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1、证券研究报告证券研究报告 向智驾向智驾2.02.0时代迈进时代迈进 汽车智驾行业的梳理与思考(一)2025年1月17日 分析师:倪昱婧,分析师:倪昱婧,CFACFA(执业证书编号:(执业证书编号:S0930515090002S0930515090002)联系人:邢萍联系人:邢萍 请务必参阅正文之后的重要声明 核心观点核心观点 1 纯视觉或更适配端到端,并有望从智驾迁移至人形机器人:纯视觉或更适配端到端,并有望从智驾迁移至人形机器人:当前国内主机厂已陆续切换至端到端大模型(以感知层端到端+决策规划层端到端为主),但纯视觉vs.激光雷达端到端仍存争议。我们判断,1)纯视觉具备迭代速度更快、成本更低
2、等特点,预计普适性或更强(有望从智驾迁移至人形机器人);2)当前采用激光雷达+端到端方案的大部分智驾车型存在激光雷达搭载数量不足、车端算力不足或算法能力相对偏弱等问题;3)预计算法优化迭代是实现技术路线突破的关键。风险提示:风险提示:政策风险;智驾系统与功能推送节奏不及预期;消费者基于智驾的接受程度不及预期等。2025E2025E-2026E2026E,汽车智驾拐点临近:,汽车智驾拐点临近:我们判断,1)苹果/特斯拉撬动市场的共性特点在于产品创新、流量优势+品牌效应、全球布局+本土化投入;2)影响智驾放量突破的关键在于,功能与体验(包括智驾+智舱交互功能)、以及成本与性价比,预计供给端变革或走
3、在需求端释放前列;3)预计2025E-2026E国内智驾的拐点有望临近、2027E-2028E国内智驾有望迎来2.0时代的高速增长阶段。2025E2025E增换购需求延续,关注车型周期反转增换购需求延续,关注车型周期反转+智能化:智能化:预计2025年销量提振前景依然可期;预计整车优于零部件,推荐具备较强车型周期向上弹性的整车标的、持续关注智能化。整车:推荐小鹏汽车,整车:推荐小鹏汽车,建议关注特斯拉、吉利汽车、蔚来;零部件:推荐福耀玻璃、拓普集团,建议关注三花智控。建议关注特斯拉、吉利汽车、蔚来;零部件:推荐福耀玻璃、拓普集团,建议关注三花智控。内卷加剧内卷加剧/配置升级,聚焦团队配置升级,
4、聚焦团队+智驾技术路线:智驾技术路线:我们分析,决定车企智驾能力高低的主要因素包括:1)团队架构;2)团队执行力/纠错力;3)智驾技术路径的选择;4)算力与数据支持;5)资金+产业链投资/收购整合能力;其中,团队架构、团队执行力/纠错力、以及智驾技术路径的选择或为最关键因素。我们认为各家智驾能力的排序为:小鹏我们认为各家智驾能力的排序为:小鹏 华为、理想华为、理想 小米、蔚来小米、蔚来 吉利、比亚迪;其中,华吉利、比亚迪;其中,华为在不切换至纯视觉为在不切换至纯视觉+端到端智驾技术路径的情况下,其智驾优势在后阶段或逐步减弱端到端智驾技术路径的情况下,其智驾优势在后阶段或逐步减弱。请务必参阅正文
5、之后的重要声明 目目 录录 智驾路线之争:纯视觉智驾路线之争:纯视觉 vs.vs.激光雷达激光雷达 如何看待人形机器人算法技术路径如何看待人形机器人算法技术路径 2 风险提示风险提示 2025E2025E-2026E2026E,汽车智驾拐点临近,汽车智驾拐点临近 智驾大模型升级,什么是端到端智驾大模型升级,什么是端到端 请务必参阅正文之后的重要声明 3 智驾大模型:什么是端到端?智驾大模型:什么是端到端?资料来源:辰韬资本、ADS智库,光大证券研究所整理 图图1 1:端到端方案的分类:端到端方案的分类 2023/12特斯拉推出FSD V12,首次搭载端到端智驾大模型。2024年至今,小鹏、华为
6、、理想、蔚来等主机厂陆续向端到端智能驾驶架构升级。端到端方案主要可以分为四种:1)感知层端到端、2)感知层端到端+决策规划层端到端、3)模块化端到端、4)One Model生成式一体化端到端(世界模型)。四种方案对人工编写规则代码的依赖程度依次降低;其中,One Model端到端采用单一神经网络将传统自动驾驶系统中的感知、预测、决策规划多模块整合为一体。当前国内头部智驾主机厂以采用感知层端到端当前国内头部智驾主机厂以采用感知层端到端+决策规划层端到端为主决策规划层端到端为主(vsvs.特斯拉特斯拉,我们推测我们推测20232023/1212 FSDFSD V V1212.1 1采用感知层端到端
7、采用感知层端到端,20242024/3 3 FSDFSD V V1212.3 3采用采用OneOne ModelModel 生成式一体化端到端生成式一体化端到端)。BEVBEV感知感知Rule-based PlannerBEVBEV感知感知AI PlannerBEVBEV特征特征PlanningFormer生成式端到端大模型生成式端到端大模型架构组成架构组成感知“端到端”感知“端到端”代表主机厂代表主机厂模型特点模型特点决策规划模型化决策规划模型化模块化端到端模块化端到端One ModelOne Model端到端端到端预测决策规划模块以规则算法为主各模块相互独立可以对每个模块单独训练预测决策规
8、划模块采用神经网络各模块相互独立可以对每个模块单独训练预测决策规划模块采用神经网络可以同时训练两个模块通过单一神经网络实现训练真正意义上的端到端现阶段主机厂均已落地请务必参阅正文之后的重要声明 4 端到端特点一:下限不稳定但上限较高端到端特点一:下限不稳定但上限较高 资料来源:特斯拉车辆安全报告,光大证券研究所整理 由于对人工编写规则代码的依赖程度下降,端到端或存在性能下限不稳定的特点(尤其在应用初期或出现功能退步等问题),预计短期国内车企或仍保留部分规则算法用以维稳端到端智驾系统的性能下限;但我们判断但我们判断,与与传统模块化智驾方案相比传统模块化智驾方案相比,端到端方案采用的数据规模更大端
9、到端方案采用的数据规模更大、数据损失更少数据损失更少,可以提升智驾系统在不同场景中的可以提升智驾系统在不同场景中的适应性适应性、减少系统误差和延时减少系统误差和延时,具备更高的性能上限具备更高的性能上限(或更接近人类驾驶或更接近人类驾驶)。图图2 2:2Q232Q23-3Q243Q24特斯拉发生事故前行驶里程数特斯拉发生事故前行驶里程数 图图4 4:模块化系统存在误差和延时累积:模块化系统存在误差和延时累积 图图3 3:数据量增加可提升智驾系统性能:数据量增加可提升智驾系统性能 智驾系统精度误差智驾系统精度误差10cm传感器误差传感器误差2-3cm定位误差定位误差2-3cm校准误差校准误差2-
10、3cm控制误差控制误差2-3cm智驾系统反应时间智驾系统反应时间450m s450m sT TT+1T+1T+2T+2感知感知预测预测决策决策规划规划100ms100ms100ms50ms50ms50ms注:1)Pred.Traj代表模型预测轨迹;GT Traj代表真实行驶轨迹;2)50K+Unseen和2M+Unseen分别代表使用5万个和200万个示例数据(不含指定场景数据)训练模型的结果;3)2M+Seen代表使用200万个示例数据(含指定场景数据)训练模型结果。资料来源:深蓝学院,光大证券研究所整理 资料来源:Yupeng Zheng等Preliminary Investigation
11、 into Data Scaling Laws for Imitation Learning-Based End-to-End Autonomous Driving,光大证券研究所整理 注:特斯拉自1Q24正式推出端到端大模型 请务必参阅正文之后的重要声明 5 端到端特点二:加速智驾算法迭代端到端特点二:加速智驾算法迭代/性能提升性能提升 小鹏汽车为国内首家完成端到端大模型量产上车的车企。以小鹏为例:在应用端到端大模型后,其智驾版本迭代速度明显加快(推送周期已缩短至约2个月 vs.此前周期约4个月),新增功能加速落地/覆盖场景加速拓宽。我们判断我们判断,端到端由数据驱动迭代升级端到端由数据驱动
12、迭代升级(人工编写规则需求大幅下降人工编写规则需求大幅下降),版本迭代版本迭代/性能提升效率明显加快性能提升效率明显加快。资料来源:小鹏汽车官网等,光大证券研究所整理 表表1 1:BEV+Transformer vs.BEV+Transformer vs.端到端算法应用的小鹏智驾版本功能与场景迭代梳理端到端算法应用的小鹏智驾版本功能与场景迭代梳理 时间时间 智驾版本智驾版本 算法算法 高阶版本感知硬件高阶版本感知硬件 重要新增功能重要新增功能 覆盖场景升级覆盖场景升级 2023/3/31 Xmart OS 4.2.0 感知端BEV+Transformer 规控端规则算法 激光雷达2 超声波雷达
13、12 毫米波雷达5 摄像头12 可实现红绿灯识别启停可实现红绿灯识别启停 开放XNGP第一阶段,主要包括在上海、深圳、广州三座有高精地图覆盖的城市开放城市NGP 2023/7/6 Xmart OS 4.3.0(实现高速NGP和城市NGP的统一)施工场景自动避让、拥堵场景自动汇入、智能偏移;防加塞策略、目标车速偏移功能;通勤路线展示、红绿灯倒计时功能 可用范围扩大至北京(当前主要适用于各环线及主要快速路)及佛山 2023/11/29 Xmart OS 4.4.0(全量开放无图)360度呈现车身立体影像、方便泊入无标线车位泊入无标线车位;智能泊车辅助新增便利下车功能 新开21座无图城市 2023/
14、12/31 Xmart OS 4.5.0 拥堵排队分析功能 新开27座城市;自动泊车功能进行了场景扩展,增加了泊入无标线车位的能力 2024/3/18 Xmart OS 4.6.0 拥堵模式 自动调整车内空气净化策略 NA 2024/5/20 XOS 5.1.0(减少对规则代码的依赖)端到端大模型(感知端神经网络+规控端大模型)激光雷达2 超声波雷达12 毫米波雷达5 摄像头12 AIAI代驾功能代驾功能 AIAI泊车功能(需要车主选车位)泊车功能(需要车主选车位)NA 2024/7/30 XOS 5.2.0 城区小路模式 环岛通行能力环岛通行能力 100100米循迹倒车功能米循迹倒车功能 A
15、I代驾行程结束后的行程亮点分享功能 XNGP不限城市、不限路线、不限路况的”全国全量开放(“全国都好用”)2024/9/1 XOS 5.3.0 离车泊入实时影像功能 断头路车位泊车断头路车位泊车 限时公交车道通行(Beta版)XNGP开启场景更多,比如在轻微压线、宽车道、弯道、打转向灯的情况下 2024/10/24 XOS 5.4.0(升级为一段式端到端,P7+率先搭载,G6/G9/X9/P7i Max版本同步开启公测)端到端大模型(一段式端到端)P7+:超声波雷达12 毫米波雷达3 摄像头12 0 0速激活速激活 支持更多可启动智驾的场景,如0速激活、原地启动、AutoHold状态、压线、骑
16、线、路口直行、路口左右转、环岛内、掉头等 请务必参阅正文之后的重要声明 6 端到端特点三:智驾系统端到端特点三:智驾系统+组织架构精简驱动降本组织架构精简驱动降本 资料来源:光大证券研究所绘制;注:2023年蔚来/理想研发投入134/106亿元 vs.小鹏52.8亿元,2024年前9月蔚来/理想研发投入94.0/86.6亿元 vs.小鹏44.5亿元。图图5 5:端到端系统架构更加精简:端到端系统架构更加精简 基于端到端有望将智驾系统的感知、预测、决策规划的多模块整合度提升,我们判断端到端有望驱动主机厂我们判断端到端有望驱动主机厂实现降本:实现降本:1 1)智驾系统精简:小模型合并为一个大模型;
17、智驾系统精简:小模型合并为一个大模型;2 2)组织架构精简:端到端方案无需同时配备规则编组织架构精简:端到端方案无需同时配备规则编码人员及码人员及AIAI算法开发人员算法开发人员(感知和规控两个部门趋于合并感知和规控两个部门趋于合并),研发投入长期或呈下降趋势研发投入长期或呈下降趋势。输输入入输输出出感知感知规控规控输输入入输输出出大模型大模型请务必参阅正文之后的重要声明 目目 录录 智驾路线之争:纯视觉智驾路线之争:纯视觉 vs.vs.激光雷达激光雷达 如何看待人形机器人算法技术路径如何看待人形机器人算法技术路径 7 风险提示风险提示 2025E2025E-2026E2026E,汽车智驾拐点
18、临近,汽车智驾拐点临近 智驾大模型升级,什么是端到端智驾大模型升级,什么是端到端 请务必参阅正文之后的重要声明 8 技术路线:纯视觉技术路线:纯视觉 or or 激光雷达,谁更适合端到端?激光雷达,谁更适合端到端?资料来源:汽车之家,光大证券研究所整理(注:蔚来/乐道端到端大模型暂未上车)当前,越来越多的车企已经应用端到端大模型;其中,端到端感知方案又可具体分为,1)摒弃激光雷达的纯视觉方案,以特斯拉、小鹏为代表;2)含1颗及以上激光雷达的方案,以华为、蔚来、理想等为代表。我们判断我们判断,纯视觉更适配端到端纯视觉更适配端到端。1 1)纯视觉具备迭代速度更快纯视觉具备迭代速度更快、成本更低等特
19、点成本更低等特点(或可通过算法优化弥补测或可通过算法优化弥补测量距离不足量距离不足+受天气影响较大的缺陷受天气影响较大的缺陷);2 2)当前采用激光雷达当前采用激光雷达+端到端方案的大部分智驾车型存在激光雷达搭端到端方案的大部分智驾车型存在激光雷达搭载数量不足载数量不足、车端算力不足或算法能力相对偏弱等问题;车端算力不足或算法能力相对偏弱等问题;3 3)预计算法优化迭代仍是实现技术路线突破的关键预计算法优化迭代仍是实现技术路线突破的关键。表表2 2:搭载纯视觉:搭载纯视觉/激光雷达端到端方案新势力车型激光雷达端到端方案新势力车型 图图6 6:激光雷达与摄像头性能对比:激光雷达与摄像头性能对比
20、资料来源:头豹研究院,光大证券研究所整理 感知方案感知方案 品牌品牌 车型车型 纯视觉 特斯拉 Model S/X/3/Y、Cybertruck 小鹏 P7+乐道 L60(搭载4D毫米波)激光雷达 蔚来 ET5/ET5/ET7/ES6/ES8/ES7/EC6/EC7 小鹏 G6/G9/P7i/X9 理想 L6/L7/L8/L9/Mega 鸿蒙智行 问界M5/M7/M9、智界S7/R7、尊界S9、享界S9 阿维塔 阿维塔11/阿维塔12/阿维塔07 激光雷达激光雷达 摄像头摄像头 012345近距离探测远距离探测分辨范围探测精度成像能力成本尺寸检测速度受天气影响012345近距离探测远距离探测分
21、辨范围探测精度成像能力成本尺寸检测速度受天气影响请务必参阅正文之后的重要声明 9 纯视觉纯视觉 vs.vs.激光雷达比较一:纯视觉迭代效率更快激光雷达比较一:纯视觉迭代效率更快 资料来源:小鹏汽车官网、鸿蒙智行官网等,光大证券研究所整理 与采用激光雷达的技术路线相比,纯视觉无需融合或验证激光雷达的点云数据,响应与迭代速度或更快(以小鹏vs.华为的端到端功能推送为例,作为国内首款摈弃激光雷达的纯视觉端到端智驾车型P7+上市首月已可实现0速激活、环岛通行、紧急转向辅助、拥堵换道等功能 vs.华为ADS优化/迭代多次后才实现对应功能)。我们判断我们判断,采用纯视觉采用纯视觉+端到端的智驾方案有望更快
22、趋近人类驾驶的性能上限端到端的智驾方案有望更快趋近人类驾驶的性能上限。表表3 3:小鹏:小鹏XOS 5.4.0XOS 5.4.0与华为与华为ADSADS功能对比功能对比 图图7 7:纯视觉方案性能提升速度快于激光雷达:纯视觉方案性能提升速度快于激光雷达 资料来源:Motional,光大证券研究所整理 小鹏小鹏P7+XOS 5.4.0P7+XOS 5.4.0 华为华为ADS 3.0ADS 3.0 华为华为ADS 3.1ADS 3.1 华为华为ADS 3.2ADS 3.2 推出时间 2024/10/24 2024/9/10 2024/10/25 2024/12/18 算法 一段式端到端(纯视觉)两
23、段式端到端(融合激光雷达)感知硬件 超声波雷达12 毫米波雷达3 摄像头12 激光雷达1 超声波雷达12 毫米波雷达3 摄像头11 行车 LCC车道居中辅助(支持红绿灯启停)ACC自适应巡航 ALC智能辅助变道 SAS智能限速辅助 AIAI代驾代驾 0 0速激活速激活 特殊场景行车 环岛通行环岛通行 紧急转向辅助紧急转向辅助 拥堵换道拥堵换道 避开施工道路按最优路线行驶避开施工道路按最优路线行驶 倒车 循迹倒车 泊车 AEP智能泊出辅助 APA超级智能辅助泊车 RPA遥控泊车 直线召唤 离车泊入 智能出库 0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%1H202H201H2
24、12H211H222H221H232H23纯视觉目标物追踪准确度Lidar+摄像头目标物追踪准确度请务必参阅正文之后的重要声明 10 纯视觉纯视觉 vs.vs.激光雷达比较二:纯视觉成本更优激光雷达比较二:纯视觉成本更优 资料来源:光大证券研究所测算 小鹏管理层指引2H24E摈弃激光雷达方案的XNGP智驾成本下降50%(我们测算P7+的智驾传感器BOM成本仅约1.5万元,毛利率约10%+)。与搭载激光雷达方案的小鹏P7i相比,采用纯视觉端到端方案的小鹏P7+在性能相近甚至表现更佳的情况下,官方售价下沉至20万元,具备更强竞争力(11月上市首月交付量近7,000辆)。我们判断我们判断,摈弃激光雷
25、达的纯视觉端到端具备更佳的性能与成本优势摈弃激光雷达的纯视觉端到端具备更佳的性能与成本优势,尤其在中低端市场的竞争力或更强尤其在中低端市场的竞争力或更强、毛利率弹性或更高毛利率弹性或更高(当前激光雷达仍占智驾感知硬件成本至少当前激光雷达仍占智驾感知硬件成本至少1010%以上以上)。预计纯视觉预计纯视觉+端到端为首选最优方端到端为首选最优方案案,1 1)消费者或较难接受定价高但是功能性能消费者或较难接受定价高但是功能性能/使用感存在偏差的产品;使用感存在偏差的产品;2 2)智驾车型所在价格带正在逐步下沉智驾车型所在价格带正在逐步下沉。图图8 8:华为:华为ADS 3.0ADS 3.0和小鹏纯视觉
26、感知硬件成本拆分和小鹏纯视觉感知硬件成本拆分 华为华为ADS 3.0ADS 3.0(1 1颗激光雷达)颗激光雷达)小鹏纯视觉小鹏纯视觉 表表4 4:小鹏:小鹏P7iP7i与小鹏与小鹏P7+P7+对比对比 小鹏小鹏P7iP7i 小鹏小鹏P7+P7+售价(万元)22.39-28.99(官方售价)17.89-22.49(终端售价)18.68-19.88 智驾硬件(小鹏P7i为Max版本硬件)激光雷达2 超声波雷达12 毫米波雷达5 摄像头12 超声波雷达12 毫米波雷达3 摄像头12 智驾功能 AI代驾 LCC车道居中辅助(支持红绿灯启停)ACC自适应巡航 ALC智能辅助变道 SAS智能限速辅助 A
27、EP智能泊出辅助 APA超级智能辅助泊车 RPA遥控泊车 直线召唤 离车泊入 智能出库 0速激活-资料来源:小鹏汽车官网,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 11 纯视觉纯视觉 vs.vs.激光雷达比较三:激光雷达方案或仍存盲区激光雷达比较三:激光雷达方案或仍存盲区 资料来源:汽车之家、各车企官网,光大证券研究所整理(注:百度/Waymo/小马智行/文远知行Robotaxi分别搭载8/5/7/7颗激光雷达)表表6 6:主流新能源车型搭载激光雷达情况:主流新能源车型搭载激光雷达情况 品牌品牌 车型车型 车型售价车型售价 (万元)(万元)激光雷达数量激光雷达数量 (颗)(颗)激光雷达
28、型号激光雷达型号 蔚来 ET5/ET5 T/ET7/ES6/ES8/ES7/EC6/EC7 29.80-59.80 1 图达通Falcon 小鹏 G6/G9/P7i/X9 20.99-41.98 2 RS-LiDAR M1 理想 L6/L7/L8/L9/Mega 27.98-52.98 1 禾赛AT128 零跑 C10/C11/C16(智驾版)16.58-20.58 1 禾赛AT128 鸿蒙智行 问界M5/M7/M9 24.98-56.98 1 华为126/192线激光雷达 智界S7/R7 26.98-34.98 1 华为192线激光雷达 享界S9 39.98-44.98 1 华为192线激光
29、雷达 尊界尊界S9S9 预售价预售价100100-150150 4 4 -阿维塔阿维塔 阿维塔阿维塔11/1211/12 26.9926.99-42.9942.99 3 3 华为华为9696线激光雷达线激光雷达 阿维塔07(Max/Ultra版本)23.99-28.99 1 华为192线激光雷达 极狐 阿尔法阿尔法S S(ARCFOX ARCFOX S S)()(先行版)先行版)25.6825.68 3 3 华为华为126126线激光雷达线激光雷达 极氪 极氪001/007/009/MIX/7X 20.99-78.90 1 速腾M1P 小米小米 小米小米SU7SU7(高阶智驾版)(高阶智驾版)
30、24.5924.59-29.9929.99 3 3 禾赛禾赛AT128AT128 奇瑞 星纪元STERRA ES/ET 23.69-31.98 1 速腾M2 品牌品牌 车型车型 车型售价车型售价 (万元)(万元)激光雷达数量激光雷达数量 (颗)(颗)激光雷达型号激光雷达型号 路特斯路特斯 EMEYA/ELETREEMEYA/ELETRE 66.8066.80-136.80136.80 4 4 禾赛禾赛AT128+AT128+速腾速腾M1M1 比亚迪 仰望仰望U8U8(豪华版)(豪华版)109.8109.8 3 3 速腾速腾M1M1 腾势N7/Z9 23.98-41.48 2 速腾M1 汉Dmi
31、/EV(智驾版)22.58-23.58 1 速腾M1 方程豹豹8 37.98-40.78 1 华为192线激光雷达 长城 魏牌蓝山(智驾版)29.98-32.68 1 禾赛AT128 广汽 AION LX Plus 80D MaxAION LX Plus 80D Max 41.9641.96 3 3 速腾速腾M1/M1PM1/M1P 昊铂昊铂GTGT(高阶智驾版)(高阶智驾版)25.9925.99 3 3 速腾速腾M1PM1P 昊铂HT/GT(激光雷达版)20.39-32.99 1 速腾M1/M1P 昊铂昊铂SSRSSR 128.60128.60-168.60168.60 4 4 -上汽 智己
32、L7/LS7 29.98-41.99 2 速腾M1/M1P 智己LS6/L6 21.99-34.59 1 速腾M1/M1P 飞凡F7(进阶Pro/性能Pro版)24.99-30.99 1 禾赛AT128 哪吒 哪吒S猎装(Max版本)20.99 1 禾赛AT128 我们对当前57款主流智驾车型进行了梳理;其中,绝大部分车型仅搭载1颗FOV水平视角120、垂直视角25的激光雷达(1-2颗无法实现360环视 vs.L4级Robotaxi车型均搭载5颗以上激光雷达)。我们判断我们判断,当前大部当前大部分定价分定价2525-3030万元及以上的激光雷达万元及以上的激光雷达+大模型方案仍存智驾盲区大模型
33、方案仍存智驾盲区,传感器数量传感器数量+硬件算力硬件算力、算法能力仍待加强算法能力仍待加强。华为华为9696线激光雷达线激光雷达(D2D2)华为华为192192线激光雷达线激光雷达(D3D3)速腾速腾M1/M1PM1/M1P 速腾速腾M2M2 速腾速腾M3M3 禾赛禾赛AT128AT128 禾赛禾赛AT512AT512 图达通图达通Falcon K2Falcon K2 图达通图达通Robin ERobin E 等效线束 96线 192线 126线 250线 500线 128线 512线 150线-测距(10反射率)150m 180m 180m 200m 300m 200m 300m 250m
34、200m 水平FOV 120 120 120 120 120 120 120 120 120 垂直FOV 25 25 25 25 25 25.4 25.6 25 20 角分辨率 0.25(H)0.26(V)0.25(H)0.1(V)0.2(H)0.2(V)0.1(H)0.2(V)0.05(H)0.05(V)0.1(H)0.2(V)0.05(H)0.05(V)0.06(H)0.06(V)0.1(H)0.2(V)点云密度 120万点/秒 184万点/秒 78.75万点/秒(单回波)157.5万点/秒(双回波)157.5万点/秒(双回波)-153.6万点/秒(单回波)1228.8万点/秒-表表5 5
35、:主要车载激光雷达参数:主要车载激光雷达参数 资料来源:速腾聚创官网、禾赛官网等,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 12 摒弃激光雷达的关键:车端算力摒弃激光雷达的关键:车端算力+算法能力的突破算法能力的突破 资料来源:机器之心等,光大证券研究所整理 当前大多主机厂采用后融合/特征级融合方案将不同传感器的感知信息进行融合,但后融合/特征级融合可能会带来延迟、信息损失较大等问题,融合效果或过度依赖单一传感器(激光雷达)。相比之下,前融合更符合端到端大模型对感知信息处理的要求(保证信息完整输入),但技术难度更高(为端到端的主要应用难点)。我们判断我们判断,前融合的核心突破点在于车端
36、算力前融合的核心突破点在于车端算力、算法能力算法能力。1 1)算力:算力:前融合的车端算力要求500-1,000TOPS(vs.后融合、特征级融合分别100TOPS、300-400TOPS);2 2)算法:算法:前融合对不同类型传感器数据的实时性和处理能力要求更高(vs.后融合聚焦各类传感器处理后数据的对齐和验证、特征级融合关注特征提取和融合)。综合来看综合来看,硬件传感器与车端算力可通过累加方式进行改进硬件传感器与车端算力可通过累加方式进行改进,算法优化迭代是实现技术路线突破的关键算法优化迭代是实现技术路线突破的关键。表表7 7:前融合、后融合、特征级融合对比:前融合、后融合、特征级融合对比
37、 前融合前融合 后融合后融合 特征级融合特征级融合 示意图 优势 将多个传感器的信号直接融合,减少了后续处理的复杂性 保留了各个传感器的原始数据,允许在软件层面进行更复杂的处理和分析。系统可以根据需要对各个传感器的数据进行单独处理,可以减少对单一传感器的依赖 相比前融合算力要求低、相比后融合信息损失少 劣势 一旦融合完成,系统难以对各个传感器的原始数据进行单独分析或调整,容易受到激光雷达和视觉方案之间的偏差、以及相机/激光雷达的信息缺失问题 信息损失大 可能会带来较大的延迟 融合效果非常依赖于特征提取算法的性能 算力要求 500-1000TOPS 100TOPS 300-400TOPS 算法能
38、力 前融合算法直接将来自不同传感器的原始数据(如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等)进行融合处理,需要处理大量原始数据,对实时性和处理能力有更高的要求 后融合以摄像头、毫米波雷达等不同传感器分别通过不同的算法进行独立感知,主要聚焦各传感器处理后数据的对齐和验证,难度相对最低 特征级融合算法需要能够处理特征提取和融合,实现难度与前融合相比相对较低 请务必参阅正文之后的重要声明 目目 录录 智驾路线之争:纯视觉智驾路线之争:纯视觉 vs.vs.激光雷达激光雷达 如何看待人形机器人算法技术路径如何看待人形机器人算法技术路径 13 风险提示风险提示 2025E2025E-2026E2026E,汽车智驾拐点
39、临近,汽车智驾拐点临近 智驾大模型升级,什么是端到端智驾大模型升级,什么是端到端 请务必参阅正文之后的重要声明 14 从智驾至人形机器人,纯视觉从智驾至人形机器人,纯视觉+端到端普适性或更强端到端普适性或更强 资料来源:焉知人形机器人等,光大证券研究所整理 当前人形机器人厂商采用的传感器方案可分为两种:1)纯视觉方案(特斯拉、小鹏)、2)多传感器融合方案(小米、智元、宇树、优必选等);其中,大部分的多传感器融合方案主要采用深度相机+摄像头的组合。我们判断我们判断,人形机器人需及时感知周围环境人形机器人需及时感知周围环境+实现路径规划实现路径规划,也需综合考虑功能迭代效率也需综合考虑功能迭代效率
40、+降本降本。但与汽车不但与汽车不同同,1 1)人形机器人对前方远距离障碍物的精准度要求或有所降低人形机器人对前方远距离障碍物的精准度要求或有所降低,但对近距离的环境识别但对近距离的环境识别/目标物体定位的精目标物体定位的精度要求更高度要求更高(vsvs.激光雷达适用于激光雷达适用于 200200-300300mm障碍物识别障碍物识别);2 2)用于人形机器人的传感器空间或相对较小用于人形机器人的传感器空间或相对较小(vsvs.新型激光雷达落地量产时间点仍未确定新型激光雷达落地量产时间点仍未确定);3 3)纯视觉纯视觉+端到端的普适性或更强端到端的普适性或更强,有望从智驾迁移至人形机器人有望从智
41、驾迁移至人形机器人。表表8 8:主要人形机器人厂商采用的传感器方案梳理:主要人形机器人厂商采用的传感器方案梳理 表表9 9:不同传感器对应的参数对比:不同传感器对应的参数对比 资料来源:工链汇,光大证券研究所整理 厂商厂商 机器人型号机器人型号 传感器方案传感器方案 纯视觉方案纯视觉方案 特斯拉 Optimus 鱼眼摄像头1 2D视觉摄像头2 小鹏 Iron AI鹰眼视觉系统 多传感器融合方案多传感器融合方案 小米 CyberOne Mi-Sense深度视觉模组 CyberDog2 深度摄像头模组、AI交互相机、双目超广角相机 智元 远征A2 RGBD摄像头6、激光雷达 宇树 Unitree
42、G1 3D激光雷达、深度相机 优必选 Walker X RGBD相机、四目立体视觉、毫米波雷达 波士顿动力 Atlas ToF深度相机、RGB摄像头 最佳测量距离最佳测量距离 分辨率分辨率 测量精度测量精度 主要适用场景主要适用场景 摄像头(iToF)3.5m 中 近距离:中 中距离:高 手机前置、后置、扫地机器人、AR/VR、门禁等 摄像头(dToF)5m 低 近距离:低 远距离:高 手机后置、平板后置、扫地机器人等 摄像头(双目)摄像头(双目)30m30m 高高 低低 汽车侧面、室外机器人、智能安防等汽车侧面、室外机器人、智能安防等 摄像头(结构光)5m 高 近距离:高 中距离:低 手机前
43、置、刷脸支付、刷脸门锁、服务机器人、安防盗监、屏下3D结构光 激光雷达激光雷达 200200-300m300m 低低 近距离:近距离:低低 远远距离:高距离:高 汽车自动驾驶、汽车汽车自动驾驶、汽车ADASADAS、低速物、低速物流车自动驾驶等流车自动驾驶等 请务必参阅正文之后的重要声明 目目 录录 智驾路线之争:纯视觉智驾路线之争:纯视觉 vs.vs.激光雷达激光雷达 如何看待人形机器人算法技术路径如何看待人形机器人算法技术路径 15 风险提示风险提示 2025E2025E-2026E2026E,汽车智驾拐点临近,汽车智驾拐点临近 智驾大模型升级,什么是端到端智驾大模型升级,什么是端到端 请
44、务必参阅正文之后的重要声明 16 手机智能化复盘:手机智能化复盘:iPhone4iPhone4上市,开启智能化加速兑现上市,开启智能化加速兑现 2007/6苹果首款iPhone手机上市;2008/6苹果第二代iPhone+3G网络支持(iPhone 3G)正式进入中国;2010/6具有市场颠覆性的苹果iPhone4全球发布并上市。在此期间,国内智能手机渗透率从2005-2009年近10%,迅速抬升至2010年的16.5%、2011年的25.9%、2012年的55.6%、2013年的73.2%,此后稳步爬坡至2014-2015年的80%-90%、以及2015年至今的90%以上。我们判断,1)受益
45、于iPhone4的上市催化,2010-2013年国内智能手机渗透率步入二阶导迅速爬升期(仅三年,渗透率从10%迅速抬升至50%以上 vs.渗透率从0%提升至10%经历近10年);2)具有市场颠覆性产品的推出,对新兴行业大规模推广/应用的效应极为显著。资料来源:ifind、水木清华等,光大证券研究所整理 图图9 9:20052005-20242024年国内智能手机出货量与渗透率年国内智能手机出货量与渗透率 0 10,000 20,000 30,000 40,000 50,000 60,000 0%10%20%30%40%50%60%70%80%90%100%2005200620072008200
46、9201020112012201320142015201620172018201920202021202220232024智能手机国内出货量(RHS,万部)智能手机渗透率2010/62010/6苹果iPhone4全球发布请务必参阅正文之后的重要声明 17 汽车电动化复盘:特斯拉入华,开启电动化加速渗透汽车电动化复盘:特斯拉入华,开启电动化加速渗透 与国内智能手机渗透率的抬升历程类似,2019-2020特斯拉国产Model 3/Y先后上市。受益于特斯拉国产车型的上市催化,国内新能源乘用车渗透率从2018-2019年近5%,较快速的抬升至2020年的5.9%(受疫情波动影响)、2021年的14.9
47、%、2022年的27.6%、2023年的35.6%、2024年的近48%。我们判断,1)受益于特斯拉的“鲶鱼效应”,国内自主新能源车实现品牌/技术/供应链等快速升级,合力拉动国内新能源乘用车渗透率的快速爬坡;其中,2021-2025E年或为国内新能源乘用车渗透率的二阶导迅速爬升期(仅五年,渗透率有望从 华为华为、理想理想 小米小米、蔚来蔚来 吉利吉利、比亚迪比亚迪。图图1717:智驾能力评价框架:智驾能力评价框架 表表1414:各车企智驾能力五要素对比:各车企智驾能力五要素对比 小鹏小鹏 华为华为 理想理想 蔚来蔚来 小米小米 吉利吉利 比亚迪比亚迪 团队架构团队架构 *团队执行力团队执行力/
48、纠错力纠错力 *智驾智驾技术路径技术路径 *算力与数据支持(算力与数据支持(算力)算力)*算力与数据支持(算力与数据支持(数据)数据)*资金能力资金能力 *注:*代表能力最高,*代表能力最低 资料来源:光大证券研究所绘制 智驾团队智驾团队组织架构团队规模成员背景管管理理层层能能力力制定制定智驾基础设施建设智驾基础设施建设反哺反哺/支持支持决定需求决定需求执行力纠偏能力云端算力数据规模资金能力资金能力融资 产业链投资/收购整合智驾技术路线智驾技术路线纯视觉/激光雷达分段式/一段式端到端智智驾驾能能力力推动落地推动落地决定决定请务必参阅正文之后的重要声明 28 小鹏:背水一战,以降本小鹏:背水一战
49、,以降本/平价智能化为主要突破点平价智能化为主要突破点 资料来源:小鹏P7+AI智驾技术分享会,光大证券研究所整理 小鹏的品牌力或不足以支持25-30万元以上市场、叠加外观设计/供应链/渠道营销等不足,是导致小鹏在前几轮车型周期受挫的主要原因。2024年内部改革卓效逐步显现,小鹏以降本为核心突破点+平价智能化的明确定位,背水一战并成功带动Mona M03、P7+上市爬坡。我们判断我们判断,1 1)下沉市场的智驾需求有望随着技术升级下沉市场的智驾需求有望随着技术升级/降本方案的落地而逐步改善;降本方案的落地而逐步改善;2 2)小鹏处于国内智驾第一梯队且为当前唯一可将智驾车型价格带下探至小鹏处于国
50、内智驾第一梯队且为当前唯一可将智驾车型价格带下探至 2020万万元的车企元的车企、叠加叠加20252025E E降本方案下的新车降本方案下的新车/改款车型上市规划改款车型上市规划,看好小鹏车型周期向上看好小鹏车型周期向上+智能化兑现的前景智能化兑现的前景。图图1919:小鹏当前最新端到端架构:小鹏当前最新端到端架构 图图2020:小鹏产品结构正在逐步下沉:小鹏产品结构正在逐步下沉 图图1818:2020/12020/1至今小鹏销量情况至今小鹏销量情况 车端数据数据清洁+数据挖掘数据数据强化学习仿真世界模型车端端到端大模型车端车端离线离线云端大模型知识蒸馏模型部署05,00010,00015,0
51、0020,00025,00030,00035,00040,000Jan-20Feb-20Mar-20Apr-20May-20Jun-20Jul-20Aug-20Sep-20Oct-20Nov-20Dec-20Jan-21Feb-21Mar-21Apr-21May-21Jun-21Jul-21Aug-21Sep-21Oct-21Nov-21Dec-21Jan-22Feb-22Mar-22Apr-22May-22Jun-22Jul-22Aug-22Sep-22Oct-22Nov-22Dec-22Jan-23Feb-23Mar-23Apr-23May-23Jun-23Jul-23Aug-23Sep-
52、23Oct-23Nov-23Dec-23Jan-24Feb-24Mar-24Apr-24May-24Jun-24Jul-24Aug-24Sep-24Oct-24Nov-24Dec-24小鹏(辆)2020/42020/4:小鹏P7上市 推出高速自动驾驶导航 2021/92021/9:小鹏P5上市 首款激光雷达车型 推出城市NGP功能 2022/9 G92022/9 G9、2023/1 X92023/1 X9、2023/3 P7i2023/3 P7i、2023/6 G62023/6 G6上市:上市:智能化与华为PK,但冲击中高端市场失败;新车订单持续性差/供应链不稳定(2023前三季新车毛利率仅-
53、6%)2024/8 Mona M032024/8 Mona M03、2024/11 P7+2024/11 P7+上市:上市:小鹏率先实现端到端量产(智驾BOM降本50%、整车的动力及硬件降本25%)050,000100,000150,000200,000250,000300,0000 10,000 20,000 30,000 40,000 50,000 60,000 70,000 80,000 90,000 100,000 1Q242Q243Q244Q24Mona M03(辆)P7+(辆)X9(辆)G6(辆)G9(辆)P5(辆)G3、G3i(辆)P7(辆)单车ASP(元,RHS)注:4Q24单
54、车ASP根据小鹏汽车2024年四季度收入指引平均值与实际销量计算 资料来源:交强险、小鹏汽车财报,光大证券研究所整理 资料来源:交强险,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 29 华为:产业链华为:产业链/硬件见长,智驾技术路径有待切换硬件见长,智驾技术路径有待切换 资料来源:华为发布会,光大证券研究所整理 华为在智驾方面的核心优势在于,软硬件产业链布局最为全面、具备非常强的宣传+倒流能力。但我们判断但我们判断,1 1)华为的智驾主要来自于手机产业链的延伸华为的智驾主要来自于手机产业链的延伸,硬件能力更为突出硬件能力更为突出(已自研量产芯片已自研量产芯片、激光雷达激光雷达、毫米波雷
55、达毫米波雷达、摄像头等;其中摄像头等;其中,20162016年自研激光雷达年自研激光雷达,当前位居国内激光雷达出货量第三当前位居国内激光雷达出货量第三)。2 2)行业后阶段智驾版本更迭行业后阶段智驾版本更迭的关键在于软件的关键在于软件/算法算法。当前已可通过软件当前已可通过软件/算法升级逐步摈弃高精地图算法升级逐步摈弃高精地图、激光雷达激光雷达,并可加速版本迭代并可加速版本迭代/性能性能提升提升+降本降本。3 3)预计华为在不切换至纯视觉预计华为在不切换至纯视觉+端到端智驾技术路径的情况下端到端智驾技术路径的情况下,其智驾优势在后阶段或逐步减弱其智驾优势在后阶段或逐步减弱。图图2323:华为:
56、华为ADS 3.0ADS 3.0端到端架构端到端架构 图图2424:华为主要智能驾驶生态圈整理:华为主要智能驾驶生态圈整理 图图2121:20242024年国内手机操作系统流畅性能排行前十年国内手机操作系统流畅性能排行前十 图图2222:20242024年手机年手机CPUCPU能效排行前十能效排行前十 注:取3W-5W功耗的多核性能计算能效,图中能效是以骁龙865性能为基准计算得到的百分比数值 摄像头PDPPDP网络网络(预决策规划一张网)(预决策规划一张网)毫米波雷达激光雷达导航GODGOD网络网络运动控制运动控制感知端到端感知端到端规划决策端到端规划决策端到端主机厂主机厂矿山矿山/港口港口
57、感知硬件感知硬件零部件供应商零部件供应商华华为为智智驾驾生生态态圈圈解决方案供应商解决方案供应商050100150180200220240手机系统流畅度得分资料来源:鲁大师,光大证券研究所整理 资料来源:Vehicle,光大证券研究所整理 资料来源:极客湾,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 30 理想:团队理想:团队+管理赋能,智驾后起之秀趋势已现管理赋能,智驾后起之秀趋势已现 资料来源:理想科技发布日等,光大证券研究所整理 2021年理想开启智驾自研并于同年发布推送智驾系统1.0,2023年发布基于BEV+transfomer大模型架构下的AD Max3.0并于同年推送,20
58、24年发布基于端到端+VLM的大模型方案并于同年推送(2024/11理想已成为国内首个推出“车位到车位”智驾功能的车企)。我们判断我们判断,理想的智驾推进呈现起步晚理想的智驾推进呈现起步晚,但落地快但落地快+跟进快跟进快的特点的特点,核心在于管理层定位核心在于管理层定位+规划清晰规划清晰、团队执行力团队执行力/纠错力强纠错力强、团队架构团队架构(专业对口性专业对口性)也在不断增强也在不断增强。图图2525:理想与华为、小鹏、蔚来智驾算法推进时间线:理想与华为、小鹏、蔚来智驾算法推进时间线 图图2626:理想端到端架构:理想端到端架构 图图2727:2024/112024/11理想成为全国首个推
59、出车位到车位的车企理想成为全国首个推出车位到车位的车企 20%50%0%100%Feb-24Dec-24理想AD Max销量占比传感器传感器E2EE2E(端到端)(端到端)-系统系统1 1运动控制运动控制VLMVLM(视觉语言模型)(视觉语言模型)-系统系统2 2世界模型世界模型车端车端云端云端系统系统1 1-行为行为系统系统2 2-思考思考强化学习强化学习&验证验证资料来源:各车企官网等,光大证券研究所整理 资料来源:理想智能驾驶夏季发布会、济南时报,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 31 蔚来:战略蔚来:战略/研发布局较为宽泛,或影响智驾落地节奏研发布局较为宽泛,或影响智驾
60、落地节奏 资料来源:蔚来创新科技日,光大证券研究所整理 2016年蔚来开启智驾自研(2019年推送);2024/7发布端到端大模型,预计于2025/1推送(vs.小鹏/华为在2024年上半年推送并发布、理想在2024/7发布并于2024/10推送)。我们判断我们判断,蔚来的智驾技术路径贴合发蔚来的智驾技术路径贴合发展趋势展趋势,但呈现布局时间点领先但呈现布局时间点领先、落地时间点偏晚的特点;预计主要原因在于落地时间点偏晚的特点;预计主要原因在于,1 1)战略战略/研发布局较为宽泛研发布局较为宽泛,或导致资源或导致资源/精力分散精力分散(除了智驾之外除了智驾之外,蔚来也在换电蔚来也在换电、半固态
61、电池半固态电池、底盘域控制器底盘域控制器、车身轻量化等方面推进车身轻量化等方面推进自研自研,同时新增乐道同时新增乐道/萤火虫两大子品牌萤火虫两大子品牌)。2 2)团队管理团队管理/执行力偏弱或是影响蔚来智驾推进的主要瓶颈执行力偏弱或是影响蔚来智驾推进的主要瓶颈。表表1515:蔚来自研布局和理想、小鹏对比:蔚来自研布局和理想、小鹏对比 图图2828:蔚来世界模型:蔚来世界模型NWMNWM 图图2929:蔚来子品牌布局:蔚来子品牌布局 蔚来子品牌布局蔚来子品牌布局 萤火虫萤火虫 10-20万元 智能电动高端小车 NIONIO 30-40万元 主品牌定位高端 乐道乐道 20-30万元 大众化家庭市场
62、 智能驾驶科技公司智能驾驶科技公司 芯片芯片 感知硬件感知硬件 智能网联智能网联/城市智慧场景城市智慧场景 蔚蔚来来资资本本 感知硬件感知硬件 图图3030:蔚来投资智能驾驶相关公司:蔚来投资智能驾驶相关公司 蔚来蔚来世界模型世界模型NWMNWM输入输入视频激光雷达导航信息本车状态指令输出输出视频激光雷达导航信息本车状态指令规划轨迹可视化信息opt.蔚来蔚来 小鹏小鹏 理想理想 三电三电/增程技术增程技术 800V高压快充 5C电芯 半固态电池 NA NA 换电 NA NA 自研储能系统 NA NA SiC电驱 高功率增程器 NA NA 五合一电驱 NA NA 蔚来蔚来 小鹏小鹏 理想理想 智
63、驾智驾 芯片 智舱智舱 数字全景座舱 NA NA AR/VR NA NA 车身底盘车身底盘 一体压铸 全铝车身 NA NA 线控转向 NA NA 线控制动 NA NA 可变悬架 资料来源:天眼查,光大证券研究所整理 资料来源:蔚来官网,光大证券研究所整理 资料来源:腾讯新闻、汽车之家等,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 32 小米:供应整合打造极致性价比,压强对标第一梯队小米:供应整合打造极致性价比,压强对标第一梯队 资料来源:小米官网,光大证券研究所整理 我们判断我们判断,小米的特点在于:小米的特点在于:1 1)压强原则压强原则,技术对标业内第一梯队;技术对标业内第一梯队;2
64、 2)手机端较强的资源整合手机端较强的资源整合、供应链管供应链管理能力有望赋能至车端;理能力有望赋能至车端;3 3)具备非常强的团队管理具备非常强的团队管理/执行力执行力、以及宣传以及宣传/导流能力导流能力。当前小米正在加大智驾领当前小米正在加大智驾领域的布局域的布局,团队架构逐步完整团队架构逐步完整(智驾算法已升级至端到端智驾算法已升级至端到端)。鉴于小米非常强的团队管理鉴于小米非常强的团队管理/执行力执行力,我们预计我们预计小米在智驾方面的推进节奏或与理想类似小米在智驾方面的推进节奏或与理想类似,呈现起步晚但落地快呈现起步晚但落地快+跟进快的特点跟进快的特点,重点关注用户反馈重点关注用户反
65、馈/版本迭代版本迭代。图图3232:小米端到端智驾方案:小米端到端智驾方案 图图3131:小米:小米SU7SU7五大技术与对标车企对比五大技术与对标车企对比 图图3333:小米生态链:小米生态链 表表1616:小米手机优势在于供应链:小米手机优势在于供应链+生态链生态链 端到端大端到端大模型模型转向系统转向系统加速踏板加速踏板制动系统制动系统摄像头摄像头毫米波雷达毫米波雷达激光雷达激光雷达小小米米电机电机CTBCTB电池电池一体压铸一体压铸智能驾驶智能驾驶智能座舱智能座舱对对标标车车企企V6/V6SV6/V6S电机电机电机转速21,000rpm21,000rpm电机功率220kW/275kW2
66、20kW/275kW电机扭矩400Nm/500Nm400Nm/500Nm华为华为DriveOneDriveOne电机电机电机转速22,000rpm22,000rpm电机功率前驱前驱150kW150kW、后驱、后驱215kW215kW800V800V电池包电池包+CTB+CTB一体化一体化最高电压871V871V双电机电池包101kWh101kWh+续航里程800km800km1515分钟充电分钟充电510km510km智己智己LS6LS6最高电压875V875V1515分钟充电分钟充电500km500km极氪极氪007007双电机电池包101kWh101kWh+续航里程800km800km15
67、15分钟充电分钟充电500km500km一体压铸一体压铸9100T9100T超级大压铸技术泰坦合金泰坦合金Cybertruck/Cybertruck/问界问界M9M99000T9000T一体压铸技术智能座舱智能座舱中控屏中控屏+后排屏后排屏82958295芯片芯片+澎湃澎湃OSOS支持多种交互模式支持多种交互模式+无缝流转无缝流转华为华为中控屏中控屏+后排屏后排屏自研芯片自研芯片+Harmony OS+Harmony OS支持多种交互模式支持多种交互模式+无缝流转无缝流转Xiaomi PilotXiaomi Pilot双双OrinOrin芯片芯片+自研算法自研算法2024/122024/12向
68、先锋用户推送端到端向先锋用户推送端到端华为华为自研芯片自研芯片+算法算法2024/92024/9正式推送端到端正式推送端到端小米小米OrinOrin芯片芯片+自研算法自研算法2024/52024/5开始推送端到端开始推送端到端 苹果苹果 华为(手机)华为(手机)小米(手机)小米(手机)软件软件 iOSiOS系统系统 苹果自研 拥有独立应用商店 主要支持苹果硬件设备 鸿蒙系统鸿蒙系统 2024/10全栈自研鸿蒙系统推出(此前基于部分安卓代码研发)支持运行所有安卓应用 兼容多种硬件平台 澎湃澎湃OS/MIUIOS/MIUI系统系统 基于安卓系统深度定制 支持运行所有安卓应用 与AI深度融合+个性化
69、定制 兼容多种硬件平台 硬件硬件 自研A系列芯片 自研麒麟芯片 主要搭载高通骁龙芯片 供应链供应链 以代工为主以代工为主 100%自研,代工设计率为0%由代工转为自制由代工转为自制 代工设计率44%代工代工+自制自制 代工设计率78%生态链生态链 用户体验流畅用户体验流畅 主要围绕iPhone、iPad、Mac设计生态 设备间协同能力强设备间协同能力强 整合包括手机、平板、手表、耳机在内的多种智能设备 生态链超丰富生态链超丰富 和众多生态链企业围绕米家平台共同打造的智能家居生态,涵盖智能电视/音箱/灯具等众多品类 资料来源:米蒙物联等,光大证券研究所整理 资料来源:小米官网,光大证券研究所整理
70、 资料来源:小米官网、IT之家等,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 33 吉利:结合集团优势,多方案并举同步推进智驾吉利:结合集团优势,多方案并举同步推进智驾 资料来源:极氪官网,光大证券研究所整理 我们判断,吉利的智驾采取多方案并举策略(吉利通过内部/集团相关公司自研+外部采购,共存在六套针对不同品牌/车型的智驾方案),预计后阶段智驾方案或趋于整合(领克有望合并入极氪搭载的浩瀚智驾方案)。当前吉利已采用亿咖通与星纪魅族合作开发的“Flyme Auto”智能座舱系统打造差异化功能体验。智驾方面智驾方面,重点关注:重点关注:1 1)集团技术赋能集团技术赋能、极氪自研能力;极氪自研
71、能力;2 2)资源如何有效整合;资源如何有效整合;3 3)不同方案切换落地后的用户满意度不同方案切换落地后的用户满意度。图图3434:吉利各品牌智驾布局:吉利各品牌智驾布局 图图3535:极氪浩瀚智驾:极氪浩瀚智驾2.02.0 表表1717:Flyme AutoFlyme Auto智舱系统打造差异化功能体验智舱系统打造差异化功能体验 感知端到端感知端到端场景认知大模型场景认知大模型大模型训练大模型训练肌肉记忆肌肉记忆先觉信息先觉信息人驾经验人驾经验人驾轨迹人驾轨迹时空环境时空环境规控端到端规控端到端交互规控大模型交互规控大模型多模态大语言模型多模态大语言模型安全底线模型安全底线模型大数据训练大
72、数据训练环境记忆学习环境记忆学习学习学习沉淀沉淀数字先觉网络数字先觉网络 FlymeFlyme AutoAuto 小鹏小鹏XOSXOS天玑天玑 DiLinkDiLink 100100 车机芯片车机芯片 高通骁龙8295 高通骁龙8295P 比亚迪D100 原厂互联原厂互联/映射映射 支持支持HUAWEIHUAWEI HiCarHiCar/CarlinkCarlink 语音识别语音识别控制多媒体系统控制多媒体系统/导航导航/电话电话/空调空调/车窗车窗 语音识别控制座椅语音识别控制座椅 语音分区域语音分区域唤醒识别唤醒识别 语音免唤醒语音免唤醒词词/连续识别连续识别 可见即可说可见即可说 手势手
73、势控制控制/面部识别面部识别 吉利高阶智驾吉利高阶智驾MobileyeMobileye极氪自研极氪自研团队负责人:团队负责人:智能科技副总裁陈奇/姜军团队规模:团队规模:1,500人团队负责人:团队负责人:科技副总李博团队规模:团队规模:400人吉利研究院吉利研究院黑芝麻黑芝麻+吉利吉利/亿咖通亿咖通黑芝麻黑芝麻+吉利吉利/亿咖通亿咖通路特斯机器人路特斯机器人团队负责人:团队负责人:智驾VP 郭阳团队规模:团队规模:近700人E8E8L7L7老款老款001001、海外车型、海外车型007007、改款、改款001001领克领克0707、领克、领克0808领克领克Z10Z10芯片:芯片:黑芝麻A1
74、000算法:算法:黑芝麻、亿咖通芯片:芯片:英伟达OrinX算法自研算法自研芯片:芯片:双EyeQ 5H算法:算法:Mobileye芯片:芯片:双英伟达OrinX算法自研芯片:芯片:黑芝麻A1000算法:算法:黑芝麻、亿咖通芯片:芯片:高通8155算法自研算法自研预计外购预计外购/自研自研芯片:芯片:预计芯擎科技等算法:外购算法:外购/自研自研E5E5、星愿、星舰等、星愿、星舰等(对标比亚迪相关车型)(对标比亚迪相关车型)资料来源:汽车之家、极点商业等,光大证券研究所整理 资料来源:汽车之家,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 34 比亚迪:高端比亚迪:高端+低端智驾全面推进,聚
75、焦产业链赋能低端智驾全面推进,聚焦产业链赋能 资料来源:比亚迪官网,光大证券研究所整理 与吉利类似,比亚迪也采取内部自研+外部采购的多方并举策略推进智驾方案落地。我们判断我们判断,比亚迪的核比亚迪的核心优势在于具备比亚迪电子的产业链技术研发心优势在于具备比亚迪电子的产业链技术研发+量产优势量产优势、供应链整合能力供应链整合能力、以及规模优势;预计随着技术以及规模优势;预计随着技术+规规模降本模降本,比亚迪的智驾自研方案有望趋于整合比亚迪的智驾自研方案有望趋于整合(从中高端车型逐步下探至低端车型从中高端车型逐步下探至低端车型)。预计仍需重点关注预计仍需重点关注,1 1)团队架构团队架构、自研软件
76、自研软件/算法的能力;算法的能力;2 2)产业链如何赋能;产业链如何赋能;3 3)用户反馈用户反馈、不同细分市场的接受度不同细分市场的接受度/满意度满意度。图图3636:比亚迪智驾方案:比亚迪智驾方案 图图3737:天神之眼智能驾驶辅助系统:天神之眼智能驾驶辅助系统BAS 3.0+BAS 3.0+(腾势(腾势Z9 GTZ9 GT搭载)搭载)表表1818:比亚迪垂直整合业务布局:比亚迪垂直整合业务布局 自研状态自研状态 供应商供应商 电机 自研自产 弗迪动力 功率半导体 自研自产 比亚迪半导体 车身 自研自产 弗迪模具 汽车电子 自研自产 弗迪科技 底盘 自研自产 弗迪科技 电池 自研自产 弗迪
77、电池 自动驾驶算法 部分自研 华为/Momenta等 自动驾驶芯片 外购+自研规划 英伟达/地平线 摄像头摄像头激光雷达激光雷达毫米波雷达毫米波雷达导航定位导航定位传感传感旋变传感器旋变传感器胎压传感器胎压传感器5G5G信号信号卫星信号卫星信号驱动驱动转向转向制动制动三电机三电机四电机四电机云辇云辇规控主干网络规控主干网络类人类安全网类人类安全网整车感知网络整车感知网络超人类安全网超人类安全网BAS 3.0BAS 3.0狭义智驾狭义智驾+BAS 3.0 +BAS 3.0 +广义智驾广义智驾感知感知规控规控执行执行感知主干网络感知主干网络比亚迪高阶智驾比亚迪高阶智驾搭载车型:搭载车型:腾势腾势N
78、7/N7/腾势腾势Z9 GTZ9 GT王朝王朝/海洋中高端车型海洋中高端车型芯片:芯片:英伟达OrinX功能:功能:城市NOA搭载车型:搭载车型:王朝王朝/海洋走量主流车型海洋走量主流车型芯片:芯片:英伟达OrinN/地平线功能:功能:重点实现高速NOA搭载车型:搭载车型:方程豹方程豹豹豹8 8芯片:芯片:昇腾功能:功能:无图城市NOA华为华为ADS 3.0ADS 3.0比亚迪“天神之眼”比亚迪“天神之眼”DiPilotDiPilot100100(MomentaMomenta;自研);自研)DiPilot 300DiPilot 300(MomentaMomenta;自研);自研)DiPilot
79、 600DiPilot 600(MomentaMomenta;自研);自研)搭载车型:搭载车型:仰望仰望U8U8芯片:芯片:双英伟达OrinX功能:功能:城市NOA资料来源:比亚迪官网、高工智能等,光大证券研究所整理 资料来源:36氪、晚点,光大证券研究所整理 请务必参阅正文之后的重要声明 35 2025E2025E投资建议:聚焦智能化,关注车型周期向上弹性投资建议:聚焦智能化,关注车型周期向上弹性 行业层面:2025年以旧换新政策已正式出台;乘用车,1)中央层面报废换新范围扩大到国四、单车补贴金额与去年相近;2)地方层面置换更新设置单车补贴金额上限,与去年各省市的平均单车补贴水平相近。1)看
80、好政策扶持下的看好政策扶持下的20252025E E销量提振前景;销量提振前景;2 2)持续看好智能化主题持续看好智能化主题,预计预计20252025E E-20262026E E国内智驾的拐点有国内智驾的拐点有望临近望临近(供给端变革或走在需求端释放前列供给端变革或走在需求端释放前列)、预计预计20272027E E-20282028E E国内智驾有望迎来国内智驾有望迎来2 2.0 0时代的高速增长期;时代的高速增长期;3 3)整车整车或更或更优于零部件优于零部件,推荐具备较强车型周期向上弹性推荐具备较强车型周期向上弹性、以及较强智能化兑现能力的整车标的以及较强智能化兑现能力的整车标的。整车
81、:推荐小整车:推荐小鹏汽车鹏汽车,建议关注特斯拉建议关注特斯拉、比亚迪比亚迪、吉利汽车吉利汽车、蔚来;零部件:推荐福耀玻璃蔚来;零部件:推荐福耀玻璃、拓普集团拓普集团,建议关注三花智控建议关注三花智控。资料来源:国家发改委,光大证券研究所整理 表表1919:20252025年以旧换新政策对比年以旧换新政策对比 政策细则政策细则 2024/42024/4 汽车以旧换新补贴实施细则汽车以旧换新补贴实施细则 2024/72024/7 关于加力支持大规模设备更新和消费品以旧换新的若干措施关于加力支持大规模设备更新和消费品以旧换新的若干措施 2025/12025/1 关于关于20252025年加力扩围实
82、施大规模设备更新和消费品以旧换新政策的通知年加力扩围实施大规模设备更新和消费品以旧换新政策的通知 燃油乘用车燃油乘用车 报废报废 (中央)(中央)报废车型 燃油车 国三及以下国三及以下燃油乘用车 国三及以下国三及以下燃油乘用车 2012/6/302012/6/30前前注册登记的汽油乘用车(含国四)汽油乘用车(含国四);2014/6/302014/6/30前前注册登记的柴油及其他燃料乘用车(含国四)。柴油及其他燃料乘用车(含国四)。新能源车 2018/4/302018/4/30前前注册登记的新能源乘用车 2018/4/302018/4/30前前注册登记的新能源乘用车 2018/12/312018
83、/12/31前前注册登记的新能源乘用车 新购车型 燃油车 2.0L及以下燃油车 2.0L及以下燃油车 2.0L及以下燃油车 新能源车 新能源乘用车 新能源乘用车 新能源乘用车 补贴金额 燃油车 1.5万元/辆 1.5万元/辆 1.5万元/辆 新能源车 2万元/辆 2万元/辆 2万元/辆 置换置换 (地方)(地方)置换车型 NA NA 登记在本人名下乘用车登记在本人名下乘用车 新购车型 燃油车 NA NA 燃油乘用车燃油乘用车 新能源车 NA NA 新能源乘用车新能源乘用车 补贴金额 燃油车 NA NA 补贴不超过不超过1.31.3万元/辆 新能源车 NA NA 补贴不超过不超过1.51.5万元
84、/辆 货车货车 报废报废 报废车型 NA 国三及以下国三及以下营运类柴油货车 扩大至国四及以下扩大至国四及以下营运货车 补贴金额 NA 报废并更新报废并更新平均补贴8万元/辆;无报废只更新无报废只更新平均补贴3.5万元/辆;只报废只报废平均补贴3万元/辆。补贴标准按照20242024年版本年版本执行 公交车公交车 更新更新 更新车型 NA 车龄 8 8 年及以上年及以上的新能源公交车及动力电池 车龄8 8年及以上年及以上的城市公交车和超出质保期的动力电池 补贴金额 NA 平均补贴6万元/辆 平均补贴由6万元/辆提高到8 8万元万元/辆辆 电动自行车电动自行车 报废报废 报废车型 NA NA 老
85、旧电动自行车(包含老旧锂离子蓄电池电动自行车老旧锂离子蓄电池电动自行车)新购车型 NA NA 新车(包含铅酸蓄电池电动自行车铅酸蓄电池电动自行车)补贴金额 NA NA 有关部门指导各地区结合实际合理制定(括号部分可加大补贴力度)(括号部分可加大补贴力度)请务必参阅正文之后的重要声明 目目 录录 智驾路线之争:纯视觉智驾路线之争:纯视觉 vs.vs.激光雷达激光雷达 如何看待人形机器人算法技术路径如何看待人形机器人算法技术路径 36 风险提示风险提示 2025E2025E-2026E2026E,汽车智驾拐点临近,汽车智驾拐点临近 智驾大模型升级,什么是端到端智驾大模型升级,什么是端到端 请务必参
86、阅正文之后的重要声明 风险提示风险提示 政策风险政策风险 核心风险核心风险 其他风险其他风险 37 1)智驾监管政策趋严;2)全球贸易摩擦与宏观政策不确定性风险。1)高阶智能驾驶技术推进不及预期;2)智驾系统与功能推送节奏不及预期;3)消费者基于智驾的接受程度不及预期;4)行业竞争加剧;5)供应链紧缺、原材料价格上涨风险;6)新车上市/交付爬坡不及预期。1)智驾推广初期的交通事故风险;2)市场系统性风险。汽车与汽车零部件 研究团队 倪昱婧,CFA 执业证书编号:S0930515090002 电话:021-52523876 邮件: 邢萍 联系人 电话:021-52523828 邮件: 分析师声明
87、分析师声明 本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师,以勤勉的职业态度、专业审慎的研究方法,使用合法合规的信息,独立、客观地出具本报告,并对本报告的内容和观点负责。负责准备以及撰写本报告的所有研究人员在此保证,本研究报告中任何关于发行商或证券所发表的观点均如实反映研究人员的个人观点。研究人员获取报酬的评判因素包括研究的质量和准确性、客户反馈、竞争性因素以及光大证券股份有限公司的整体收益。所有研究人员保证他们报酬的任何一部分不曾与,不与,也将不会与本报告中具体的推荐意见或观点有直接或间接的联系。行业及公司评级体系行业及公司评级体系 买入未来6-12个月的投资
88、收益率领先市场基准指数15%以上;增持未来6-12个月的投资收益率领先市场基准指数5%至15%;中性未来6-12个月的投资收益率与市场基准指数的变动幅度相差-5%至5%;减持未来6-12个月的投资收益率落后市场基准指数5%至15%;卖出未来6-12个月的投资收益率落后市场基准指数15%以上;无评级因无法获取必要的资料,或者公司面临无法预见结果的重大不确定性事件,或者其他原因,致使无法给出明确的投资评级。基准指数说明:A股市场基准为沪深300指数;香港市场基准为恒生指数;美国市场基准为纳斯达克综合指数或标普500指数。特别声明特别声明 光大证券股份有限公司(以下简称“本公司”)成立于1996年,
89、是中国证监会批准的首批三家创新试点证券公司之一,也是世界500强企业中国光大集团股份公司的核心金融服务平台之一。根据中国证监会核发的经营证券期货业务许可,本公司的经营范围包括证券投资咨询业务。本公司经营范围:证券经纪;证券投资咨询;与证券交易、证券投资活动有关的财务顾问;证券承销与保荐;证券自营;为期货公司提供中间介绍业务;证券投资基金代销;融资融券业务;中国证监会批准的其他业务。此外,本公司还通过全资或控股子公司开展资产管理、直接投资、期货、基金管理以及香港证券业务。本报告由光大证券股份有限公司研究所(以下简称“光大证券研究所”)编写,以合法获得的我们相信为可靠、准确、完整的信息为基础,但不
90、保证我们所获得的原始信息以及报告所载信息之准确性和完整性。光大证券研究所可能将不时补充、修订或更新有关信息,但不保证及时发布该等更新。本报告中的资料、意见、预测均反映报告初次发布时光大证券研究所的判断,可能需随时进行调整且不予通知。在任何情况下,本报告中的信息或所表述的意见并不构成对任何人的投资建议。客户应自主作出投资决策并自行承担投资风险。本报告中的信息或所表述的意见并未考虑到个别投资者的具体投资目的、财务状况以及特定需求。投资者应当充分考虑自身特定状况,并完整理解和使用本报告内容,不应视本报告为做出投资决策的唯一因素。对依据或者使用本报告所造成的一切后果,本公司及作者均不承担任何法律责任。
91、不同时期,本公司可能会撰写并发布与本报告所载信息、建议及预测不一致的报告。本公司的销售人员、交易人员和其他专业人员可能会向客户提供与本报告中观点不同的口头或书面评论或交易策略。本公司的资产管理子公司、自营部门以及其他投资业务板块可能会独立做出与本报告的意见或建议不相一致的投资决策。本公司提醒投资者注意并理解投资证券及投资产品存在的风险,在做出投资决策前,建议投资者务必向专业人士咨询并谨慎抉择。在法律允许的情况下,本公司及其附属机构可能持有报告中提及的公司所发行证券的头寸并进行交易,也可能为这些公司提供或正在争取提供投资银行、财务顾问或金融产品等相关服务。投资者应当充分考虑本公司及本公司附属机构就报告内容可能存在的利益冲突,勿将本报告作为投资决策的唯一信赖依据。目的进行翻版、复制、转载、刊登、发表、篡改或引用。如因侵权行为给本公司造成任何直接或间接的损失,本公司保留追究一切法律责任的权利。所有本报告中使用的商标、服务标记及标记均为本公司的商标、服务标记及标记。光大证券股份有限公司版权所有光大证券股份有限公司版权所有。保留一切权利。保留一切权利。