《人形机器人行业深度报告（二）：精密减速器人形机器人核心零部件国内厂商迎来长期成长空间-240531（24页）.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《人形机器人行业深度报告（二）：精密减速器人形机器人核心零部件国内厂商迎来长期成长空间-240531（24页）.pdf（24页珍藏版）》请在三个皮匠报告上搜索。

1、 证券研究报告证券研究报告 行业研究行业研究 行业深度行业深度 机械设备机械设备 行业研究行业研究/行业深度行业深度 人形机器人核心零部件，国内厂商迎来长期成长空间人形机器人核心零部件，国内厂商迎来长期成长空间 人形机器人行业深度报告（二）：精密减速器人形机器人行业深度报告（二）：精密减速器 核心观点核心观点 减速器常用作原动件和工作机之间的减速传动装备，在原动机和工作减速器常用作原动件和工作机之间的减速传动装备，在原动机和工作机或执行机构之间起到匹配转速和传递转矩的作用。机或执行机构之间起到匹配转速和传递转矩的作用。减速器按使用场景可分为伺服（精密控制）用减速器和一般传动减速器。其中精密减速

2、器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能对机械传动实现精准控制，常用于机器人等高端制造领域。精密减速器与伺服电机、控制器是工业机器人的三大核心零部件，制精密减速器与伺服电机、控制器是工业机器人的三大核心零部件，制造成本占比高。造成本占比高。2022 年我国机器人三大核心零部件精密减速器、伺服电机、控制器的成本占比分别为 32%、22%和 12%，核心零部件制造成本占工业机器人总制造成本的近 70%。根据原理不同，精密减速器主要分为精密行星减速器、根据原理不同，精密减速器主要分为精密行星减速器、RV 减速器和减速器和谐波减速器，谐波减速器，且因为三类减速器组成结构、特点不同，在机器人应用

3、的细分领域也有一定差异：（1）行星减速器核心传动部件是行星齿轮组，）行星减速器核心传动部件是行星齿轮组，依托纯齿轮机构运行，通过齿轮间的力矩传递来实现减速效果，因其高效率与承载能力，常被用于并联机械手的驱动系统中。（2）RV 减速器减速器采用两级传动结构，具有传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高、更高的刚性和扭矩承载能力等特点，适合机器人适合机器人大臂、机座等重载荷部位的应用大臂、机座等重载荷部位的应用。RV 减速器技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命和噪音抑制等方面。（3）谐波减速器）谐波减速器则是采用柔轮的弹性变形传动机制，具有质量轻、体积小、传动比大的特点，适用于机器

4、人小臂、腕部或手指末端轴等负适用于机器人小臂、腕部或手指末端轴等负载较小的部位载较小的部位。谐波减速器的技术壁垒高，要实现对谐波减速器的自主研发和国产，就要突破齿形设计、材料、加工技术、测试评价等方面的关键技术瓶颈。三大精密减速器在具体应用于人形机器人的方案有：（三大精密减速器在具体应用于人形机器人的方案有：（1）特斯拉）特斯拉Optimus 人形机器人人形机器人，在肩肘髋腰处应用了 16 个旋转关节对应 16 个个谐波减速器谐波减速器；（2）傅利叶通用人形机器人）傅利叶通用人形机器人，全身多达 54 个自由度，搭载自研高性能 FSA 一体化执行器（集成电机、驱动器、减速器及编码器），上半身选

5、择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速上半身选择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速器器；（3）达闼人形机器人）达闼人形机器人，二代拥有自研 SCA2.0 智能柔性执行器，SCA2.0 集成新型伺服电机、底层伺服驱动、高精度编码器、高精度减集成新型伺服电机、底层伺服驱动、高精度编码器、高精度减速器于一体速器于一体，是大多数机器人最核心的运动关节执行器。投资建议投资建议 我们预计随着不断缩小与国际龙头的差距，低成本高性能的国产减速器解决方案将更具竞争力；同时随着机电一体化、模块化趋势的发展，我们预计紧跟下游市场需求、不断推陈出新、具有快速响应能力和服务能力的减速器厂商会更具有竞争力。

6、建议关注绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。风险提示风险提示 人形机器人研发进展、需求不及预期风险、宏观环境变动风险、精密减速器市场竞争加剧风险。增持增持 (维持维持)行业：行业：机械设备机械设备 日期：日期：yxzqdatemark 分析师：分析师：刘荆刘荆 E-mail： SAC编号：编号：S1760524020002 近一年行业与沪深近一年行业与沪深 300 比较比较 资料来源：Wind，甬兴证券研究所 相关报告：相关报告：人形机器人带来广阔市场，国内企业有望充分受益 2024 年 05 月 11 日 -30%-22%-14%-6%2%10%05/2308/2310/2301/24

7、03/2405/24机械设备沪深3002024年05月31日2024年05月31日行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 2 正文目录正文目录 1.精密减速器：实现精密控制的核心零部件精密减速器：实现精密控制的核心零部件.4 1.1.什么是减速器？.4 1.2.工业机器人核心零部件，众多性能参数中使用寿命较为关键.4 2.机器人应用中的三大主流精密减速器机器人应用中的三大主流精密减速器.7 2.1.精密行星减速器：结构简单、速比大，用于机器人的关节.7 2.2.RV 减速器：传动比大、刚性强，用于机器人重载荷位置.9 2.3.谐波减速器：质量体积小、

8、传动比大，适用轻负载部位.12 3.精密减速器在人形机器人中的具体应用方案精密减速器在人形机器人中的具体应用方案.17 3.1.特斯拉人形机器人精密减速器方案.18 3.2.傅利叶通用人形机器人精密减速器方案.18 3.3.达闼人形机器人 Cloud Ginger 精密减速器方案.19 4.投资建议投资建议.20 4.1.绿的谐波：国内谐波减速器龙头，顺应模块化趋势横向布局.20 4.2.双环传动：国内 RV 减速器领头羊，国产品牌市占率居首.21 4.3.中大力德：由单一零部件转型生产“半个机器人”.21 4.4.秦川机床：国内规格最全、系列最多的工业机器人关节减速器供应商.22 5.风险提

9、示风险提示.22 图目录图目录 图图 1:减速器拆解图减速器拆解图.4 图图 2:工业机器人制造成本拆分（工业机器人制造成本拆分（%）.5 图图 3:精密减速器综合性能测试台结构图精密减速器综合性能测试台结构图.6 图图 4:精密减速器综合性能测试台实物图精密减速器综合性能测试台实物图.6 图图 5:寿命横评测试平台实物图寿命横评测试平台实物图.7 图图 6:刚度寿命的横评测试刚度寿命的横评测试.7 图图 7:润滑脂作用于传动件润滑脂作用于传动件.7 图图 8:行星减速器结构图行星减速器结构图.8 图图 9:刚度寿命的横评测试刚度寿命的横评测试.8 图图 10:精密行星减速器六类典型失效形式精

10、密行星减速器六类典型失效形式.8 图图 11:全球精密行星减速器的市场规模全球精密行星减速器的市场规模.9 图图 12:国内精密行星减速器的市场规模国内精密行星减速器的市场规模.9 图图 13:2022 年全球精密行星减速器市占率年全球精密行星减速器市占率.9 图图 14:2022 年国内精密行星减速器市占率年国内精密行星减速器市占率.9 图图 15:RV 减速器工作原理减速器工作原理.10 图图 16:RV 减速器实物图减速器实物图.11 图图 17:工业机器人工业机器人 RV 减速器减速器.11 图图 18:2016-2027 年全球年全球 RV 减速器市场销售额及增长率减速器市场销售额及

11、增长率.12 图图 19:2014-2021 年中国年中国 RV 减速器市场规模及增长率减速器市场规模及增长率.12 图图 20:日本纳博特斯克新建滨松工厂日本纳博特斯克新建滨松工厂.12 图图 21:谐波减速器结构分解谐波减速器结构分解.13 图图 22:谐波减速器实物图谐波减速器实物图.13 图图 23:谐波减速器生产流程谐波减速器生产流程.14 图图 24:2021 年哈默纳科谐波减速器应用占比（年哈默纳科谐波减速器应用占比（%）.14 图图 25:中国谐波减速器市场规模发展中国谐波减速器市场规模发展.15 图图 26:2020 全球谐波减速器市场需求及市场规模全球谐波减速器市场需求及市

12、场规模.15 图图 27:2021 年全球谐波减速器市场格局年全球谐波减速器市场格局.15 图图 28:2021 年中国谐波减速器市场格局年中国谐波减速器市场格局.15 图图 29:精密减速器机电一体化模组示意图精密减速器机电一体化模组示意图.16 ZXEVtNoNrPmRxOpPsPoNpN7N8QaQoMrRpNsOiNmMoQjMnNoN7NpPxOxNtOxONZoNrO行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 3 图图 30:旋转关节示意图旋转关节示意图.17 图图 31:旋转关节示意图旋转关节示意图.18 图图 32:傅利叶通用人形机器人自

13、由度傅利叶通用人形机器人自由度.19 图图 33:傅利叶智能自研高性能傅利叶智能自研高性能 FSA 一体化执行器一体化执行器.19 图图 34:SCA 运动关节执行器运动关节执行器.20 图图 35:SCA 运动关节执行器五个系列运动关节执行器五个系列.20 图图 36:绿的谐波生产线绿的谐波生产线.21 图图 37:双环传动匈牙利工厂规划设计图双环传动匈牙利工厂规划设计图.21 图图 38:环动科技部分环动科技部分 RV 减速器型号减速器型号.21 图图 39:中大力德机器人减速器部分产品中大力德机器人减速器部分产品.22 表目录表目录 表表 1:精密减速器的性能指标介绍精密减速器的性能指标

14、介绍.5 表表 2:不同级别谐波减速器对比不同级别谐波减速器对比.16 表表 3:三类精密减速器主要技术指标三类精密减速器主要技术指标.17 行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 4 1.精密减速器：实现精密控制的核心零部件精密减速器：实现精密控制的核心零部件 1.1.什么是减速器？什么是减速器？根据兆威机电官网，减速器是一种由封闭在刚性壳内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用转

15、矩的作用。减速机齿轮箱内部原理是利用各级齿轮驱动来达到降速的目的，减速减速机齿轮箱内部原理是利用各级齿轮驱动来达到降速的目的，减速器就是由各级齿轮副组成的。器就是由各级齿轮副组成的。比如用小齿轮带动大齿轮就能达到机械减速的目的，如果采用多级这样的结构，就能够大大的增加机械的减速作用，增大扭矩的作用。当电机的输出转速从主动轴输入后，带动小齿轮转动，而小齿轮带动大齿轮运动，而大齿轮的齿数比小齿轮多，大齿轮的转速比小齿轮慢，再由大齿轮的轴（输出轴）输出，从而起到输出减速的作用。减速机作为一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在目前机械

16、行中，用来传递动力与运动的机构中，减速机的应用是广泛的一种。图图1:减速器拆解图减速器拆解图 资料来源：兆威机电官网，甬兴证券研究所 根据科峰智能招股书，减速器按照使用场景分为伺服（精密控制）用减根据科峰智能招股书，减速器按照使用场景分为伺服（精密控制）用减速器和一般传动减速器。速器和一般传动减速器。精密减速器具备体积小、重量轻、精度高、稳定性强等特点，能够对机械传动实现精准控制，主要用于机器人、新能源设备、高端机床、电子设备、印刷机械等高端制造领域。一般传动减速器可以分为通用减速器和专用减速器：通用减速器通常以中小型为主，可广泛应用于各个行业，包括蜗轮蜗杆减速器、圆柱齿轮减速器等；专用减速器

17、通常以大型、特大型为主，多为非标、行业专用产品，包括船用齿轮箱、冶金齿轮箱、风力发电齿轮箱、工程机械齿轮箱等。1.2.工业机器人核心零部件，众多性能参数中使用寿命较为关键工业机器人核心零部件，众多性能参数中使用寿命较为关键 我国减速器行业产业链可以分为上中下游三部分：（我国减速器行业产业链可以分为上中下游三部分：（1）上游）上游为原材料等，参与者主要为对应的提供商；（2）产业链中游）产业链中游为减速器本体的制造，参与者为减速器生产商；（3）下游）下游则是具体的应用领域，包括工业机器人、行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 5 精密机床、工程机械等高

18、端产业。根据工业机器人制造产业的总成本显示，2022 年我国机器人三大核心零部件精密减速器、伺服电机、控制器的占比分别为 32%、22%和 12%，核心零部件制造成本占工业机器人总制造成本的近 70%。精密减速器的性能精密减速器的性能直接决定了机器人的整体性能水平。直接决定了机器人的整体性能水平。图图2:工业机器人制造成本拆分（工业机器人制造成本拆分（%）资料来源：工业机器人用精密减速器研究现状林江海等2022，甬兴证券研究所 精密减速器的性能指标可以分为静态特性和动态特性两部分。静态特精密减速器的性能指标可以分为静态特性和动态特性两部分。静态特性性包括：（1）扭转刚度；（2）传动效率；（3）

19、空程；（4）传动误差；（5）启动扭矩；（6）背隙；（7）传动精度；动态特性动态特性包括：（1）固有特征；（2）动力稳定性；（3）动态响应；（4）系统参数。表表1:精密减速器的性能指标介绍精密减速器的性能指标介绍 性能指标性能指标 关键技术指标关键技术指标 内容内容 静态特性 扭转刚度 扭转刚度指的是当扭转力矩作用于减速器构件时构件本身的抗变形能力，表示为：outTK2=，其中 T2 是输出轴扭矩，out 为输出角度。传动效率 精密减速器输出轴实际输出功率与理论输出功率的比值为传动效率，表示为：%10012=iTT，其中 T1、T2分别为输入轴扭矩和输出轴扭矩：i 为减速器的传动比。空程 输入轴

20、由正向变为反转时，其转交滞后量为空程。传动误差 传动误差指的是输入轴单向旋转时，输出轴实际输出角度与理论输出角度的差值。启动扭矩 减速器输入轴开始转动时的瞬间力矩为启动扭矩。由于减速器在启动阶段会遇到摩擦力矩的限制阻碍其启动，只有当驱动力矩比减速器自身的摩擦力矩大时，减速器才开始运转。背隙 当在精密减速器输入端添加一定量的额定转矩时，减速器的输入端会产生一个微小位移角，这个位移角就是背隙。背隙的存在会影响输入端的输出精度。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 6 传动精度 减速器工作时，输入轴输入动力后，输出轴会存在实际转角和相对理论转角两个转角。

21、这两个转角的接近程度就是传动精度，会影响整个减速器的正常工作。特别是在工业用精密减速器这种对精度要求高的应用场所，传动精度会影响整个系统的运转。动态特性 固有特征 加速器齿轮系统最基本的动态特性是固有特性，具体来讲是指固有频率和振型。固有特性很大程度上会影响系统动载荷的产生与传递及系统的动态响应。动力稳定性 精密减速器齿轮系统本质上是一种参数激励系统，因此不可避免存在动力稳定性问题。分析整个精密减速器系统的动力稳定性问题，可以明确稳定区和非稳定区，给整体的系统设计提供有力的参考。动态响应 精密减速器齿轮系统的动态响应主要包括轮齿动态啮合力和齿轮动力的传递。减速器整体动态响应的研究可以大幅度降低

22、系统的振动和噪声。系统参数 减速器系统的结构参数、几何参数及其他的线性因素会对整个系统的动态特性产生重大影响。通过分析各类参数与系统动态特性的关系，可以为减速器齿轮系统的动态设计提供技术支撑。资料来源：工业机器人用精密减速器研究现状林江海2022，甬兴证券研究所 根据人形机器人联盟，目前减速器精度测试主要采用两种方法：（根据人形机器人联盟，目前减速器精度测试主要采用两种方法：（1）实验台模拟。实验台模拟。在实验台上连续运行，模拟长时间工作负荷，同时运用过载试验手段来缩减测试时间；（；（2）实地测试。）实地测试。将减速器直接安装于机器人上，使其持续运转直至出现失效迹象，此时再进行重复定位，评估减

23、速器精度衰减情况。此类实地测试的累计运行时间可长达一年，周期较长、测试结果更为严谨，同时成本消耗更高。图图3:精密减速器综合性能测试台结构图精密减速器综合性能测试台结构图 图图4:精密减速器综合性能测试台实物图精密减速器综合性能测试台实物图 资料来源：Torque Measurement of High-Precision Reducer for Industrial RobotYu Zhen&Yuan Zhang2021，甬兴证券研究所 资料来源：Dynamic Torsional Stiffness of Reducers and Its Testing MethodHuiming Che

24、ng等2023，甬兴证券研究所 根据昊志机电官网信息，以谐波减速器为例，各项性能参数中使用寿命是一个综合参数也是最难突破的技术关键点。在减速器的使用寿命评估过减速器的使用寿命评估过程中，其寿命会因产品的性能需求不同而各异程中，其寿命会因产品的性能需求不同而各异。如在使用条件比较恶劣的情况下，大多数用户会用耐冲击能力来考量使用寿命，这就对柔轮和柔性轴承的耐冲击性能要求比较高；对定位精度要求比较高的用户，一般会用精度寿命来考量使用寿命；对齿隙比较敏感的用户，会用刚度寿命来考量使用寿命。（1）耐冲击寿命测试）耐冲击寿命测试。向谐波减速器施加瞬间允许最大转矩，直至减速器破坏无法转动，考量减速器的耐冲击

25、次数，它等于使用波发生器的变形次数。（2）精度寿命测试）精度寿命测试。向谐波减速器输出端施加持续的额定负载转矩，行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 7 输入端以 1000RPM 连续运转，考量不同运转时数之后的传动精度。（3）刚度寿命测试）刚度寿命测试。向谐波减速器输出端施加持续的额定负载转矩，输入端以 1000RPM 连续运转，考量不同运转时数之后的减速器扭转刚度值K1。图图5:寿命横评测试平台实物图寿命横评测试平台实物图 图图6:刚度寿命的横评测试刚度寿命的横评测试 资料来源：昊志机电官网，甬兴证券研究所 资料来源：昊志机电官网，甬兴证券研究

26、所 在设计合理（特别是齿形设计）的情况下，影响寿命的关键因素主要在设计合理（特别是齿形设计）的情况下，影响寿命的关键因素主要有：钢材的选择、材料的热处理工艺、材料的表面处理工艺、润滑脂的选有：钢材的选择、材料的热处理工艺、材料的表面处理工艺、润滑脂的选择。择。以谐波减速器为例，谐波减速器的三大核心零部件包括柔轮、刚轮和波发生器，其寿命与这三大零部件息息相关。具体到各大零部件，其性能要求有：（1）柔轮：材料芯部柔韧，耐冲击，表面（特别是齿面）耐磨，材料表面具有自润滑功能则更优；（2）刚轮：齿面耐磨，表面具有自润滑功能则更优；（3）柔性轴承：变形疲劳强度高，耐冲击，表面耐磨，材料表面具有自润滑功能

27、更优；（4）润滑脂：耐极压，耐摩擦，易渗透易缠绕。图图7:润滑脂作用于传动件润滑脂作用于传动件 资料来源：昊志机电官网，甬兴证券研究所 2.机器人应用中的三大主流精密减速器机器人应用中的三大主流精密减速器 2.1.精密行星减速器：结构简单、速比大，用于机器人的关节精密行星减速器：结构简单、速比大，用于机器人的关节 根据摩森电机，精密行星减速器必须搭载的核心传动部件是行星齿轮根据摩森电机，精密行星减速器必须搭载的核心传动部件是行星齿轮组，行星齿轮组的结构与运行原理为：组，行星齿轮组的结构与运行原理为：有多个齿轮沿减速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，并且在行星减速机运转工作时，随着中心齿轮的自传

28、，环绕在周边的几个齿轮也会围绕中心齿轮一起“公转”。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 8 中心齿轮通常被称为“太阳轮”，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转；围绕太阳轮的齿轮被称为“行星轮”，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩动力，并通过输出轴将动力传输到负载端。当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，与行星轮的咬合作用促使行星轮产生自转；同时，由于行星轮又有另外一侧与减速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，最终在自转驱动力的作用下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相同的方向在环形内齿圈上滚动，形成

29、围绕太阳轮旋转的“公转”运动。图图8:行星减速器结构图行星减速器结构图 图图9:刚度寿命的横评测试刚度寿命的横评测试 资料来源：复合行星轮系故障诊断方法研究进展吴守军等2019，甬兴证券研究所 资料来源：机器人用精密行星减速器传动系统静动态特性分析与试验研究包世阳2020，甬兴证券研究所 精密行星减速器的优点：精密行星减速器的优点：具有高刚性、高精度（单级可做到 1以内）、高传动效率（单级在 97%98%）、高扭矩/体积比、终身免维护等特点。精精密行星减速器的缺点在于：总体应用场景有限密行星减速器的缺点在于：总体应用场景有限。由于结构原因，行星减速器单级减速最小为 3，最大一般不超过 10，常

30、见减速比为 3、4、5、6、8、10，减速器级速一般不超过 3，但有部分大减速比定制减速器有 4 级减速。1 图图10:精密行星减速器六类典型失效形式精密行星减速器六类典型失效形式 资料来源：机器人用精密行星减速器传动系统静动态特性分析与试验研究包世阳2020，甬兴证券研究所 工业机器人精密减速器综述指出，因其高刚性、高精度等特点，精密行星减速器常被应用于步进电机和伺服电机上，用来降低转速、提升扭矩、1 工业机器人精密减速器综述黄兴2015 行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 9 匹配惯量。全球及国内高精度行星减速器的需求量不断增长。全球市场规模

31、方面：全球及国内高精度行星减速器的需求量不断增长。全球市场规模方面：2018-2022 年全球精密行星减速器的市场规模由 9.0 亿美元增长至 12.0 亿美元，复合增长率为 7.5%，并预计 2023-2029 年全球精密行星减速器市场规模将从 12.6 亿美元增长至 22.3 亿美元，CAGR 为 10.0%；国内市场规模方国内市场规模方面：面：2018-2022 年我国精密行星减速器市场规模由 3.0 亿美元提升到 5.0 亿美元，4 年间复合增长率为 13.6%，预计 2023-2029 年中国精密行星减速器市场规模将由 5.2 亿美元增长至 11.5 亿美元，CAGR 为 14.1%

32、。图图11:全球精密行星减速器的市场规模全球精密行星减速器的市场规模 图图12:国内精密行星减速器的市场规模国内精密行星减速器的市场规模 资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所 资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所 2022 年全球精密行星减速器市场份额前五的厂商年全球精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是新宝/尼得科传动技术（日本）、纽卡特（德国）、威腾斯坦（德国）、精锐科技（中国台湾）、科峰智能（中国），销售额市占率分别为 12.9%、10.9%、10.7%、7.5%、5.4%。2022 年中国精密行星减速器市场份额前五的厂商年中国精密

33、行星减速器市场份额前五的厂商分别是新宝/尼得科传动技术（日本）、科峰智能（中国）、纽氏达特（中国）、精锐科技（中国台湾）、利茗（中国台湾），销售额占比分别为 20.4%、11.7%、9.4%、7.1%、5.3%。图图13:2022 年全球精密行星减速器市占率年全球精密行星减速器市占率 图图14:2022 年国内精密行星减速器市占率年国内精密行星减速器市占率 资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所 资料来源：科峰智能招股书，QY Research，甬兴证券研究所 2.2.RV 减速器：传动比大、刚性强，用于机器人重载荷位置减速器：传动比大、刚性强，用于机器人重载荷位置

34、RV（Rotate Vector）减速器本质上是以摆线针轮行星传动为基础发展而来的工业机器人用精密减速器。按照行星轮系基本结构，可以将其归类为2K-V 型行星传动装置。该减速器主要包括两级传动装置，分别为渐开线行行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 10 星齿轮传动和摆线针轮行星传动。渐开线行星齿轮传动机构中包括行星直齿轮、偏心轴和中心论，摆线针轮行星传动机构中包括摆线轮、偏心轴、针齿和行星架。与传统的摆线针轮行星传动相比，RV 减速器具有许多独特优点：减速器具有许多独特优点：（1）采用两级传动结构，传动比范围比其他结构的减速器更大、传动效率更高。

35、传动比范围比其他结构的减速器更大、传动效率更高。根据测算 RV 减速器的传动比在 31-171 范围内浮动，同时传动效率可达85%-92%；（2）RV 减速器低速级摆线轮结构为 180对称分布，使得摆线轮的结构受力均匀、啮合次数增加，提高了减速器传动的平稳性和减速器的提高了减速器传动的平稳性和减速器的承载能力承载能力；（3）采用两端支撑的输出结构，相比普通的摆线减速器，其刚其刚性和耐过载冲击性能得到大幅提升性和耐过载冲击性能得到大幅提升，传动精度与传动误差得到大幅优化。2 图图15:RV 减速器工作原理减速器工作原理 资料来源：纳博特斯克官网，甬兴证券研究所 绿的谐波招股书显示，RV 减速器传

36、动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势载部位拥有优势。但由于 RV 减速器容许力矩负载可达 8000Nm，其重量重、外形尺寸较大的特性，使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。此外，RV 减速器零部件数量多、制造和装配难度大，不利于大规模生产。2 工业机器人用精密减速器研究现状林江海等2022 行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 11 根据人形机器人联盟公布的信息，RV 减速器技术门槛较高，关键在于精度控制、长期稳定性、使用寿命和噪音抑制等方面。同时生产

37、 RV 减速器面临显著的硬件设备门槛，尤其是高精度机床的投入。图图16:RV 减速器实物图减速器实物图 资料来源：纳博特斯克官网，甬兴证券研究所 RV 减速器因为诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设减速器因为诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备等领域。备等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故世界上许多国家高精度机器人传动多采用 RV 减速器3，且主要应用在承载能力超过 20 公斤的重型工业机器人中，例如根据人形机器人联盟公开信息，一个一个 6 轴机器人在负载为轴机器

38、人在负载为 20 公斤时通常需要配备公斤时通常需要配备 3-4 个个 RV减速器减速器，而承载量更大的搬运机器人中对 RV 减速器的需求则更多。图图17:工业机器人工业机器人 RV 减速器减速器 资料来源：新华社新媒体，甬兴证券研究所 根据 QY Research 的调研数据显示，RV 减速器在全球的市场规模不断减速器在全球的市场规模不断扩大。扩大。其中 2020 年全球 RV 减速器市场规模达到 857.44 百万美元，预计2027 年将达到 1535.02 百万美元，2021-2027 年复合增长率为 7.74%。根据华经产业研究数据，2014 年中国 RV 减速器市场规模为 10.82

39、亿人民币，2021 年市场规模增长至 42.95 亿元人民币，CAGR 为 21.77%。3 工业机器人精密减速器综述黄兴2015 行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 12 图图18:2016-2027年全球年全球 RV减速器市场销售额及增长减速器市场销售额及增长率率 图图19:2014-2021年中国年中国RV减速器市场规模及增长率减速器市场规模及增长率 资料来源：QY Research，甬兴证券研究所 资料来源：华经产业研究院，甬兴证券研究所 根据财联社报道，截止至根据财联社报道，截止至 2023 年年 5 月，国产月，国产 RV 减速器国产

40、化率只有减速器国产化率只有30%左右，提升空间较大。左右，提升空间较大。国内已实现 RV 减速器批量生产的有中大力德、秦川机床、双环传动、巨轮智能等企业，截至 2023 年 5 月，中大力德 RV减速器年产能约 6 万台，23 年底有望突破 8 万台；秦川机床 RV 减速器设计产能约为 18 万台，双环传动现有的 RV 减速器年化产能在 10 万台左右，巨轮智能在 RV 减速器通过 CR 认证之前，初始产能水平为 1 万台。图图20:日本纳博特斯克新建滨松工厂日本纳博特斯克新建滨松工厂 资料来源：纳博特斯克官网，甬兴证券研究所 2.3.谐波减速器：质量体积小、传动比大，适用轻负载部位谐波减速器

41、：质量体积小、传动比大，适用轻负载部位 谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，主谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，主要由波发生器、柔轮和刚轮组成要由波发生器、柔轮和刚轮组成。谐波减速器是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。根据科峰智能招股书，谐波减速器是 20 世纪 40 年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式。1944 年，前苏联首先提出利用机械波控制柔性构件的弹性变形来实现运动和力矩的传递和转换的一种传动装置，

42、并于 1947 年制造出了世界第一台采用谐波传动原理的谐波摩擦传动器。1955年美国提出了谐波齿轮传动机构的概念设计方案，并于 1959 年取得专利授权。由此开始，谐波齿轮传动技术迅速在前苏联、美国等工业发达国家推广开来。经日本引入后发展实用化。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 13 图图21:谐波减速器结构分解谐波减速器结构分解 图图22:谐波减速器实物图谐波减速器实物图 资料来源：工业机器人精密减速器综述黄兴2015，甬兴证券研究所 资料来源：工业机器人用精密减速器研究现状 林江海2022，甬兴证券研究所 谐波传动的优点：谐波传动的优点：运

43、动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等。最重要的是能在密闭空间内传递运动。其缺点缺点在于谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大。同时，其引起的扭转变形角达到 20-30甚至更大。受轴承间隙等影响可能引起 3-6的回程误差，不具有自锁功能。4 根据科技日报报道，谐波减速器的技术壁垒高，要实现对谐波减速器根据科技日报报道，谐波减速器的技术壁垒高，要实现对谐波减速器的自主研发和国产，就要突破齿形设计、材料、加工技术、测试评价等方面的自主研发和国产，就要突破齿形设计、材料、加工技术、测试评价等方面的关键技术瓶颈。的关键技术瓶颈。谐波传动是通过薄壁柔轮变

44、形使齿轮分度圆变成椭圆实现多齿啮合，提高传动高精度、刚度与承载能力。柔性构件的非线性弹性变形是齿轮啮合副的精确设计与修形困难，齿面易产生磨损，精度保持性差，另外柔轮加工工艺性差，在周期交变应力左右下容易发生疲劳断裂，使高精度与高刚度、高可靠之间的调控成为突出矛盾。因此，谐波传动实现多齿啮合的原理也对设计及加工制造工艺提出了非常苛刻的技术要求，这也是制约国产谐波减速器性能提升的主要原因。4 工业机器人精密减速器综述黄兴2015 行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 14 图图23:谐波减速器生产流程谐波减速器生产流程 资料来源：科峰智能招股书，甬兴证

45、券研究所 由于谐波减速器的质量轻、体积小、传动比大的特性，通常被用于机器由于谐波减速器的质量轻、体积小、传动比大的特性，通常被用于机器人小臂、腕部或手部等末端轴位置等轻负载的部位。人小臂、腕部或手部等末端轴位置等轻负载的部位。根据谐波减速器行业龙头哈默纳科公司的公告，2021 年谐波减速器应用场景占比中，工业机器人下游占比超过 50%，其余应用领域较为分散，具体包括半导体制造设备、车载、电机齿轮头、机床等等。图图24:2021 年哈默纳科谐波减速器应用占比（年哈默纳科谐波减速器应用占比（%）资料来源：哈默纳科官网，甬兴证券研究所 根据中商产业研究院的数据，我国谐波减速器市场规模稳步扩大，国产我

46、国谐波减速器市场规模稳步扩大，国产企业绿的谐波也已位于第一梯队。企业绿的谐波也已位于第一梯队。其中，2019 年我国谐波减速器市场规模为 13.5 亿元人民币，2022 年达到 21.0 亿元人民币，CAGR 为 15.87%，并预测 2025 年中国谐波减速器市场规模有望超过 30 亿元人民币，2022-2025年 CAGR 为 16.49%。2022 年国内谐波减速器市场，哈默纳科占有率最高达行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 15 到 38%，其次是绿的谐波市占率达到 26%。图图25:中国谐波减速器市场规模发展中国谐波减速器市场规模发展

47、图图26:2020 全球谐波减速器市场需求及市场规模全球谐波减速器市场需求及市场规模 资料来源：中商产业研究院，甬兴证券研究所 资料来源：科峰智能招股书，甬兴证券研究所 全球谐波减速器市场较为集中，哈默纳科一家独大。全球谐波减速器市场较为集中，哈默纳科一家独大。2020 年全球谐波减速器市场规模达到 30.4 亿元，考虑到人形机器人的需求，预计 2025 年将达到 129.1 亿元。根据科峰智能招股书的数据，2021 年全球谐波减速器市场内主要参与者有哈默纳科、日本新宝、绿的谐波等。其中哈默纳科全球市场占有率约 82%，绿的谐波占比约 7%，其他厂商占比约 11%。因此，国内企业绿的谐波在国际

48、谐波减速器市场上已占有一席之地。图图27:2021 年全球谐波减速器市场格局年全球谐波减速器市场格局 图图28:2021 年中国谐波减速器市场格局年中国谐波减速器市场格局 资料来源：科峰智能招股书，甬兴证券研究所 资料来源：科峰智能招股书，甬兴证券研究所 根据机器人用谐波齿轮减速器（GB/T 30819-2014）国家标准，谐波减速器的精度等级根据其传动误差分为普通级、精密级和高精密级。在谐波减速器行业中，日本的哈默纳科、日本新宝等企业技术水平处于行业领先地位。国际领先的谐波减速器传动精度在 30以内，传动效率可达到 75%以上，使用寿命在 1 万小时左右。国内部分企业、研究院通过技术攻关、国

49、内部分企业、研究院通过技术攻关、生产工艺的改进，研发出的产品在性能和稳定性等方面已能够达到国际先生产工艺的改进，研发出的产品在性能和稳定性等方面已能够达到国际先进水平，打破了国外的技术垄断，对国外品牌进口逐渐形成一定的替代。进水平，打破了国外的技术垄断，对国外品牌进口逐渐形成一定的替代。根据科技日报，2021 年 4 月重庆大学的机械传动国家重点实验室攻克了谐波减速器正向设计分析、测试评价体系的共性关键技术，成功研制出高可靠精密谐波减速器系列化产品，通过产学研合作建立了年产 3 万台以上谐波减速器系列产品的生产线，实现了工业机器人核心基础部件的国产化，并应用于先进制造和战略性新兴产业等重要装备

50、，打破了日本在这一领域的垄断。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 16 表表2:不同级别谐波减速器对比不同级别谐波减速器对比 类型类型 传动精度指标传动精度指标 普通级普通级 精密级精密级 高精密级高精密级 谐波减速器 传动误差 1传动误差3 3095%70%80%传动精度（）180 60 60 传动比 3-512 30-160 30-192.4 设计寿命（h）20000 8000 6000 扭转刚度（Nm/arc min）10-370 1.34-54.09 20-1176 额定输出转矩（Nm）40-1200 6.6-921 101-6135 噪

51、音（db）65 60 70 温升（）30 40 45 资料来源：科峰智能招股说明书，甬兴证券研究所 根据人形机器人联盟公众号信息，在标准六轴机械人的构造中，通常前三个关节会采用 RV 减速器，后三个关节则多使用谐波减速器，而在大载重等级的机器人，所有关节可能都配备 RV 减速器。尽管在六轴机械人中行星减速器的应用并不普遍，但在轻载荷及高速度需求的并联机械人中应用广泛。具体的应用案例有特斯拉 Optimus 人形机器人、傅利叶通用人形机器人GR-1、达闼人形机器人 Cloud Ginger 等。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 18 3.1.特斯

52、拉人形机器人精密减速器方案特斯拉人形机器人精密减速器方案 根据与非网，根据与非网，2022 年特斯拉年特斯拉 AI Day 上公布了上公布了 Optimus 一代人形机器一代人形机器人具体细节，包括三种旋转关节和三种线性关节。人具体细节，包括三种旋转关节和三种线性关节。其中旋转执行模组主要分为三类：20Nm/0.55kg、110Nm/1.62kg、180Nm/2.26kg。旋转关节主要由“永磁无刷电机永磁无刷电机+谐波减速器谐波减速器+双编码器双编码器+力矩传感器力矩传感器+轴承轴承+机械离合机械离合”这些核心零部件组成。旋转过程为电机带动转子运动，其动力通过谐波减速器提升扭矩、降低转速，谐波

53、减速器通过交叉滚子轴承传递相应的力，无接触力矩传感器负责测量输出扭矩并反馈；输入/输出位置传感器负责测量位置和速度并反馈。图图31:旋转关节示意图旋转关节示意图 资料来源：特斯拉 AI Day 2022，与非网，甬兴证券研究所 综上，一个旋转关节需要配置一个谐波减速器，根据特斯拉在 2022 年AI Day 上公布的资料，一台特斯拉 Optimus 一代人形机器人将在肩、肘、髋、腰部位应用共计 16 个旋转执行模组，因此对应 16 个谐波减速器。3.2.傅利叶通用人形机器人精密减速器方案傅利叶通用人形机器人精密减速器方案 根据傅利叶官网，傅利叶通用人形机器人 GR-1 是自主研发、可以商业化量

54、产的人形机器人。GR-1 拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，拥有高度仿生的躯干构型和拟人化的运动控制，全身最多达全身最多达 54 个自由度，最大关节峰值扭矩达个自由度，最大关节峰值扭矩达 230N.m，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能，是通用人工智能的理想载体。傅利叶通用人形机器人傅利叶通用人形机器人 GR-1 具有高度仿生形态，全身具有高度仿生形态，全身 54 个自由度支个自由度支持其模拟人类不同的运动方式，实现转头、扭腰、抓取、跑步、跳跃等拟人持其模拟人类不同的运动方式，实现转头、扭腰、抓取、跑步、跳跃等拟人化运动化运动。具体而言，GR-1 在手臂搭载了 7

55、x2 个自由度，7 自由度的冗余设计，末端运动实现三维空间任意位置、角度；腿部共有 6x2 个自由度，适应复杂路面地形；头部和腰部各有 3 个自由度，实现头部和腰部的俯仰、侧摆、旋转等运动；在灵巧手部位搭载了 112 自由度，仿人手设计，实现各种抓握方式。每 1 个自由度对应 1 个伺服关节，傅利叶通用人形机器人搭载自研高性能 FSA 一体化执行器（集成电机、驱动器、减速器及编码器），最大峰值扭矩达230N.m，高动态响应能力，实现高难动作力度和精度的精准控制。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 19 人形机器人联盟公布的信息显示，傅利叶机器人上

56、半身选择使用谐波减速器，下半身髋关节则采用行星减速器。图图32:傅利叶通用人形机器人自由度傅利叶通用人形机器人自由度 资料来源：傅利叶智能官网，甬兴证券研究所 图图33:傅利叶智能自研高性能傅利叶智能自研高性能 FSA 一体化执行器一体化执行器 资料来源：傅利叶智能官网，甬兴证券研究所 3.3.达闼人形机器人达闼人形机器人 Cloud Ginger 精密减速器方案精密减速器方案 根据达闼官网，达闼人形机器人 Cloud Ginger 一代采用 34 个智能柔性执行器遍布颈、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盘，能完成智能抓取、自主行走、自动避障、自动平衡等功能。Cloud Ginger2.0 核心能力

57、提升，并且搭载达闼自研的第二代高集成化、高性能的智能柔性执行器 SCA2.0。SCA 集成新型伺服电机、底层伺服驱动、高精度编码器、高精度减速集成新型伺服电机、底层伺服驱动、高精度编码器、高精度减速器于一体器于一体，体积仅为传统伺服系统的十分之一，具备高度集成、总线控制、大扭矩输出、低成本、体积小及易使用性等特点，是大多数机器人最核心的运动关节执行器。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 20 图图34:SCA 运动关节执行器运动关节执行器 资料来源：闵闼智能官网，甬兴证券研究所 目前达闼机器人旗下的目前达闼机器人旗下的 MINTASCA 智能执行

58、器全系列产品主要分为智能执行器全系列产品主要分为五个系列五个系列，分别为采用谐波减速器的 QDD Pro 系列、采用钢齿材料行星减速器的 QDD Plus 系列、采用铝合金材料行星减速器的 QDD 系列、采用复合材料行星减速器的 QDD Lite 系列和无减速器的 DD 系列。图图35:SCA 运动关节执行器五个系列运动关节执行器五个系列 资料来源：闵闼智能官网，甬兴证券研究所 4.投资建议投资建议 我们预计随着不断缩小与国际龙头的差距，低成本高性能的国产减速器解决方案将更具竞争力；同时随着机电一体化、模块化趋势的发展，我们预计紧跟下游市场需求、不断推陈出新、具有快速响应能力和服务能力的减速器

59、厂商会更具有竞争力。建议关注绿的谐波、双环传动、中大力德、秦川机床等。4.1.绿的谐波：国内谐波减速器龙头，顺应模块化趋势横向布局绿的谐波：国内谐波减速器龙头，顺应模块化趋势横向布局 公司是一家专业从事精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。随着精密减速器机电一体化、模块化趋势的演进，公司及时横向布局随着精密减速器机电一体化、模块化趋势的演进，公司及

60、时横向布局延伸产品线延伸产品线，于 2023 年 9 月绿的谐波定增方案提交注册，公司拟募资不超过 20.27 亿元，投向新一代精密传动装置智能制造项目。该项目拟在现有厂行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 21 区建设包括新一代精密谐波减速器和机电一体化产品在内的精密传动装置自动化生产线，建成达产后两项产品将分别新增 100 万台及 20 万台产能，进一步奠定公司规模优势。图图36:绿的谐波生产线绿的谐波生产线 资料来源：中证网，甬兴证券研究所 4.2.双环传动：国内双环传动：国内 RV 减速器领头羊，国产品牌市占率居首减速器领头羊，国产品牌市占

61、率居首 双环传动专注机械传动核心部件齿轮及其组件的研发、制造与销售，已成为中国头部的专业齿轮产品制造商和服务商之一。并且公司完成工业机器人关节（RV 减速器）创新研发并向产业化转型，成为国产机器人市场领军品牌。双环传动已分拆的子公司环动科技的减速器产品包括 RV 减速器和谐波减速器，目前在国产 RV 减速器中市占率位居第一。24 年 3 月，双环传动披露子公司分拆事项，拟分拆子公司环动科技至上交所科创板上市。环动科技主要从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售，为客户提供覆盖 3-1000kg 负载机器人所需高精密减速器整体方案，得到国内主流机器人厂商的认可。图图37:双环传动匈牙利

62、工厂规划设计图双环传动匈牙利工厂规划设计图 图图38:环动科技部分环动科技部分 RV 减速器型号减速器型号 资料来源：双环传动官网，甬兴证券研究所 资料来源：环动科技官网，甬兴证券研究所 4.3.中大力德：由单一零部件转型生产“半个机器人”中大力德：由单一零部件转型生产“半个机器人”中大力德成立以来深耕自动化传动与驱动装置的研发制造，是国内同是国内同时提供精密减速器（包括精密行星减速器、时提供精密减速器（包括精密行星减速器、RV 减速器和谐波减速器）、伺减速器和谐波减速器）、伺服驱动，永磁直流减速电机的企业。服驱动，永磁直流减速电机的企业。拥有减速电机集成与检测技术、精密传动与控制技术，形成减

63、速器、电机、驱动器一体化系列产品，产品覆盖了动力传动与控制应用主要领域。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 22 顺应行业小型化、集成化、一体化的发展趋势，公司致力于整合核心零部件系统，专心走“半个机器人”差异化发展道路。公司围绕工业自动化和工业机器人，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，推出“精密行星减速器+伺服电机+驱动”一体机、“RV 减速器+伺服电机+驱动”一体机、“谐波减速器+伺服电机+驱动”一体机等模组化产品，实现产品结构升级。图图39:中大力德机器人减速器部分产品中大力德机器人减速器部分产品 资料来源：中大力德官网，甬兴证券研

64、究所 4.4.秦川机床：国内规格最全、系列最多的工业机器人关节减速秦川机床：国内规格最全、系列最多的工业机器人关节减速器供应商器供应商 秦川机床是中国机床工具行业龙头骨干，中国精密数控机床与复杂工具研发制造基地，工业机器人减速器研发制造基地。根据证券时报报道，公司通过承担国家 863 计划，攻克了机器人关节减速器的核心技术。根据公司 2023 年年报机器人关节减速器已有 5 大系列、40 种规格、140 多种速比，是国内规格最全、系列最多、满足 51000KG 负载匹配全系列工业机器人关节减速器产品的供应商，尤其是大负载产品在技术、品质及市场方面具备一定竞争优势。5.风险提示风险提示 人形机器

65、人研发进展、需求不及预期风险。人形机器人研发进展、需求不及预期风险。当前人形机器人仍处于初期研发阶段，尚未实现量产且量产时点尚不明确，存在研发进展不及预期和量产后需求不及预期的风险。宏观环境变动风险。宏观环境变动风险。精密减速器作为机械传动装置中的重要基础部件，下游应用广泛，精密减速器行业景气度与宏观经济发展息息相关。若经济增长速度放缓、下游行业需求发生结构变化，将对精密减速器行业产生一定不利影响。精密减速器市场竞争加剧风险。精密减速器市场竞争加剧风险。随着智能制造、工业自动化的发展，精密减速器市场需求不断提高，国内外同行业企业可能会通过技术研发、人才引进、价格战等方式加剧市场竞争。行业深度报

66、告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 23 分析师声明分析师声明 本报告署名分析师具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉尽责的职业态度，专业审慎的研究方法，独立、客观地出具本报告，保证报告采用的信息均来自合规渠道，并对本报告的内容和观点负责。负责准备以及撰写本报告的所有研究人员在此保证，本报告所发表的任何观点均清晰、准确、如实地反映了研究人员的观点和结论，并不受任何第三方的授意或影响。此外，所有研究人员薪酬的任何部分不曾、不与、也将不会与本报告中的具体推荐意见或观点直接或间接相关。公司业务资格说明公司业务资格说明 甬兴证券有限

67、公司经中国证券监督管理委员会核准，取得证券投资咨询业务许可，具备证券投资咨询业务资格。投资评级体系与评级定义投资评级体系与评级定义 股票投资评级：股票投资评级：分析师给出下列评级中的其中一项代表其根据公司基本面及（或）估值预期以报告日起 6 个月内公司股价相对于同期市场基准指数表现的看法。买入 股价表现将强于基准指数 20%以上 增持 股价表现将强于基准指数 5-20%中性 股价表现将介于基准指数5%之间 减持 股价表现将弱于基准指数 5%以上 行业投资评级：行业投资评级：分析师给出下列评级中的其中一项代表其根据行业历史基本面及（或）估值对所研究行业以报告日起 12 个月内的基本面和行业指数相

68、对于同期市场基准指数表现的看法。增持 行业基本面看好，相对表现优于同期基准指数 中性 行业基本面稳定，相对表现与同期基准指数持平 减持 行业基本面看淡，相对表现弱于同期基准指数 相关证券市场基准指数说明：A 股市场以沪深 300 指数为基准；港股市场以恒生指数为基准；新三板市场以三板成指（针对协议转让标的）或三板做市指数（针对做市转让标的）为基准指数。投资评级说明：不同证券研究机构采用不同的评级术语及评级标准，投资者应区分不同机构在相同评级名称下的定义差异。本评级体系采用的是相对评级体系。投资者买卖证券的决定取决于个人的实际情况。投资者应阅读整篇报告，以获取比较完整的观点与信息，投资者不应以分

69、析师的投资评级取代个人的分析与判断。特别声明特别声明 在法律许可的情况下，甬兴证券有限公司(以下简称“本公司”）或其关联机构可能会持有报告中涉及的公司所发行的证券或期权并进行交易，也可能为这些公司提供或争取提供投资银行、财务顾问以及金融产品等各种服务。因此，投资者应当考虑到本公司或其相关人员可能存在影响本报告观点客观性的潜在利益冲突，投资者请勿将本报告视为投资或其他决定的唯一参考依据。也不应当认为本报告可以取代自己的判断。版权声明版权声明 本报告版权归属于本公司所有，属于非公开资料。本公司对本报告保留一切权利。未经本公司事先书面许可，任何机构或个人不得以任何形式翻版、复制、转载、刊登和引用本报

70、告中的任何内容。否则由此造成的一切不良后果及法律责任由私自翻版、复制、转载、刊登和引用者承担。行业深度报告行业深度报告 请务必阅读报告正文后各项声明请务必阅读报告正文后各项声明 24 重要声明重要声明 本报告由本公司发布，仅供本公司的客户使用，且对于接收人而言具有保密义务。本公司并不因相关人员通过其他途径收到或阅读本报告而视其为本公司的客户。客户应当认识到有关本报告的短信提示、电话推荐及其他交流方式等只是研究观点的简要沟通，需以本公司发布的完整报告为准，本公司接受客户的后续问询。本报告首页列示的联系人，除非另有说明，仅作为本公司就本报告与客户的联络人，承担联络工作，不从事任何证券投资咨询服务业

71、务。本报告中的信息均来源于我们认为可靠的已公开资料，本公司对这些信息的真实性、准确性及完整性不作任何保证。本报告中的信息、意见等均仅供客户参考，该等信息、意见并未考虑到获取本报告人员的具体投资目的、财务状况以及特定需求，在任何时候均不构成对任何人的个人推荐。客户应当对本报告中的信息和意见进行独立评估，并应同时思量各自的投资目的、财务状况以及特定需求，必要时就法律、商业、财务、税收等方面咨询专家的意见。客户应自主作出投资决策并自行承担投资风险。本公司特别提示，本公司不会与任何客户以任何形式分享证券投资收益或分担证券投资损失，任何形式的分享证券投资收益或者分担证券投资损失的书面或口头承诺均为无效。

72、市场有风险，投资须谨慎。对依据或者使用本报告所造成的一切后果，本公司和关联人员均不承担任何法律责任。本报告所载的意见、评估及预测仅反映本公司于发布本报告当日的判断。该等意见、评估及预测无需通知即可随时更改。过往的表现亦不应作为日后表现的预示和担保。在不同时期，本公司可发出与本报告所载意见、评估及预测不一致的研究报告。本公司不保证本报告所含信息保持在最新状态。同时，本公司的销售人员、交易人员以及其他专业人士可能会依据不同假设和标准、采用不同的分析方法而口头或书面发表与本报告意见及建议不一致的市场评论或交易观点。本公司没有将此意见及建议向报告所有接收者进行更新的义务。投资者应当自行关注相应的更新或修改。