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1、国产人形机器人全维度对比国产人形机器人全维度对比人形机器人行业专题人形机器人行业专题请务必阅读报告末页的重要声明证券研究报告|行业专题报告电力设备及新能源行业评级 强于大市强于大市（维持评级）2023年11月06日证券分析师：邓伟 执业证书编号：S0210522050005证券分析师：游宝来 执业证书编号：S0210523030002 投资要点工信部发布人形机器人创新发展指导意见，重视人形机器人产业地位：继深圳、北京、上海在智能化、机器人相关发展行动方案中提及人形机器人后，工信部专门印发人形机器人创新发展指导意见，定位人形机器人是“有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品”。提升重

2、视程度：科技竞争的新高地。文件细节丰富，充分考虑到产品技术（软件+硬件）、应用生态、产业支撑多个方面，专门设置关键技术攻关、重点产品和部组件攻关、拓展场景应用等3个专栏，确保各项任务落到实处，预计将对产业链上下游的发展起到实际的推动作用。国内人形机器人蓬勃发展，涌现高质量产品：在四足机器人、服务型机器人的积累下，随着智能驾驶、AI大模型技术爆发，近年国内涌现众多人形机器人高完成度的产品。从服务型机器人衍生的优必选、达闼，专业化人形机器人企业智元、傅利叶、宇树，扫地机器人向上拓展的追觅，智能电子通讯硬件跨界的小米，智能驾驶跨界的小鹏，AI大模型向具身智能延伸的科大讯飞等，在运动控制、智能交互等方

3、面各有擅长，我国具备硬件的成熟产业链配套和全面的应用市场，有望在2025、2027年看到实际的产品、应用批量化落地。落地关键在于智能化及降本：智能软件能力赋予人形机器人自主运动、独立完成工作任务的价值，而成本决定了人形机器人中长期商业化应用的空间。在设计层面，短期需要运动控制数据反馈于硬件设计（人形机器人厂商强调自研关节模组轻量化、集成化），中长期产业化仍需依靠规模化、高可靠、高稳定、低成本的硬件量产能力。投资建议：人形机器人的普及将极大拉动伺服驱动、运动控制器、空心杯电机、直线/旋转执行器、传感器等工控产品应用数量。看好人形机器人对工控环节需求的拉动。建议关注壁垒较高的空心杯电机【鸣志电器】

4、【伟创电气】，丝杠【秦川机床】【恒立液压】【贝斯特】，具备执行器总成能力的【三花智控】【拓普集团】，减速器【绿的谐波】【双环传动】，电机电控【汇川技术】【步科股份】【科力尔】【江苏雷利】【鼎智科技】【雷赛智能】【昊志机电】【禾川技术】，传感器【柯力传感】等。风险提示：人形机器人功能落地不及预期、软件算法开发迭代不及预期、硬件降本进度不及预期。2 ZYNBwVaZ8ZiYsOmQbR9R9PtRmMpNtQjMoPnMlOpPwO8OqRmNvPrNsPuOnNsN人形机器人政策梳理人形机器人政策梳理国产人形机器人梳理国产人形机器人梳理产品力综合比较产品力综合比较投资建议投资建议风险提示风险提示

5、目目录录3 4发布时间发布地区政策目标2023/5/31深圳深圳市加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案（20232024年）聚焦通用大模型、智能算力芯片、智能传感器、智能机器人、智能网联汽车等领域，实施人工智能科技重大专项扶持计划，重点支持打造基于国内外芯片和算法的开源通用大模型；支持重点企业持续研发和迭代商用通用大模型；开展通用型具身智能机器人的研发和应用。实施核心技术攻关载体扶持计划，支持科研机构与企业共建5家以上人工智能联合实验室，加快组建广东省人形机器人制造业创新中心。发挥粤港澳大湾区制造业优势，开展人形机器人规模化应用。实施产业链关键环节提升扶持计划，采取“揭榜挂帅”方式鼓励

6、共性通用技术产品研发及产业化。2023/6/16北京 北京市机器人产业创新发展行动方案（20232025年）到 2025 年，建成人形机器人通用行为控制大模型开发平台、共性技术服务平台,形成较为完善的超算环境及软件生态，完成百台(套)级人形机器人原型机的小批量制造并在 3一4 个典型场景开展示范应用。2023/10/26上海上海市促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案（2023-2025年）到2025年，明确一个总体目标，即打造具有全球影响力的机器人产业创新高地；促进三个突破，在品牌、应用场景和产业规模方面实现“十百千”突破打造10家行业一流的机器人头部品牌、100个标杆示范的机器人应用场景

7、、1000亿元机器人关联产业规模；建设三个公共服务平台，智能机器人检测与中试验证创新中心、人形机器人制造业创新中心、通用机器人产业研究院等；推动制造业重点产业工业机器人密度达500台/万人，机器人行业应用深度和广度显著提升。2023/11/2工信部人形机器人创新发展指导意见到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。培育23家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造23个产业发展集聚区，孕育开拓一批新

8、业务、新模式、新业态。到2027年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。产业加速实现规模化发展，应用场景更加丰富，相关产品深度融入实体经济，成为重要的经济增长新引擎。资料来源：北京市人民政府、上海市人民政府官网，深圳特区报，工信部，华福证券研究所政策：北上深相继发布人形机器人相关行动方案，工信部发布指导意见 地方行动方案提及人形机器人规划：2023年5月，深圳发布加快推动人工智能高质量发展高水平应用行动方案，提及组建广东省人形机器人制造业创新中心，开展人形机器人规模化应用。2023年6月，北京发布机器人产业创新

9、发展行动方案，目标到2025年建成相关平台/生态，完成百台(套)级人形机器人原型机的小批量制造。2023年10月，上海发布促进智能机器人产业高质量创新发展行动方案，开发通用人形机器人原型机，实现人形机器人面向场景应用的优化迭代，促进类脑智能等前沿技术与机器人融合创新，到2025年建设人形机器人制造业创新中心。工信部专门发布人形机器人指导意见：定位人形机器人是“有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品”。提升重视程度：科技竞争的新高地。同时强调产业和应用，到2025年初步建立人形机器人创新体系，确保核心部件安全有效供给，整机达到国际先进水平并量产。培育2-3家有全球影响力的生态型企业

10、，打造2-3个产业发展集聚区。到2027年，技术创新能力显著提升，形成安全可靠的供应链体系，构建有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平，产业加速实现规模化发展，产品深度融入实体经济。图表：地方、中央人形机器人相关政策 人形机器人政策梳理人形机器人政策梳理国产人形机器人梳理国产人形机器人梳理产品力综合比较产品力综合比较投资建议投资建议风险提示风险提示目目录录5 优必选：聚集服务型机器人，冲刺港交所IPO 优必选专注于智能服务型机器人研发和商业化应用。提供包括商业服务、智慧康养、公共卫生防疫在内的多行业解决方案。截至2020年3月26日，优必选已经汇集9轮融资，2015年3月A轮融资科大

11、讯飞领投，2018年腾讯投资、海尔资本、鼎晖投资等参与，2020年居然之家参与。2023年8月25日更新港交所IPO材料。6资料来源：天眼查，华福证券研究所图表：优必选融资历程图：优必选 团队核心成员序号披露日期交易金额融资轮次估值比例投资方12020/3/26未披露D轮-紫荆资本、朗玛峰创投、居然之家、前海星达投资22019/3/6未披露C+轮-1.10%两江资本、富众投资32018/5/38.2亿美元C轮51.25亿美元16%腾讯投资、工银投资、海尔资本、民生证券、澳电创投、居然控股、居然之家、正大集团、民生银行、宜信、中广核投资、山东铁投、松禾资本、深圳君信达、鼎晖投资、朗玛峰创投、中汇

12、金、久友资本、灏浚投资、利得股权、腾讯开放平台、长鹰资本、鼎晖百孚、宏博基金、汇联投资42018/1/23未披露战略融资-耀莱投资、金晟资产、时代伯乐、居然之家、海鲲资本、翔石资本52017/4/6未披露B+轮-鸿灏资本、珠海科创投、华发集团、华金资本、鼎实、天狼星资本、钜派投资、麦高富达62016/7/251亿美元B轮10亿美元-鼎晖投资、金石投资、科大讯飞、中信证券72015/8/1900万美元A+轮3亿美元3%科大讯飞82015/3/12000万美元A轮10000万美元20%科大讯飞、启明创投92013/10/212000万人民币天使轮10000万人民币20%力合华睿、正轩投资姓名职位简

13、介周剑创始人&CEO周剑，优必选创始人、CEO。2008年开始从日本回国后进行机器人的研究，2012年成立了优必选公司，专注于智能家庭机器人的研发。周剑，深圳国际商会理事，深圳国际商会青年委员会委员，深圳机器人协会理事。大学期间曾获得由现任国际奥委会主席托马斯.巴赫先生颁发的首届德国迈克威力最高奖学金,曾经任职德国上市机械企业，负责亚太和中国区销售，之后创立多家高科技企业，领域涉及高科技产业包括智能人形机器人、软件、机械设备和自动化、零售业等，在各领域都取得了很大的成功，具有多年丰富的企业管理和营销经验。熊友军CTO熊友军，优必选CTO。华中科大机器人遥控操作技术及控制专业博士，从事机器人研发

14、、管理十余年，负责完成多项科技部创新基金项目、国家863计划项目。作为中国机器人代表团团长多次带队参加全球机器人大赛，获得8个世界冠军，6个亚军。王汝林COO王汝林，优必选COO，前TCL全球副总裁，超过19年的海内外营销、产品运营、供应链管理以及企业运营经验。钟永副总裁钟永，优必选副总裁。谭欢副总裁谭欢毕业于美国范德比尔特大学，获得电气工程博士学位，拥有15年机器人、人工智能领域的研发经验，是IEEE高级会员，拥有80多项技术发明和近60项提交专利申请。刘明副总裁刘明，优必选人力资源副总裁，同济大学硕士，曾任华为全球长期激励负责人和Hay(合益)集团资深咨询总监，具有丰富的人力资源管理实践和

15、咨询经验。王琳副总裁王琳，优必选副总裁。英国伦敦大学玛丽皇后学院英语言文学硕士，国际金融与管理专业理学硕士，曾担任APEC某国代表团中国领队，后实习于英国KPMG公司，并参与创立多家企业，产品涉及机械、电子自动化等生产和服务领域。张明迪解决方案总监张明迪，优必选解决方案总监。赵明国人形机器人首席科学家清华大学自动化系副研究员，研究双足机器人的被动及动力行走、四足机器人步态鲍益新高级副总裁兼CEO特别顾问鲍益新博士，本集团高级副总裁及企业管理者代表，负责质量和全球客户服务。鲍博士于品质控制、生产及工程方面拥有广泛经验.在2012年加入本集团之前，鲍博士于1988-2003年间在美国密歇根州迪尔伯

16、恩福特汽车公司担任工厂经理及全球质量中心总监；于2003-2007年间在北美丰田汽车公司担任品质控制及工程总经理，以及于2007-2011在富智康集团有限公司(原名富士康国际控股有限公司)（其股份于联交所主板上市，股份代号：2038）担任副总裁和首席质量官。鲍博士于一九七八年取得国立中国台湾海洋大学海洋工程理学学士学位，于一九八二年取得奥克拉荷马州立大学机械工程学硕士学位，于一九八八年取得俄亥俄州大学应用力学博士学位及于一九九八年取得密歇根州立大学高级工商管理硕士学位。鲍博士曾着。作SMT组装稳定技术（由麦格罗希尔国际出版公司出版），并在多个国际学术期刊发表逾90篇技术论文。高桥智隆首席产品官

17、高桥智隆（Tomotaka Takahashi），生于1975年。2003年毕业于京都大学工学部，随后成立机器人风险公司“ROBO GARAGE”，现任该公司董事。在机器人世界杯中连续5年获胜。谭旻首席品牌官前奥美时尚CEO；奥美贺加斯中国区总裁。现任优必选首席品牌官。拥有超过20年的国际4A品牌管理及整合营销实战经验，在灵智（现哈瓦斯）整合传播集团（HAVAS）、扬雅品牌管理集团（Young&Rubicam）及盛世长城（Saatchi&Saatchi)等国际4A的服务期间，亲自到过中国超过40多个一、二、三线城市进行消费者行为研究。优必选：智能服务机器人解决方案供应商，从轮式向双足拓展 机器

18、人产品矩阵从轮式机器人，逐步发展到双足式机器人。重点新品Walker X：身高130cm，行走速度3km/h，设置41个高性能伺服驱动关节（腿6*2，臂7*2，手6*2，颈*3），关节转矩4.5-200Nm、转速30-90rpm，20斜坡自适应，15cm台阶上下楼梯；柔性自适应不平整地面3cm；全身可背10kg重物或双手负载3kg重物行走。具备多模态交互系统，视听触环境多通道感知，28+机器人情绪体系，可识别人脸、手势、物体，多场景下提供智能化、有温度的服务；自主操控冰箱咖啡机吸尘器；末端柔顺控制（按摩/拧瓶盖、端茶倒水等家务）。7资料来源：优必选官网，华福证券研究所图表：优必选 walker

19、 H2 氢动力人形机器人 图表：优必选 walker X 人形机器人 图表：优必选 人形机器人 产品矩阵 傅利叶：IDG多次加注，软银领投D轮 截至2022年1月26日，傅利叶已经进行到D轮融资，该轮融资由软银愿景基金2期领投，沙特阿美旗下风险投资基金Prosperity7 Ventures、元璟资本跟投。IDG资本从2015年天使轮开始多次加注（2018年A轮、2019年B轮融资）。创始人顾捷毕业于上海交通大学机械系，2009年开始开发康复机器人，2012年在上海组建璟和机器人公司，开发的Flexbot是康复机器人业内新的里程碑。8资料来源：天眼查，华福证券研究所图表：融资历程图表：团队核心

20、成员披露日期交易金额融资轮次投资方2022/1/264亿人民币D轮软银愿景二号基金Prosperity7 Ventures元璟资本2021/7/9数千万美元C+轮Prosperity7 Ventures2021/3/8数千万人民币C+轮临港科创投2020/10/261亿人民币C轮元璟资本前海母基金2020/5/6数千万人民币B+轮前海母基金2019/7/11数千万人民币B轮国中资本火山石投资IDG资本2018/2/263000万人民币A轮景旭创投火山石投资IDG资本前海母基金2016/9/141500万人民币Pre-A轮火山石投资2015/7/1800万人民币天使轮IDG资本张江科投姓名职位简

21、介顾捷创始人&CEO&董事长顾捷，傅利叶智能创始人&CEO，毕业于上海交通大学机械系，曾就职美国国家仪器。上海市十佳创业新秀，上海张江地区卓越人才第一名。共青团全国创业大赛银奖，拥有数十项中美专利。2009年开始开发康复机器人，2012年在上海组建璟和机器人公司，开发的Flexbot是康复机器人业内新的里程碑。励建安顾问励建安，傅利叶智能顾问，教授，主任医师，博导。南京医科大学康复医学系主任，南京医科大学第一附属医院康复医学中心主任。1980-1983年，南京医科大学运动医学专业硕士研究生毕业留校，师从周士枋教授。1988-1992年，世界卫生组织访问学者，赴澳大利亚悉尼学习，侧重脊髓损伤和心

22、血管疾病的康复，并完成了独立设计的科研项目。2000-2001年，国家高级访问学者，赴美国费城的Thomas Jefferson大学医院和Moss康复医院深入学习临床生物力学分析和运动控制障碍的评定与系列治疗。章苏阳董事章苏阳，重点关注医疗、泛智能技术及互联网创新等领域；25年风险投资经验，13年通讯行业经验；1994年加入IDG资本，曾任IDG资本管理合伙人；多次获得福布斯中国最佳创投人榜前10位，三次进入福布斯全球最佳创投人榜，2016年获CB Insights全球百强风险投资人；代表项目：携程旅行网（NASDAQ:CTRP）、康辉医疗（NYSE:KH）、易趣(NASDAQ:EBAY)、如

23、家酒店（NASDAQ:HMIN）、土豆网(NASDAQ:TUDO)、汉庭酒店(NASDAQ:HTHT)、Geek+、Gene+、至本医疗、健客网等。吴毅临床专家顾问吴毅，傅利叶智能临床专家顾问，复旦大学附属华山医院康复医学科主任，教授、博士生导师；中华医学会物理医学与康复学分会常委上海市医学会物理医学与康复学分会主任委员；上海市康复医学工程研究会副理事长。傅利叶：专注医疗康复领域，人形机器人运动能力强 Fourier GR-1：身高165cm，体重55kg，展现出较强的运动能力，行走速度5km/s，44个自由度（头3+手臂7*2+腰部3+腿部6*2+手部6*2），32个FSA关节，最大模组峰值

24、扭矩230Nm，自研一体化执行器，拟人直腿行走，自适应平衡算法避障上下坡抗干扰。2023年9月23日开放预售，主要用于工业、康复、居家、科研，具备高度可扩展的设计。9资料来源：公司官网，华福证券研究所图表：傅利叶人形机器人GR-1图表：傅利叶人形机器人GR-1运动性能图表：傅利叶关节方案 智元：高效的新生团队，专注具身智能 智元机器人（Agibot）于2023年2月在临港新片区成立，公司使命“以智能机器创造无限生产力”，是一家致力于以AI+机器人的融合创新，打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业。创始团队包括“稚晖君彭志辉在内的多位业内资深人士，背景综合互补，具有深厚的核心技术

25、背景、产业管理经验和产业资源。愿景是创造具有高度智能和实用价值，可以在现实世界为人类提供劳动力服务的下一代量产型机器人产品。2023年3月开始天使轮融资，到8月21日进行A+轮融资，半年内迅速完成4轮融资，汇集高瓴、鼎辉、经纬、百度、比亚迪等。创始人“稚晖君”彭志辉：2018 年研究生毕业于电子科技大学，曾就职于 OPPO 研究院 AI 实验室，后通过“天才少年计划”加入华为，曾任 AI 算法工程师，目前正致力于自研深度学习推理框架与移动计算平台的异构加速相关技术。10资料来源：天眼查，华福证券研究所图表：融资历程图表：团队核心成员披露日期交易金额融资轮次投资方2023/8/21未披露A+轮2

26、023/4/28未披露A+轮2023/4/1未披露A轮临港新片区基金2023/3/7未披露天使轮比亚迪沃赋创投蓝驰创投BV百度风投经纬创投司南园科高瓴创投鼎晖投资高榕资本高瓴创投奇绩创坛姓名职位简介彭志辉创始人稚晖君”彭志辉，2018 年研究生毕业于电子科技大学，曾就职于 OPPO 研究院 AI 实验室，后通过天才少年计划加入华为，曾任 AI 算法工程师，目前正致力于自研深度学习推理框架与移动计算平台的异构加速相关技术。他的个人称号为野生钢铁侠，喜欢干脆面和可乐，且保持着浓密的发量。智元：远征A1人形机器人，集合多项创新型设计11资料来源：公司官网（发布会视频），华福证券研究所 2023年8月

27、18日，智元发布远征A1人形机器人。身高170cm，体重55kg，步行速度7km/h，全身搭载了包含谐波体关节、行星伺服、直线驱动器、空杯电机等在内的49个各类执器，承重80kg，单臂最大负载5kg。搭载RGBD相机、激光雷达、IMU、麦克风阵列等，具备多模态感知、少样本学习、任务闭环、强人机交互能力。未来成本目标控制在20万元以内。在硬件层面，智元自研了关节电机PowerFlow、灵巧手SkillHand、反曲膝设计等关键零部件，以此提升具身智能机器人的能力、同时降低成本。图表：远征A1机器人图表：远征A1 开发过程记录图表：远征A1 开发过程记录 智元：自研关机PowerFlow，反曲膝设

28、计12资料来源：公司官网（发布会视频），华福证券研究所 自研腿部核心关节Powerflow：通过控制算法正向设计、参数分析，得到每个关节需要的精确的力矩转速曲线作为开发基础。为保证行动精准灵敏：体积小、重量轻、功率密度高、能量利用效率高，响应带宽高、耐冲击（和传统轮式电机需求不同）。也是实现低成本制造的重要门槛。创新优化：径向磁动外转子鼓筛电机方案（高效能、紧凑型和低噪音）（未来有轴向方案），低齿槽转矩设计，搭配时速比以内的高力矩透明度的行星减速、准直驱方案等。小体积下集成液冷循环散热系统。搭配一体化矢量控制驱动器，控制扭矩可轻松超过350Nm，质量1.6kg。反曲膝设计：在冗余度有限的情况下

29、，反关节的设计可以拥有更大的空间，更适用于生产场景，不为了模仿人而模仿人，图表：PowerFlow关节电机图表：反曲膝设计 智元：高灵活性灵巧手，模块化设计13资料来源：公司官网（发布会视频），天眼查，华福证券研究所 高自由度灵巧手：主动自由度12，被动自由度5，所有驱动内置。瞄准精密操作场景，指尖集成基于视觉的之间传感器，可分辨操作物颜色、形状、材质，基于算法数据融合，得到近似压力传感器效果。通过末端视觉闭环设计，可降低整机对空心杯电机的精密度要求。预估成本1.5m/s，潜在运动能力5m/s。自由度：单腿5（髋*3+膝*1+踝*1）*2+单臂4*2+灵巧手选配（在研）。搭配自研M107关节电

30、机，峰值扭矩密度89Nm/kg，最大关节扭矩360Nm，采用中空走线。运动能力：稳定步态、高度灵活动作能力，能在复杂地形自主行走奔跑。18资料来源：公司官网，华福证券研究所图表：宇树人形机器人Unitree H1图表：宇树关节M107vs特斯拉方案 小米：CyberOne铁大 小米公司正式成立于2010年4月,并于2018年7月9日在香港联交所主板上市。小米公司是一家以智能手机、智能硬件和 IoT 平台为核心的消费电子及智能制造公司。小米是全球领先的智能手机公司之一。根据Canalys数据，2023年第二季度在全球范围内手机出货量排名第三。小米还建立了世界领先的消费级AIoT(AI+IoT)平

31、台，截至2023年6月30日，AIoT平台已连接的IoT设备数（不包括智能手机、平板及笔记本电脑）已达到6.55亿。小米产品遍布全球100多个国家和地区。2022年8月11日，小米秋季新品发布会发布双足人形机器人CyberOne，支持21个自由度，动力峰值扭矩300Nm，峰值扭矩密度96Nm/kg。双足运动姿态平衡，各自由度0.5毫秒实时响应，速度3.6km/h。自研Mi-Sense深度视觉模组，敏锐的下视觉，三维重建真实世界8米内深度信息精度可达1%，辨别85种环境语义，45种人类语义情绪。19资料来源：小米官网，华福证券研究所图表：CyberOne全身设计图表：CyberOne感知层设计图

32、表：CyberOne动作展示 达闼：融资历程 达闼机器人成立于2015年，总部位于上海，在北京、深圳、成都、合肥和珠海等地设立分支机构。主要产品包括云端智能机器人开发平台，以CloudGinger为代表的人形服务云端机器人，按实际应用可分为配送、巡逻递送、清洁、售货等多功能型云端机器人；主要用于酒店、学校、商超、产业园区等生活场景。公司创始人黄晓庆本科毕业于华中科技大学电信系，在美国伊利诺伊州立大学电子工程和计算机系取得硕士学位，曾任职于美国贝尔实验室，后担任UT斯达康高级副总裁兼首席技术官、中国移动研究院院长、华中科技大学电子信息与通信学院。已进行到C轮融资，投资方包括软银中国资本、启明星辰

33、、深创投、中关村发展集团、金地集团、富士康等。该公司在2019年7月曾尝试赴美上市，以失败告终。20资料来源：天眼查，华福证券研究所图表：团队核心成员披露日期交易金额融资轮次投资方2023/7/6超10亿人民币C轮知识城集团水木春锦上海国盛投资集团2021/6/18超10亿人民币B+轮上海城投大横琴集团上海国盛投资集团海创基金君证资本疆亘资本东方富海新进创投诚鼎创投泽润基金珠海科创投日赢控股中科招商涵崧资产格力金投邦明资本桉树资本2019/3/262.7亿美元B轮软银愿景基金朗玛峰创投金地集团同威资本博将资本2017/3/11800万美元A+轮前期投资机构2017/2/191亿美元A轮软银中国

34、资本中关村发展集团富士康科技集团华登国际博将资本凯旋创投启明星辰中科乐创2016/5/193000万美元种子轮软银中国资本华登国际富士康科技集团姓名职位简介黄晓庆创始人黄晓庆，达闼科技创始人兼CEO，前中国移动研究院院长，曾在尤尼泰克公司（后与斯达康合并成UT斯达康）担任CTO。1982年毕业于华中科技大学电信系。在光接入网系统、流媒体、多业务移动软交换，以及移动互联网和智能终端等领域具有丰富的经验和独到见解。他开发了世界第一套运营商级流媒体交换及IPTV系统。领导中国移动通信研究院进行技术创新和研发，推动TD-LTE成为B3G国际主流标准，开发了终端核心基础软件（OMS），提升了中国通信产业

35、在国际上的话语权和影响力。图表：融资历程 达闼：人形机器人21资料来源：公司官网，华福证券研究所 达闼在2018年启动了“XR-Plan”计划，为服务机器人制定了XR1-XR4的分类标准。XR1人形轮式服务机器人、XR2双臂轮式工作机器人、XR3双臂四足工作机器人，以及XR4人形双足服务机器人（家庭保姆机器人）。XR-4人形双足机器人身高1.68米，体重65KG，拥有60个以上的智能柔性关节，步行速度将为5公里/小时。目前小紫的研发还处于第二阶段。双足目前主要能实现站和走路的功能，其他还都处于开发阶段。而在未来希望小紫可以实现蹲跑等更多功能。Cloud Ginger 2.0装配灵巧手，7个自由

36、度，可完成抓取、操作工具等精细化活动。图表：Cloud Ginger 1.0图表：Cloud Ginger 2.0图表：XR-4图表：Cloud Ginger 2.0搭配的灵巧手 达闼：智能柔性关节设计22资料来源：公司官网，华福证券研究所 高度集成的SCA1.0：将电机、驱动器以及编码器集成，体积缩小至传统伺服系统的十分之一；同时能承载更大的扭力矩。柔性执行器也优化了电机设计以配合高级算法，使得外转子电机可以更好的应用于伺服系统。超强实时性的SCA2.0：实时多任务系统，强大分布式计算能力，微秒级同步。图表：关节模组设计图表：关节模组爆炸图 达闼：云端机器人大脑架构23资料来源：人民政协网，

37、华福证券研究所2022年，达闼机器人在GDC开发者大会上发布了HARIX OS（海睿操作系统），其整个架构包含了HARIX RDK（机器人开发套件）、早期提出的“云-网-端”模式、AGI（人工智能）平台和机器人智能关节。HARIX RDK是为用户提供的云端机器人开放服务平台和开发工具。该工具包括蓝图编辑器、动作舞蹈编辑器、场景地图工具等，可供用户借助仿真场景训练、评估机器人，实现多个智能机器人大规模的AI模拟、试验与智能自主训练学习。用户可在官网中下载使用文档、RDK和3D场景地图，并在社区中交流讨论。图表：海睿云端机器人大脑架构 24 小鹏汽车在2023年的1024小鹏汽车科技日上发布了首款

38、自研的人形双足机器人PX5。机型参数：具备双足行走及越障碍能力，通过自研的高性能关节，实现了高稳定性的机器人行走能力，可以完成2小时以上的室内外行走和越障。配备超轻量级类人手臂和仿人灵巧手，单手11个自由度，双指保持力1kg，采用刚柔混合驱动方案，驱控一体，单手仅重430g，具备末端触觉感知能力。PX5还采用了超轻量级仿人机械臂，具备7自由度，重复定位精度0.05mm，单臂最大负载（3kg）/机械臂自重（5Kg自重），负载自重比超0.6，最大末端线速度1m/s。应用场景展望：“下一个1024看到在小鹏自己体系中初步使用：工厂巡逻、销售门店介绍。”未来实现居家服务功能。小鹏PX5：建立在智能驾驶

39、基本盘之上的人形机器人图表：小鹏PX5进行抗干扰实验图表：小鹏PX5在障碍地面行走资料来源：哔哩哔哩X科技馆（公司发布会），华福证券研究所图表：小鹏PX5发布会自主步行展示图表：小鹏PX5应用前景展望 25 XNGP智能辅助驾驶系统：无高精地图区域城市导航辅助驾驶功能将于第一阶段开放20城，并已于2023.10.24正式开启公测，2023年11月覆盖25城，2023年内将增至50城。AI代驾：将启动小范围测试，年内向部分用户开放，2024年完成全国覆盖。面向全场景智驾的终极架构XBrain：XNet 2.0 深度视觉神经网络：行业首个应用大模型具备时空理解能力的感知架构，像人类司机一样感知理解

40、三维世界，可感知清扫车、儿童、减速带等。XPlanner：基于神经网络的规划和控制，像人类司机一样规划运动轨迹。拥有大体量的智能驾驶基数：2023年10月小鹏汽车共交付新车20,002台，环比增长31%，同比增长292%，突破月交付2万里程碑，刷新单月交付历史纪录。从2018年12月交付G3开始，小鹏全系车型累计已经交付36.4万辆。小鹏PX5：建立在智能驾驶基本盘之上的人形机器人图表：小鹏汽车销量统计（辆）图表：小鹏AI语音助手小P资料来源：公司公众号，华福证券研究所图表：XNet 2.0 深度视觉神经网络 26科大讯飞2022年1月启动“讯飞超脑2030计划”，在机s器人领域的布局分为三步

41、：1）2022-2023年：针对医疗、教学、健康等领域的底层技术，实现软硬一体机器人和数字虚拟人的制造；2）2023-2025年：实现自适应行走的外骨骼机器人，让外骨骼机器人进入人类生活；3）2025-2030年：实现懂知识、会学习、能进化的陪伴机器人、自主学习的虚拟人，让机器人拥有交互动作，推动其进入家庭。2022年的科大讯飞1024全球开发者节上，公司发布讯飞机器人超脑平台AIBOT：把认知智能、具身智能和运动智能的多模态感知能力结合起来，为工业、教育、服务、特种等领域372家企业提供服务。2023年的科大讯飞1024全球开发者节上，公司发布星火认知大模型V3.0，以及大模型+具身智能的人

42、形机器人。基于AIBOT开发，具备复杂地形行走、开放场景寻物、复杂任务拆解等一系列高阶能力。未来将以人形机器人为牵引，推动视觉-语言-动作多模态具身大模型，助力机器人脑力升级。将发布AI扫拖机器人，它具备领先的家庭环境全场景感知及运动能力，通过多模态交互，精准避障让扫拖机器人在家庭常见的障碍物中灵活穿梭不卡困。科大讯飞：以人形机器人为牵引推进多模态具身大模型图表：科大讯飞发布人形机器人图表：科大讯飞人形机器人样机资料来源：公司官网，证券时报，华福证券研究所图表：科大讯飞发布人形机器人 目目录录27人形机器人政策梳理人形机器人政策梳理国产人形机器人梳理国产人形机器人梳理产品力综合比较产品力综合比

43、较投资建议投资建议风险提示风险提示 硬件及负载能力比较28资料来源：各公司官网、公众号、发布会、华福证券研究所品牌产品硬件运动能力身高体重行走速度自由度关节设计关节运动能力整机运动负载能力优必选Walker X130cm63kg3km/h41腿6*2，臂7*2，手6*2，颈*3转矩4.5-200Nm，转速30-90rpm结构化地形：20斜坡，15cm台阶；柔性自适应不平整地面3cm；可背10kg重物或双手负载3kg重物行走傅利叶Fourier GR-1165cm55kg5km/h44头3+手臂7*2+腰部3+腿部6*2+手6*232个FSA关节，最大峰值扭矩230Nm，自研一体化执行器拟人直腿

44、行走，自适应平衡算法避障上下坡抗干扰宇树Unitree H1180cm47kg1.5m/s，潜能5m/s19+腰部1+单腿5（髋*3+膝*1+踝*1）*2+单臂4*2+灵巧手选配自研M107关节电机，峰值扭矩密度89Nm/kg，最大关节扭矩360Nm，中空走线稳定步态、高度灵活动作能力，能在复杂地形自主行走奔跑智元远征A1170cm55kg7km/h49+灵巧手12自由度自研PowerFlow，峰值扭矩350Nm+（密度225Nm/kg），反膝设计承重80kg，单臂最大负载5kg达闼XR-4165cm65kg60+灵巧手预计7+自由度并联驱动结构，高扭矩密度电机，单腿峰值扭矩600Nm平衡站立

45、、优美步态、灵巧双臂、双手操作小米Cyberone177cm52kg3.6km/h21无灵巧手动力峰值扭矩300Nm，密度96Nm/kg双足运动姿态平衡，各自由度0.5毫秒实时响应追觅Eame One178cm56kg44单腿6，有灵巧手单腿站立小鹏PX5150cm-机械臂7，灵巧手11自研轻量化关节2h以上室内外行走越障，直腿行走、大步行走、消除碎步、全场景避障；单臂最大负载3kg，最大末端线速度1m/s科大讯飞2023年发布-有灵巧手-特斯拉Optimus173cm56.7kg40肩6+肘2+腕+躯干2+髋6+膝2+踝4+灵巧手6*2旋转20-180Nm（密度80Nm/kg），线性500-

46、8000N可进行单腿瑜伽动作硬件上：核心关注点在于轻量化、躯干运动控制、负载能力。国内厂商产品在运动能力上基本可以实现平整地面自主行走、部分优秀厂商可实现复杂地面避障行走。灵巧手：提升控制难度、增加成本，部分厂商有选配灵巧手、暂不装配灵巧手的初代方案。灵巧手自由度在7-12不等。关节设计：大多数自研关节模组，获取运行数据后再反馈硬件设计。图表：国产人形机器人与特斯拉Optimus对比-硬件及运动能力 智能化、商业化潜力比较29资料来源：各公司官网、公众号、发布会、华福证券研究所品牌产品智能化、应用及其他感知层交互&智能发布时间预计售价用途能源其他配件团队基因优必选Walker X四目系统、双R

47、GBD传感器；定位精度10cm，导航精度20cm，精定位精度1cm多模态交互系统，视听触环境多通道感知，28+机器人情绪体系，可识别人脸、手势、物体2021/7/8发布未知（预估10万美金以内）服务；自主操控冰箱咖啡机吸尘器；末端柔顺控制（按摩/拧瓶盖、端茶倒水等家务）锂电池54.6V*10Ah（可拆卸），充电2h，续航2h面部160环绕4.6k双柔性曲面屏智能服务傅利叶Fourier GR-12023年9月23日开放预售未知（预估初代150-200w）工业、康复、居家、科研，高度可扩展的设计运动康复宇树Unitree H13D激光雷达+深度相机，360全景深度感知2*Intel Core i

48、7-1265U（可选配拓展）2023/8/15发布，2023年Q4左右发货几十万人民币以内，或低于9万美金通用人形机器人864Wh，可快速更换四足机器人智元远征A1RGBD相机、激光雷达、IMU、麦克风阵列多模态感知、少样本学习、任务闭环、强人机交互，AI算力200Teraflops2023/8/18发布 未来成本控制在20万元以内汽车半导体等工业领域具身智能达闼XR-4多模态大模型RobotGPT，实时接入达闼云端大脑2024年正式发布，2025年规模量产2025家庭保姆，2035全球商用轻质高强度的碳纤维复合材料通讯小米Cyberone自研Mi-Sense深度视觉模组，敏锐的下视觉，三维重

49、建真实世界8米内深度信息精度可达1%辨别85种环境语义，45种人类语义情绪未知（预估初代60-70万）智能手机等追觅Eame One深度相机，室内3维环境建模AI大语言模型，具备高质量对话沟通能力扫地机器人小鹏PX5定位精度0.05mmXNGP、XGPT灵犀大模型等智能汽车同源技术2023.10.242024年实现小鹏工厂/门店应用智能驾驶科大讯飞2023年发布-星火认知大模型V3.0，基于AIBOT开发2023.10.24-推动多模态具身智能大模型开发迭代-AI大模型特斯拉Optimus搭载视觉、力矩等多种传感器2022年10月亮相AI DAY目标2万美金以内工业、居家等场景4680电池智能

50、驾驶团队基因对产品定位和能力的影响至关重要，AI大模型厂商在软件、算法层面更具备优势，有智能驾驶积累的车企跨界对智能运动控制更有经验，深耕服务机器人的厂商对服务应用场景理解更深，从四足机器人开始研发的运动负载能力较强。图表：国产人形机器人与特斯拉Optimus对比-软件及商业化能力 目目录录30人形机器人政策梳理人形机器人政策梳理国产人形机器人梳理国产人形机器人梳理产品力综合比较产品力综合比较投资建议投资建议风险提示风险提示 投资建议人形机器人的普及将极大拉动伺服驱动、运动控制器、空心杯电机、直线/旋转执行器、传感器等工控产品应用数量。看好人形机器人对工控环节需求的拉动。建议关注壁垒较高的空心

51、杯电机【鸣志电器】【伟创电气】，丝杠【秦川机床】【恒立液压】【贝斯特】，具备执行器总成能力的【三花智控】【拓普集团】，减速器【绿的谐波】【双环传动】，电机电控【汇川技术】【步科股份】【科力尔】【江苏雷利】【鼎智科技】【雷赛智能】【昊志机电】【禾川技术】，传感器【柯力传感】等。31资料来源：Wind，华福证券研究所图表：机器人硬件产业链配套 目目录录32人形机器人政策梳理人形机器人政策梳理国产人形机器人梳理国产人形机器人梳理产品力综合比较产品力综合比较投资建议投资建议风险提示风险提示 风险提示 人形机器人功能落地不及预期 人形机器人“小脑”、“大脑”开发难度较大，替代人类工作能力的训练需要较长的

52、周期和较大的资本、人力、技术投入，落地效果和时间存在不及预期的风险。软件算法开发迭代不及预期 针对机器人的AI大模型训练难度较大，软件开发、调试进展存在不及预期的风险。硬件降本进度不及预期 硬件的精度要求和成本互相制衡，部分零部件开发成本较高，综合成本下降可能不及预期。33 分析师声明及一般声明分析师声明本人具有中国证券业协会授予的证券投资咨询执业资格并注册为证券分析师，以勤勉的职业态度，独立、客观地出具本报告。本报告清晰准确地反映了本人的研究观点。本人不曾因，不因，也将不会因本报告中的具体推荐意见或观点而直接或间接收到任何形式的补偿。一般声明华福证券有限责任公司（以下简称“本公司”）具有中国

53、证监会许可的证券投资咨询业务资格。本报告仅供本公司的客户使用。本公司不会因接收人收到本报告而视其为客户。在任何情况下，本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所引致的任何损失负任何责任。本报告的信息均来源于本公司认为可信的公开资料，该等公开资料的准确性及完整性由其发布者负责，本公司及其研究人员对该等信息不作任何保证。本报告中的资料、意见及预测仅反映本公司于发布本报告当日的判断，之后可能会随情况的变化而调整。在不同时期，本公司可发出与本报告所载资料、意见及推测不一致的报告。本公司不保证本报告所含信息及资料保持在最新状态，对本报告所含信息可在不发出通知的情形下做出修改，投资者应当自行关注相应的更新

54、或修改。在任何情况下，本报告所载的信息或所做出的任何建议、意见及推测并不构成所述证券买卖的出价或询价，也不构成对所述金融产品、产品发行或管理人作出任何形式的保证。在任何情况下，本公司仅承诺以勤勉的职业态度，独立、客观地出具本报告以供投资者参考，但不就本报告中的任何内容对任何投资做出任何形式的承诺或担保。投资者应自行决策，自担投资风险。本报告版权归“华福证券有限责任公司”所有。本公司对本报告保留一切权利。除非另有书面显示，否则本报告中的所有材料的版权均属本公司。未经本公司事先书面授权，本报告的任何部分均不得以任何方式制作任何形式的拷贝、复印件或复制品，或再次分发给任何其他人，或以任何侵犯本公司版

55、权的其他方式使用。未经授权的转载，本公司不承担任何转载责任。34 特别声明及投资声明评级特别声明投资者应注意，在法律许可的情况下，本公司及其本公司的关联机构可能会持有本报告中涉及的公司所发行的证券并进行交易，也可能为这些公司正在提供或争取提供投资银行、财务顾问和金融产品等各种金融服务。投资者请勿将本报告视为投资或其他决定的唯一参考依据。投资评级声明备注：评级标准为报告发布日后的612个月内公司股价（或行业指数）相对同期基准指数的相对市场表现。其中，A股市场以沪深300指数为基准；香港市场以恒生指数为基准；美股市场以标普500指数或纳斯达克综合指数为基准（另有说明的除外）。类别评级评级说明公司评

56、级买入未来6个月内，个股相对市场基准指数涨幅在20%以上 持有未来6个月内，个股相对市场基准指数涨幅介于10%与20%之间中性未来6个月内，个股相对市场基准指数涨幅介于-10%与10%之间回避未来6个月内，个股相对市场基准指数涨幅介于-20%与-10%之间卖出未来6个月内，个股相对市场基准指数涨幅在-20%以下行业评级强于大市未来6个月内，行业整体回报高于市场基准指数5%以上跟随大市未来6个月内，行业整体回报介于市场基准指数-5%与 5%之间弱于大市未来6个月内，行业整体回报低于市场基准指数-5%以下35 诚信专业 发现价值联系方式华福证券研究所 上海公司地址：上海市浦东新区浦明路1436号陆家嘴滨江中心MT幢20层邮编：200120邮箱：