）的 UE，例如目标 UE、SL 参考 UE、SidelinkPositioning Server UE、位于 UE，都应具有一个定位层（Ranging/SL Positioning layer），该层位于 AS 层之上，负责处理来自应用层的服务请求，以控制定位操作。定位层提供授权和配置支持，提供 UE 发现和选择支持，提供 Ranging/SL Positioning Protocol（RSPP），包括43/53UE 之间和 UE 与 L

126、MF 之间的定位协议。定位层支持一次或定期定位服务会话，用于距离或方向测量或两者的定位。定位层向 AS 层提供定位参数，包括一次或定期定位、距离或方向测量或两者。RSPP 通过 SR5 上的 PC5-U 参考点在 UE（即目标 UE、SL 参考 UE、位于 UE 和 SL 定位服务器 UE）之间交换，以管理 UE 之间的 Ranging/SL Positioning 服务会话或一组 UE 之间的会话以及 UE 和 LMF 之间的会话，以管理 UE 和 LMF 之间的 Ranging/SL Positioning 服务会话。在一个 Ranging/Sidelink Positioning 会话中

127、可能涉及多个 UE。当 Ranging/SLPositioning 服务会话涉及一组 UE 时，RSPP 可能为 PC5 传输层处理提供组相关标识信息。RSPP 在 PC5-U 上的传输在 6.3.2 节中规定。UE 和 LMF 之间的 RSPP 传输在 6.3.3 节中规定。当目标 UE 处于网络覆盖范围内，并且服务网络能够支持测距功能时，需要使用 LMF。网络辅助 SL 定位的操作细节和网络辅助 SL 定位的详细描述请参见 5.5 节。在使用网络辅助测距/SL 定位时，需要使用 RSPP 进行测距/SL 定位控制。如果服务网络不支持测距/SL 定位，可以在覆盖范围外或 UE 单独操作时发现

128、并选择 SL定位服务器 UE 进行结果计算、方法确定和辅助数据分发。如果目标 UE 和/或 SL 参考 UE能够到达具有测距/SL 定位功能的 LMF，则 LMF 仍然可以决定一个作为 SL 定位服务器 UE执行结果计算的 UE。SL 定位服务器 UE 可以与目标 UE 或 SL 参考 UE 位于同一位置。6.3.2 RSPP 信令设计信令设计6.3.2.1 总述总述根据 UE 的类型（例如，支持 V2X 或 5G ProSe），使用 V2X 通信程序或 5G ProSe 直接通信程序在 UE 之间跨 PC5 传输 RSPP：-对于支持 V2X 的 UE，V2X 服务类型应采用在不同区域（如

129、ITS-AID、PSID 或 AID）中添加定义的“Ranging/SL Positioning Protocol”的值。-对于支持 5G ProSe 的 UE，为了确定参数，ProSe 服务（即 ProSe 标识符）应采用 ProSe格式定义的“Ranging/SL Positioning Protocol”的值。注意：对于同时支持 V2X 和 5G ProSe 的 UE，将使用单独的 RSPP 会话，即不支持V2X 和 5G ProSe 之间的交叉通信。取决于 UE 的策略和参数配置，RSPP 可能通过 PC5 上的不同通信模式（即广播模式、组播模式或单播模式）传输，并附带相应的 QoS

130、配置。RSPP消息是 V2X 兼容 UE 和 5G ProSe 兼容 UE 的通用消息。PC5-U 用于 RSPP 的传输层。对于V2X 兼容 UE，使用“非 IP”PDCP SDU 类型来传输 RSPP 消息；对于 5G ProSe 兼容 UE，使44/53用“无结构”PDCP SDU 类型。6.3.2.2用于用于 PC5 上上 RSPP 传输的标识符传输的标识符根据使用的通信模式，需要确定多个标识符用于 PC5 操作。对于广播模式，根据 UE 配置，选择目的地层 2 标识符和源层 2 标识符（多个）。对于组播模式，RSPP 可能提供组标识信息。UE 将提供的组标识信息转换为目的地层 2 标

131、识。如果 RSPP 没有提供组信息，UE 根据 V2X 服务类型或 ProSe 标识与层 2 标识之间的映射配置来确定目的地层 2 标识。对于单播模式，UE 需要与对端 UE 建立单播链路。UE 从 SL-MO-LR 请求或 SL-MT-LR请求中获取 UE 和对端 UE 的层 3 应用层标识，以建立 PC5 单播链路。当应用层标识发生变化时，用于单播链路的层 2 标识也应相应更改。根据隐私配置，UE 可能定期更改其源层 2 标识。6.3.3 RSPP 协议栈设计协议栈设计PC5-U 用于 RSPP 消息传输。对于支持 V2X 的 UE，RSPP 传输的协议栈如图 6-3所示。Figure 6

132、-3:Protocol stack for V2X capable UEs RSPP transport45/53对于支持 ProSe 的 UE，RSPP 传输的协议栈如图 6-4 所示。Figure 6-4:Protocol stack for ProSe capable UEs RSPP transport6.4 定位定位 QoS 管理管理6.4.1 总览总览测距/SL（Sidelink，即直通链路）定位的服务质量（QoS）包括两个方面：测距/SL 定位 QoS，指的是测距/SL 定位结果的质量要求。RSPP（Ranging Service Positioning Protocol，测距服

133、务定位协议）传输 QoS，指的是用于传输 RSPP 流量的 PC5-U（PC5 User Plane，PC5 用户平面）通信的质量要求。6.4.2 测距测距/SL 定位定位 QoS 的处理的处理测距/SL 定位 QoS 要求可能包含在应用程序层生成的测距/SL 定位服务请求中，并从应用程序层提供给测距/SL 定位层。测距/SL 定位 QoS 要求可能包含在来自 SL 定位客户端 UE（User Equipment，用户设备）的测距/SL 定位服务请求中。测距/SL 定位层将测距/SL 定位 QoS 要求映射为测距/SL 定位 QoS 参数，并将这些参数提供给 AS（Access Stratum

134、，接入层）。如果未从应用程序层接收到测距/SL 定位 QoS 要求，测距/SL 定位层则根据配置的测距/SL 定位策略/参数来确定测距/SL 定位 QoS 参数。46/53测距/SL 定位 QoS 信息包含以下内容：精度属性还包括相对水平精度和相对垂直精度（用于相对定位）；测距的距离精度和方向精度；范围，表示 QoS 属性在通过 PC5 进行的测距/SL 定位操作中的适用性；优先级级别；延迟预算。测距/SL 定位 QoS 信息用于确定测距/SL 定位方法。6.4.3 RSPP 传输传输 QoS 处理处理V2X/ProSe 层将 RSPP 流量作为 V2X/ProSe 应用数据包进行 QoS 处

135、理。可重复使用 V2X的 QoS 处理机制或 5G ProSe 的 QoS 处理机制。可重复使用 PQI 值用于 RSPP 传输 QoS 处理。47/537直通链路测距和定位频谱需求直通链路测距和定位频谱需求在 3GPP Rel-18 的 SL 定位研究中讨论了 SL 定位场景和需求，确定了 V2X、IIoT、公共安全和商业 4 个用例。对于每个用例，3GPP 还决定了各自的性能要求。表 7-1 中总结了4 个用例的水平和垂直精度要求，其中我们可以看到大多数用例都需要米级精度，而 V2X和 IIoT 的设定 B 级精度要求为亚米级别。表7-1 3GPP确定的4个用例的水平和垂直精度要求精度要求

136、90%UEV2XIIoT公共安全商业应用水平维度决定/相对精度要求 1:1.5 m要求 2:0.5 m要求 1:1m要求 2:0.2 m1m1m垂直维度绝对/相对精度要求 1:3m要求 2:2m要求 1:1m要求 2:0.2 m2m2m根据 NR-Uu 定位的研究，至少需要 100 MHz PRS 带宽才能满足亚米级精度要求，但目前 SL 定位只考虑其载波和 FR1 中的许可载波。根据现有的地区法规，在全球范围内(在欧洲，但可能不能作为一个载波使用)，FR1 中的最大可用 ITS 带宽为 40MHz，而 RAN4 定义的 SL 频段(N38)迄今为止的最大带宽也是 40MHz。在 3GPP 对

137、 SL 定位的研究过程中多家公司对 SL 定位进行了仿真验证，根据各家公司所提供的仿真结果，40 MHz 的 SL 定位参考信号带宽无法达到1m 的精度，这个结果也与NR-Uu 定位的研究一致，即亚米级精度至少需要 100 MHz 定位参考信号带宽。鉴于上述观察，为了满足重要用例的定位精度要求，有必要考虑非授权频谱用于 SL 定位。在非授权频谱上支持 SL 定位参考信号传输可能会导致类似于 SL-U 通信中讨论的问题，即信道接入与其他 RAT 共存以及物理信道设计以满足某些地区的占用信道带宽（OccupiedChannel Bandwidth，OCB）/功率谱密度（Power Spectrum

138、 Density，PSD）需求。第一个问题与 SL-U 通信中的问题非常相似。SL-U 通信中确定的适用先听后说（Listen Before Talk，LBT）类型和 COT 共享机制等解决方案可主要用于非授权频谱上的 SL PRS 传输。OCB/PSD问题不太严重，因为 PRS 需要更大的频谱，自然可以满足 OCB/PSD 的要求。因此，在非授权频谱上支持 SL 定位所需的工作量也是可控的。48/538结结 语语直通链路定位和测距技术在车联网、智慧交通、自动驾驶、工业物联网、智能家居等领域具有广泛的应用前景，能够提供高精度、高可靠性、低时延的定位服务，提高车辆安全和交通效率。进一步的，可以结

139、合基于终端的直通链路定位技术和基于网络的蜂窝定位技术，为终端设备提供相对定位或绝对定位。本文介绍了在各种应用场景中对定位精度的需求，并且介绍了可用于直通链路的定位和测距方法，如基于 RTT、TDOA、AOA、CPP 等。在物理层设计的关键技术中，介绍了直通链路定位参考信号的设计原则和设计方法，给出了在专有资源池和共享资源池中直通链路的信号复用和传输方法，以及直通链路定位参考信号的资源分配、功率控制、拥塞控制等物理层过程。基于直通链路的定位和测距方法取决于终端的测量和上报，因此，本文介绍了相应的测量量以及上报过程。另外，本文也介绍了高层信令过程以及对系统架构的影响。本文还分析为了满足定位需求所需

140、要的信号带宽，指出可以利用非授权频段的大带宽特性进行直通链路参考信号的发送和接收，从而提高定位和测距的精度。49/53参考文献参考文献1.3GPP TR 38.845,Study on scenarios and requirements of in-coverage,partial coverage,and out-of-coverageNR positioning use cases.2.3GPPTS 22.261,Service requirements for the 5G system;Stage 1.3.3GPPTS 22.104,Service requirements for

141、cyber-physical control applications in vertical domains.4.3GPPTS 22.280,Mission Critical Services Common Requirements(MCCoRe);Stage 1.5.3GPPTS 22.186,Enhancement of 3GPP support for V2X scenarios;Stage 1.6.5GAA,C-V2X 用例卷 II：示例和服务级别要求7.3GPPTS 38.355,NR;Sidelink Positioning Protocol(SLPP);Protocol Spe

142、cification8.3GPPTS 22.855,Study on Ranging-based Services.9.3GPPTS 38.215,Physical layer measurements.10.3GPPTS 38.212,TMultiplexing and channel coding.50/53缩略语缩略语英文简称英文全称中文3GPP3rd Generation Partnership Project第三代合作伙伴计划5G5th Generation第五代5GAA5GAutomotive Association5G 汽车协会5GC5G Core Network5G 核心网5G

143、C-MO-LR5G Mobile Originated Location Request5G 核心网终端发起位置请5GC-MT-LR5G Mobile Terminated Location Request5G 核心网终端终结位置请AoAAngle Of Arrival到达角AFApplication Function应用功能AGCAutomatic Gain Control自动增益控制CBRChannel Busy Ratio信道繁忙率CPPCarrier Phase Positioning载波相位定位CSI-RSChannelStateInformation-Reference信道状态信息

144、参考信号DCIDownlink Control Information下行控制信息DMRSDemodulation Reference Signal解调参考信号E-CIDEnhanced Cell-ID增强小区标识FR1Frequency Range1第一频率范围FR2Frequency Range2第二频率范围GMLCGateway Mobile Location Centre网关移动定位中心GNSSGlobal Navigation Satellite System全球导航卫星系统GPGuard Period保护间隔GPSGlobal Position System全球定位系统HARQHy

145、brid Automatic Repeat Request混合自动重传请求IDIdentity标识IIoTIndustrial Internet Of Things工业物联网LMFLocation Management Function位置管理功能LOSLine Of Sight视距LPHAPLow Power High Accuracy Positioning低功耗高精度定位51/53MACMedia Access Control媒体接入控制NASNon-Access Stratum非接入层NDINew Data Indicator新数据指示NEFNetwork Exposure Funct

146、ion网络开放功能NLOSNon-Line Of Sight非视距NRNew Radio新无线OCBOccupied Channel Bandwidth占用信道带宽OFDMOrthogonalFrequencyDivision正交频分复用OTDOAObserved Time Difference ofArrival观测到达时间差PLMNPublic Land Mobile Network公共陆地移动网络ProSeProximity-based Services近距离业务PRBPhysical Resource Block物理资源块PRSPositioning Reference Signal定

147、位参考信号PSPublic Safety公共安全PSDPower Spectrum Density功率谱密度PSCCHPhysical Sidelink Control Channel物理直通链路控制信道PSFCHPhysical Sidelink Feedback Channel物理直通链路反馈信道PSSCHPhysical Sidelink Shared Channel物理直通链路共享信道PSRPPPRS reference signal received path power定位参考信号接收路径功率QoSQuality of Service服务质量RANRadioAccess Netwo

148、rk无线接入网REResource Element资源粒子RedCapReduced Capability降低能力RRCRadio Resource Control无线资源控制RSPPRanging/SL Positioning Protocol测距服务定位协议RSRPReference Signal Received Power参考信号接收功率RSTDReference Signal Time Difference参考信号时间差RTKReal Time Kinematic实时动态RTOARelative Time ofArrival相对到达时间RTTRound-Trip Time循环时间52

149、/53RVRedundancy Version冗余版本SASystemArchitecture系统架构SCISidelink Control Information直通链路控制信息SLSidelink直通链路SLPPSidelink Positioning Protocol直通链路定位协议SL-PRS-RNTISidelink-PositioningReference直通链路定位参考信号无线SL-PRS-CS-RNTISidelink-PositioningReference直通链路定位参考信号配置SL-MO-LRSidelinkMobileOriginatedLocation直通链路终端发起

150、位置请求SL-MT-LRSidelinkMobileTerminatedLocation直通链路终端终结位置请求SRSSounding Reference Signal侦听参考信号TDOATime Difference Of Arrival到达时间差TOATime ofArrival到达时间TBTransmission Block传输块V2XVehicle to Everything车联网UTDOAUplink Time Difference ofArrival上行到达时间差UWBUltra Wideband超宽带53/53白皮书贡献人员白皮书贡献人员公司人员OPPO 广东移动通信有限公司赵振山，张世昌，丁伊，王昊，刘洋，王亚鑫高通无线通信技术（中国）有限公司刘洋