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1、黄瑞连：黄瑞连：S1120524030001丝杠：高壁垒&高价值量核心环节，国产厂商充分受益量产浪潮请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明请仔细阅读在本报告尾部的重要法律声明仅供机构投资者使用仅供机构投资者使用证券研究报告证券研究报告/行业深度行业深度研究报告研究报告2025年2月27日人形机器人系列深度报告：【华西机械团队华西机械团队】1行星滚柱丝杠：人形机器人核心零部件，高壁垒&高价值量环节。1）行星滚柱丝杠是人形机器人线性执行器核心部件，主要用于关节直线运动控制，驱动手足，配合旋转关节实现跑跳等动作。从结构上看，同滚珠丝杠区别在于传动部件为滚柱，主要依靠滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来

2、传递动力，进而将伺服电机的旋转运动转化为直线运动，因此具备承载能力强、寿命长、体积小、传动效率高等优势。2）从价值量占比来看，Optimus整体躯干采用14根反向式行星滚柱丝杠，结合灵巧手中微型丝杠用量增加，我们预计丝杠零部件价值量占比超19%。3）行星滚柱丝杠的滚道、滚柱、滚柱螺母都具有齿形角 90的多头螺纹，尤其反向式中螺母需要精磨内螺纹，大规模高精度量产具备较强的技术难度。下游展望：机床&新能源需求稳健增长，人形机器人打开市场空间。1）滚珠丝杠：2022年全球市场规模约为230.5亿美元，细分下游来看，机床、新能源车、半导体为滚珠丝杠重要应用领域之一，我们预估2025年国内机床丝杠和导轨

3、的市场规模分别为42和70亿元，合计112亿元；新能源汽车催生大量滚珠丝杠需求，我们预计2030年全球车载丝杠市场规模将达到602亿元。2）滚柱丝杠：2022年全球市场规模约12.7亿美元，市场规模尚小，来自传统行业的需求在于对滚珠丝杠和传统液压系统的加速替代。若我们假设单台人形机器人对于行星滚柱丝杠的需求稳定在14个，则人形机器人产量达到100、500万台时，我们预计对应的行星滚柱丝杠市场需求分别为141和445亿元，将彻底打开行星滚柱丝杠的需求空间。丝杠厂商扩产竞赛开启，工艺+设备为量产关键壁垒。1）从竞争格局来看，高端丝杠仍有海外企业主导，2022年Rollvis、GSA在我国滚柱丝杠领

4、域的市占率分别高达26%，合计占比超过50%，南京工艺、济宁博特市场份额分别仅为8%、8%，国产替代空间较大。2）从加工工艺端来看，滚动丝杠核心壁垒在于螺纹加工，目前磨削仍为主流技术路线，因此磨床为丝杠扩产主要资本支出之一。高端磨床基本由欧洲、日本企业主导，海外产能有限，叠加进口受限，设备供应为另一大产业化壁垒。3）国内厂商在高端滚动丝杠领域加速布局，行业百花齐放：新剑传动官宣扩产计划，投入10亿元建设年产100万台人形机器人丝杠项目；恒立液压定增投入约15亿元用于线性执行器项目；此外，轴承和丝杠技术端协同性较强，相关企业纷纷布局，产业有望快速推进。综合批量稳定性及降本维度（规模化生产）考虑，

5、看好具备规模化精密加工能力的厂商迈向终局。投资建议：人形机器人量产浪潮来临，丝杠作为价值量最高环节之一，国产供应商深度受益；板块投资逐步重视基本面兑现能力，重点推荐具备大规模量产能力的【恒立液压】，其他受益标的【贝斯特】【震裕科技】【五洲新春】【北特科技】【秦川机床】【鼎智科技】【丰立智能】等。风险提示：人形机器人产业化不及预期，相关公司新业务拓展不及预期等。投资要点kVjVrQsQpMsPtN9PcM6MpNoOoMnQeRmMsRiNpPnR9PoOyRNZmNsRwMnPpO2目录行星滚柱丝杠：人形机器人核心零部件，高壁垒&高价值量一下游：机床&新能源稳健增长，人形机器人打开市场空间二丝

6、杠厂商扩产竞赛开启，工艺+设备为量产关键壁垒三四本土重点公司梳理五投资建议与风险提示3丝杠传动效率高、精度高、刚度高，是精密机械传动主流方案。通过丝杠和螺母相对旋转，丝杠可将轴端电机的转动转化为直线运动，进而实现高精度位移定位。特别地，丝杠还具有传动可逆性，能够将直线运动变为回转运动。若按结构和工作原理，丝杠可以分为滑动丝杠、滚珠丝杠、滚柱丝杠三大类。以滚珠丝杠为例，拆解具体结构和传动原理。1）从结构来看：丝杠本质就是一根圆柱轴（红1），丝杠轴上面制有外螺旋滚道；左右两端为轴颈（蓝2和蓝3），其中左端轴颈连负责联结丝杠和电机，通过联轴器或同步带实现动力传递；右端轴颈起到支撑作用。滚珠螺母是用来