高工智能汽车产业研究院：高阶智能驾驶行业发展蓝皮书(2021-2025)（73页）.pdf

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1、 1 前言前言 进入 2022 年，ADAS 行业进入深水区，高阶智能驾驶成为市场争夺的焦点。高阶智能驾驶政策有了新突破。北京、深圳、武汉、重庆等地发布政策，支持自动驾驶商业化运营试点；交通运输部发布重磅文件，鼓励和规范自动驾驶汽车在运输服务领域应用。这一系列政策加速推动自动驾驶行业向高阶智能驾驶方向发展。当前，智能驾驶依然处于人机共驾的混合阶段，通过打通高速、城区、泊车场景，基于场景实现点到点的自动驾驶成为行业的共同目标。国内多家车企已推出 L2+级辅助驾驶车型，一些造车新势力车企的 L2+级车型已预埋了支撑升级到 L3 级甚至 L4 级自动驾驶的高算力芯片和高精度传感器，规划后续通过软件

2、OTA 升级，实现高阶智能驾驶。传统自主车企的高阶智能驾驶通过合作、投资外部自动驾驶解决方案供应商，或者成立自动驾驶科技公司的形式，进行自动驾驶系统开发，推出高端品牌自动驾驶车型。相比 ADAS，高阶智能驾驶场景更多样，算法更复杂，对于系统的准确性、安全性要求更高，需要自动驾驶关键技术加速升级。车载摄像头向八百万高像素方向升级，传统的毫米波雷达向高分辨率的 4D 成像雷达演进，车载激光雷达技术日趋成熟。高精度传感器的上车，带来了多样化的算力需求，芯片成为市场追逐的热点。传统的汽车 EE 架构向集中化演变的过程中催生出面向信息架构的新服务模式，软件在车辆中的价值占比提高，“软件定义汽车”成为必然

3、趋势。在此背景下，高工智能汽车研究院联合国内头部智能驾驶解决方案及产品供应商福瑞泰克联合推出高阶智能驾驶行业发展蓝皮书，从高阶智能驾驶含义、政策法规、市场进展、关键技术应用趋势、商业化落地议题、典型参与者等方面，综合分析高阶智能驾驶发展现状及未来发展前景，为政府决策、行业研究和企业发展提供参考。特别说明，本蓝皮书中所列出的数据可能因四舍五入原因与根据蓝皮书中所列示的相关单项数据直接相加之和在尾数上略有差异。由于时间仓促，书中难免会有疏漏和不足之处，敬请各位专家、同行、读者批评指正。高工智能汽车研究院 二零二二年十二月 I 目录目录 1 1 智能驾驶概念智能驾驶概念.1 1.1 智能驾驶的定义及

4、等级划分.1 2 20212 2021-20222022 年我国高阶智能驾驶产业进展年我国高阶智能驾驶产业进展.4 2.1 政策篇：政策持续加码，自动驾驶商业化落地提速.4 2.2 市场篇：ADAS 加速前装，高阶智能驾驶进入量产前夜.7 2.2.1 中国市场乘用车新车 ADAS 市场分析.7 2.2.2 中国市场乘用车高阶智能驾驶市场分析.12 2.3 技术篇：高阶智能驾驶关键技术及应用趋势.15 2.3.1 汽车电子电气架构.15 2.3.2 车载摄像头.17 2.3.3 毫米波雷达.20 2.3.4 激光雷达.23 2.3.5 多传感器融合.25 2.3.6 域控制器.26 2.3.7

5、行泊一体.29 2.3.8 软件定义汽车.31 2.4 应用篇：自动驾驶车辆细分场景示范应用.34 2.4.1 乘用车高阶智能驾驶应用.34 2.4.2 商用车自动驾驶落地场景分析.38 3 3 高阶智能驾驶商业化落地议题高阶智能驾驶商业化落地议题.43 3.1 关于自动驾驶发展路线.43 3.2 关于高阶智能驾驶算力需求.44 4 4 高阶智能驾驶典型参与者分析高阶智能驾驶典型参与者分析.46 4.1 Tier1 代表企业-福瑞泰克.46 4.2 科技企业-华为.51 4.3 传统车企-长城.55 4.4 造车新势力-小鹏.60 II 图表目录 图表 1 SAE J3016TM 驾驶自动化分

6、级.1 图表 2 驾驶自动化等级与划分要素的关系.2 图表 3 智能驾驶功能等级划分.3 图表 4 我国自动驾驶顶层设计文件.4 图表 5 我国发布的自动驾驶法律法规.5 图表 6 2020-2022 年 11 月中国市场乘用车新车整体 ADAS 月度搭载量及同比增速.7 图表 7 2021-2022 年 1-11 月中国市场乘用车新车 ADAS 功能搭载率.8 图表 8 2022 年 1-11 月自主车企 L2 级 ADAS 标配上险搭载量 TOP10.8 图表 9 2022 年 1-11 月合资车企（含特殊独资）L2 级 ADAS 标配上险搭载量 TOP10.9 图表 10 2021 年前

7、向 ADAS 供应商市场份额.10 图表 11 2022 年 1-11 月前向 ADAS 供应商市场份额.10 图表 12 2022 年 1-11 月国内市场 L2 级新车 ADAS 供应商市场份额.11 图表 13 2022 年 1-11 月自主品牌乘用车 L2 级车型 ADAS 供应商市场份额.11 图表 14 车企陆续推出智能导航辅助驾驶功能(部分).12 图表 15 2022 年 1-11 月前装标配 NOA 功能搭载量 TOP5 车企.13 图表 16 2021-2025 年中国市场乘用车前装标配 NOA 搭载量及渗透率走势预测.14 图表 17 自主车企 L4 级智能驾驶规划.14

8、 图表 18 博世电子电气架构演进路线.15 图表 19 电子电气架构从分布式向域集中式方向发展.17 图表 20 摄像头安装部位、类型及实现功能.17 图表 21 2022 年 1-11 月 ADAS 视觉方案供应商市场份额.18 图表 22 2022 年 1-11 月 L2 级 ADAS 视觉方案供应商市场份额.18 图表 23 福瑞泰克第三代前视智能摄像头 FVC3.19 图表 24 2021-2022 年新上市车型摄像头搭载数量.19 图表 25 2022 年 1-11 月前向雷达供应商市场份额.21 图表 26 2022 年 1-11 月角雷达供应商市场份额.21 III 图表 27

9、 4D 成像雷达优势.22 图表 28 典型 4D 成像雷达与普通雷达关键技术参数横向对比.22 图表 29 2021-2022 年宣布搭载激光雷达的车型（部分）.24 图表 30 高阶智能驾驶主要传感器优劣势分析.25 图表 31 多传感器融合方案.26 图表 32 主要芯片厂商下一代自动驾驶芯片规划.28 图表 33 2020-2025 年中国市场乘用车前装标配行泊一体系统搭载数据预测.30 图表 34 全球汽车软件市场规模及增速.32 图表 35 福瑞泰克自动驾驶软件平台 FAS 产品架构.33 图表 36 车企高速 NOA 推出进展.34 图表 37 车企城市 NOA 推出进展.35

10、图表 38 2021 年度加州 DMV 自动驾驶路测里程.37 图表 39 国内车企 AVP 应用进展.38 图表 40 自动驾驶的特定应用场景分析.38 图表 41 福瑞泰克高阶智能驾驶解决方案发展路线图.46 图表 42 福瑞泰克 ODIN 智能驾驶数智底座.47 图表 43 福瑞泰克高阶域控制器产品.48 图表 44 福瑞泰克 FVR40 成像雷达参数.49 图表 45 福瑞泰克高阶智能驾驶算法架构.50 图表 46 华为智能网联汽车解决方案.51 图表 47 华为智能汽车开放平台.52 图表 48 华为基于“计算+通信”的 CC 架构.52 图表 49 华为 MDC 产品矩阵.53 图

11、表 50 华为传感器产品矩阵.53 图表 51 长城汽车集团业务架构.55 图表 52 长城汽车智能驾驶发展路线图.56 图表 53 长城汽车电子电气架构发展路径.56 图表 54 GEEP4.0 硬件平台.57 IV 图表 55 毫末智行“风车战略”.58 图表 56 毫末智行 HPilot 系统演进.59 图表 57 毫末智行城市 NOH 智慧领航系统.59 图表 58 沙龙机甲龙高阶智能驾驶辅助系统.60 图表 59 小鹏汽车智能辅助驾驶发展路线.61 图表 60 小鹏汽车 EEA 架构演进.61 图表 61 小鹏汽车 SEPA 智能电动平台.62 图表 62 小鹏汽车 X-EEA3.0

12、 架构.62 图表 63 小鹏 XPILOT 智能辅助驾驶系统演进.63 图表 64 XPILOT 智能辅助驾驶系统发布计划.64 图表 65 XNGP 智能辅助驾驶系统发布计划(适用于小鹏 G9 MAX 版).65 1 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 1 1 智能智能驾驶概念驾驶概念 1 1.1.1 智能驾驶的定义及等级划分智能驾驶的定义及等级划分 智能驾驶是指搭载先进的传感器等智能装置，运用现代传感技术、信息与通信技术、人工智能等技术，具备复杂的环境感知、规划决策和控制执行等功能，并最终可部分或完全替代人工驾驶员驾驶的系统。按照汽车控制权及安全责任分配的不同，智能驾驶可划分

13、成不同的等级。目前权威的智能驾驶分级标准主要来自于国际自动机工程师学会（SAE-International）、美国高速公路安全管理局（NHTSA）。其中，国际自动机工程师学会制定的 SAE J3016 是国际上影响最大、应用最广泛的分级标准。SAE J3016 标准将汽车驾驶自动化分为从 L0 级别（无驾驶自动化）直至L5 级（完全驾驶自动化）在内的 6 个等级，级别越高，车辆的自动化程度越高，动态行驶过程中对驾驶员的接管需求越低。图表图表 1 1 SAE J3016SAE J3016TM TM 驾驶自动化分级驾驶自动化分级 系统 分级 驾驶员座位上的人必须做什么？驾驶自动化功能 功能示例 车

14、辆驾驶主体 自动驾驶功能监管 无驾驶自动化系统 L0 无驾驶自动化 无论驾驶员支持功能是否开启，驾驶员都应时刻处于驾驶状态。驾驶员必须时刻监督驾驶员支持功能，并根据需要进行转向、制动或加速以保证安全 仅提供警告和瞬时协助 AEB 自动紧急制动、盲区监测、车道偏离预警 驾驶员支持系统 L1 驾驶辅助 为驾驶员提供转向或或制动/加速支持 车道居中保持或自适应巡航控制 L2 部分自动化 为驾驶员提供转向和和制动/加速支持 同时提供车道居中和自适应巡航控制 自动驾驶系统 L3 有条件自动化 当自动驾驶功能启用时，由自动驾驶系统驾驶车辆。当功能请求时，驾当功能请求时，驾驶员必须接管驾驶驶员必须接管驾驶

15、L3、L4 功能可以在有限的条件下驾驶车辆，除非满足所有要求的条件，否则功能无法运行。交通阻塞司机(Traffic Jam Chauffeur)L4 高度自动化 不需要驾驶员接管驾驶车辆 区域无人出租车；踏板/方向盘可能会、也可能不会被安装 L5 完全自动化 L5 功能可以在所有条件下驾驶车辆 与 L4 级相同，但该功能可以在所有条件下随处行驶。资料来源：SAE J3016(2021.04)，高工智能汽车研究院整理 2 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 我国工信部 2021 年 8 月发布的 汽车驾驶自动化分级 国家推荐标准（GB/T 40429-2021）将驾驶自动化功能分为

16、L0L5 6 个等级，与 SAE J3016 划分基本一致。汽车驾驶自动化分级 将 L0-L2 级统称为“驾驶辅助”，系统辅助人类执行动态驾驶任务，驾驶主体仍为驾驶员,属于低级别的驾驶自动化功能；特别的是，根据该标准的定义，0 级驾驶自动化不是无驾驶自动化，0 级驾驶自动化可感知环境，并提供报警、辅助或短暂介入以辅助驾驶员（如车道偏移预警、前碰撞预警、自动紧急制动等应急辅助功能）。L3-L5 级统称为“自动驾驶”，系统在设计运行条件下代替人类执行动态驾驶任务，当功能激活时，驾驶主体是系统，属于高级别的驾驶自动化功能。图表图表 2 2 驾驶自动化等级与划分要素的关系驾驶自动化等级与划分要素的关系

17、 分级 名称 车辆横向和纵向运动控制 目标和事件探测与响应 动态驾驶任务接管 设计运行条件 0 级 应急辅助 驾驶员 驾驶员及系统 驾驶员 有限制 1 级 部分驾驶辅助 驾驶员及系统 驾驶员及系统 驾驶员 有限制 2 级 组合驾驶辅助 系统 驾驶员及系统 驾驶员 有限制 3 级 有条件自动驾驶 系统 系统 动态驾驶任务接管用户(接管后成为驾驶员接管后成为驾驶员)有限制 4 级 高度自动驾驶 系统 系统 系统 有限制 5 级 完全自动驾驶 系统 系统 系统 无限制*注：*排除商业与法规因素等限制 资料来源：工信部汽车驾驶自动化分级，高工智能汽车研究院整理 根据道路车辆 先进驾驶辅助系统(ADAS

18、)术语及定义，ADAS 系统是利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，实时监测驾驶员、车辆及其行驶环境，并通过信息/或运动控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。包括L0-L2 级辅助驾驶。自动驾驶系统，英文为 Automated Driving System，简称 ADS。本文高阶智能驾驶讨论的范畴为 L3-L4 级自动驾驶。L3 自动驾驶能实现行车场景的高速领航辅助驾驶和城区领航辅助 3 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 驾驶，低速泊车场景的记忆泊车，而 L4 的自动驾驶除了能实现上述全部功能外，还可实现泊车场景的自主代客泊车。图表图

19、表 3 3 智能驾驶功能等级划分智能驾驶功能等级划分 L0 L1 L2 L3 L4 行车 FCW 前向碰撞预警 LDW 车道偏离预警 LKA 车道保持辅助 AEB 自动紧急制动 DOW 开门预警 BSD 盲点监测 ACC 自适应巡航 LCC 车道居中保持 ALC 自动变道辅助 TJA 交通拥堵辅助 HWA 高速驾驶辅助 NOA Highway 高速领航辅助驾驶 NOA City 城区领航辅助驾驶 泊车 F-APA 全自动泊车 HPP 记忆泊车 AVP 自主代客泊车 资料来源：高工智能汽车研究院整理 4 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2 2 20212021-2022022 2

20、 年我国年我国高阶智能驾驶高阶智能驾驶产业进展产业进展 2 2.1.1 政策篇：政策持续加码，自动驾驶商业化落地提速政策篇：政策持续加码，自动驾驶商业化落地提速 2020 年以来，我国鼓励自动驾驶发展的顶层设计文件频频出台，为我国自动驾驶产业指明发展目标。2020 年我国先后发布智能汽车创新发展战略、智能网联汽车技术路线图2.0、新能源汽车产业发展规划(20212035 年)等顶层设计文件，为自动驾驶产业的发展提供了良好的政策支持和相关保障，将推动整体汽车行业智能化的转型升级。预计在政策指引下，到 2025 年，我国将实现特定场景的 L3/L4 自动驾驶；2035 年实现 L4 级自动驾驶汽车

21、规模化应用。图表图表 4 4 我国自动驾驶顶层设计文件我国自动驾驶顶层设计文件 文件 发布时间 相关内容 智能汽车创新发展战略 2020 年 2 月 到 2025 年，中国标准智能汽车的技术创新、产业生态、基础设施、法规标准、产品监管和网络安全体系基本形成。实现有条件自动驾驶的智能汽车达到规模化生产，实现高度自动驾驶的智能汽车在特定环境下市场化应用。智能网联汽车技术路线图2.0 2020 年 10 月 到 2025 年，我国 PA（部分自动驾驶）、CA（有条件自动驾驶）级智能网联汽车销量占当年汽车总销量比例超过 50%，CV2X（以蜂窝通信为基础的移动车联网）终端新车装配率达 50%，高度自动

22、驾驶汽车首先在特定场景和限定区域实现商业化应用，并不断扩大运行范围。2035 年，各类网联式高度自动驾驶车辆将广泛运行于我国广大地区。新能源汽车产业发展规划(2021 2035年)2020 年 11 月 发展愿景：到 2025 年，高度自动驾驶汽车实现限定区域和特定场景商业化应用；力争经过 15 年的持续努力，高度自动驾驶汽车实现规模化应用。支持以智能网联汽车为载体的城市无人驾驶物流配送、市政环卫、快速公交系统（BRT）、自动代客泊车和特定场景示范应用。健全政策法规体系，加快完善适应智能网联汽车发展要求的道路交通、事故责任、数据使用等政策法规。关于促进道路交通自动驾驶技术发展和应用的指导意见

23、2020 年 12 月 发展目标：到 2025 年，自动驾驶基础理论研究取得积极进展，道路基础设施智能化、车路协同等关键技术及产品研发和测试验证取得重要突破。支持开展自动驾驶载货运输服务。鼓励在港口、机场、物流场站、交通运输基础设施建设工地等环境相对封闭的区域及邮政快递末端配送等场景，结合生产作业需求，开展自动驾驶载货示范应用。5 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 国家综合立体交通网规划纲要 2021 年 2 月 加强智能化载运工具和关键专用装备研发，推进智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）、智能化通用航空器应用。资料来源：国家发展改革委网站，2020 世界智能网联汽车大

24、会，国务院 国内涉及高级别自动驾驶的法律法规制定与修订工作进展积极，逐步构建有利于高级别自动驾驶发展的法律环境。2022 年 8 月，交通运输部发布了自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）（征求意见稿）。这是国家部委首次对自动驾驶商业化运营做出指南，标志着我国在自动驾驶商业化运营领域的相关政策将得到进一步完善，并推动自动驾驶的商业化落地。2022 年 11 月初，工信部发布关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点的通知（征求意见稿），该征求意见稿的发布，将为开展智能网联汽车（L3、L4 级）准入和上路提供政策指引，促进智能网联汽车产业向高阶智能驾驶方向迈进。在道路测试法规方面，截至 2022 年

25、7 月，我国已有超过 30 个地区发布道路测试实施细则，全国已建设 17 个国家级智能网联汽车测试示范区，20 余个地方性的测试场；已有 27 个省市发放道路测试与示范应用牌照，已开放道路测试里程超过 5000 公里，发放测试牌照 900余张。我国已建成覆盖全国的智能网联汽车测试示范区及车联网先导区，开放道路建设和测试示范规模不断扩大，示范场景不断丰富。图表图表 5 5 我国发布的自动驾驶法律法规我国发布的自动驾驶法律法规 法律法规 发布时间 相关内容 道路交通安全法（修订建议稿）2021 年 3 月 首次在法律上对具有自动驾驶功能的汽车进行道路测试，以及违法和事故责任分担等方面作出规定。关于

26、加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见 2021 年 8 月 规定了自动驾驶汽车生产企业及产品的准入管理要求，为高级别自动驾驶产品量产提供准入依据。智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）2021 年 7 月 进一步明确了道路测试、示范应用及测试区（场）的定义，提出了测试主体的单位性质、业务范畴、事故赔偿能力等方面要求，进一步推动智能网联汽车的道路测试。自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）（征求意见稿）2022 年 8 月 鼓励高阶智能驾驶汽车产品在有限可控区域内从事商用化运营，并对自动驾驶商用化运营过程中自动驾驶车辆的人员要求、数据安全、车辆保险等关键问题做出了规定。6 本报告内

27、容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点的通知（征求意见稿）2022年11月 遴选符合条件的道路机动车辆生产企业和具备量产条件的搭载自动驾驶功能的智能网联汽车产品，开展准入试点；对通过准入试点的智能网联汽车产品，在试点城市的限定公共道路区域内开展上路通行试点。资料来源：各政府网站，高工智能汽车研究院整理 在自动驾驶商业化落地方面，北京、重庆、武汉相继发布乘用车无人化运营试点政策。2022年 4 月，北京发布北京市智能网联汽车政策先行区乘用车无人化道路测试与示范应用管理实施细则（试行），采用“主驾无人、副驾驶配备安全员”的无人化载人模式，可进行商业化收费，也

28、成为了国内首个开启乘用车无人化运营试点的城市。2022 年 8 月，重庆市永川区智能网联汽车政策先行区联席工作小组制定的 重庆市永川区智能网联汽车政策先行区道路测试与应用管理试行办法，武汉市智能网联汽车道路测试和示范应用管理联合工作组制定的武汉市智能网联汽车道路测试和示范应用管理实施细则（试行），允许获得通知书的示范应用主体开展车内无安全员的远程测试、示范和商业运营。此次政策落地，意味着两地将率先进行自动驾驶商业化探索。重庆、武汉全无人商业化试点将为中国无人驾驶政策创新、技术进步和广泛应用起到示范带动作用。深圳率先为智能网联汽车立法。2022 年 7 月发布的深圳经济特区智能网联汽车管理条例，

29、是国内首部关于智能网联汽车管理的法规。该条例的发布标志着高阶智能驾驶正式从道路测试阶段迈向商业化落地阶段。7 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2 2.2.2 市场篇：市场篇：ADASADAS 加速前装，加速前装，高阶智能驾驶高阶智能驾驶进入量产前夜进入量产前夜 2.2.1 2.2.1 中国市场乘用车新车中国市场乘用车新车 A ADASDAS 市场分析市场分析 随着国内支持智能驾驶政策的陆续推出、ADAS 技术的逐步成熟、成本的降低，以及消费者接受度提升，ADAS 功能渗透率逐步提升。高工智能汽车研究院监测数据显示，2021 年，中国市场（不含进出口）乘用车新车整体辅助驾驶（L0

30、-L2）上险量 808.2 万辆，同比增长 29.6%，渗透率达到39.6%。其中，L2级ADAS搭载量为390.2万辆，同比增长76.8%，渗透率达到19.1%，L2 级别 ADAS 搭载量超过 L1 级别 ADAS 搭载量。图表图表 6 6 20202020-20222022 年年 1111 月中国市场乘用车新车整体月中国市场乘用车新车整体 A ADASDAS 月度搭载量及同比增速月度搭载量及同比增速 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 2022 年，ADAS 渗透率继续上升。高工智能汽车研究院监测数据显示，2022 年 1-11 月，中国市场（不含进出口）乘用车新车整体辅助驾驶（L0-

31、L2）上险量 868.6 万辆，同比增长 20.3%，渗透率达到49.7%，其中，L2级ADAS搭载量为 503.6万辆，同比增长63.9%，渗透率达到28.8%，相比去年同期增加 11 个百分点。L2 级 ADAS 搭载量占比接近 6 成，成为 ADAS 市场主赛道。在功能上，L2 级别的 TJA/HWA 功能渗透率已达到 18.4%，泊车场景下的自动泊车渗透率已达到 14.4%。-20%-10%0%10%20%30%40%50%0200000400000600000800000100000012000001月2月3月4月5月6月7月8月9月10月11月12月2020年2021年2022年同

32、比增速 8 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 7 7 20212021-20222022 年年 1 1-1111 月月中国市场乘用车新车中国市场乘用车新车 A ADASDAS 功能搭载率功能搭载率 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 自主车企正在加快 L2 级行车辅助驾驶的前装导入。2022 年 1-11 月，自主车企 L2 级辅助驾驶搭载量达到 219.7 万辆,搭载率达到 27.9%，同比上涨 102.9%。其中，比亚迪 L2 级辅助驾驶前装搭载 71.8 万辆，遥遥领先于其他自主车企。长城汽车、吉利汽车分别位列第二、第三。图表图表 8 8 2 2022022 年

33、年 1 1-1111 月自主月自主车企车企 L L2 2 级级 A ADASDAS 标配上险搭载量标配上险搭载量 T TOP10OP10 排名 车企 搭载量（单位：辆）L2 渗透率 1 比亚迪汽车 717734 51.8%2 长城汽车 287718 44.7%3 吉利汽车 224510 24.1%4 广汽乘用车 173407 38.4%5 长安汽车 120288 11.9%6 理想智造汽车 113883 100.0%7 小鹏汽车 81408 74.7%8 极氪汽车 60015 100.0%9 金康新能源汽车 59925 99.9%10 零跑汽车 56981 60.6%合计合计 18958691

34、895869 3 39.09.0%资料来源：高工智能汽车研究院监测数据 48.3%38.2%30.3%34.3%31.9%22.8%20.7%14.4%自动紧急制动AEB车道偏离预警LDW360全景环视AVM车道保持辅助LKA全速ACC盲区监测BSDTJA/HWA自动泊车APA2022年1-11月2021年全年 9 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 合资车企方面，2022 年 1-11 月，合资车企（含特殊独资）L2 级辅助驾驶搭载量达到 284.0万辆，搭载率达到 29.6%，同比上涨 42.7%。其中，一汽丰田、广汽丰田继续领跑市场，特斯拉排名第三。图表图表 9 9 2 20

35、22022 年年 1 1-1111 月合资月合资车企车企（含特殊独资）（含特殊独资）L L2 2 级级 A ADASDAS 标配上险搭载量标配上险搭载量 T TOP10OP10 排名 车企 搭载量（单位：辆）L2 渗透率 1 一汽丰田 649170 91.3%2 广汽丰田 602264 67.9%3 特斯拉汽车 399986 100.0%4 广汽本田 290369 45.5%5 东风本田 223847 38.3%6 一汽大众 117376 7.7%7 上汽大众 106954 9.9%8 沃尔沃汽车 97697 75.3%9 东风日产 67248 9.6%10 长安福特 61796 27.7%合

36、计合计 26167072616707 38.038.0%资料来源：高工智能汽车研究院监测数据 供应商方面，ADAS 供应商分为国际 Tier 1、互联网科技公司、本土 Tier 1、车企自研。其中，国际 Tier1 以博世、电装、大陆、采埃孚、安波福、法雷奥为代表。互联网科技公司以百度、华为为代表。整车企业以特斯拉、小鹏、蔚来为代表。本土 Tier1 以福瑞泰克、经纬恒润、知行科技、德赛西威、纵目科技为代表。过去，国际 Tier1 在前向 ADAS、泊车两大市场占有垄断优势。近三年，在中国本土供应商加速量产突围，以及车企自研 ADAS 系统的背景下，国际 Tier1 的市场份额受到大幅挤压。2

37、021年，国内新车前向 ADAS（含 L0-L2）搭载方案前五 Tier1 分别为博世、电装、大陆、采埃孚、安波福，五家企业占据约 80%的市场份额，较 2020 年下滑 11 个百分点；2022 年 1-11 月，前五大供应商的市场份额继续下滑，缩小至 73.2%。10 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1010 20212021 年前向年前向 A ADASDAS 供应商市场份额供应商市场份额 图表图表 1111 20222022 年年 1 1-1111 月月前向前向 A ADASDAS 供应商市场份额供应商市场份额 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 数据来源：高

38、工智能汽车研究院监测数据 中国本土 ADAS 供应商快速崛起，市场份额逐步扩大。2022 年 1-11 月，本土 ADAS 供应商份额占比达到 8.9%，比去年同期上涨 1.4%。值得注意的是，在自主品牌乘用车 L2 级辅助驾驶市场，本土供应商成为不可忽视的力量。福瑞泰克等本土供应商凭借出色的技术能力、可靠的产品质量和快速响应客户的能力，切入本土自主品牌汽车产业链，拿到多家主机厂的定点和量产订单，陆续实现从 0 到 1 的量产突围。2022 年 1-11 月，本土供应商 L2 级辅助驾驶份额占比达到 10.1%（含车企自研），比去年同期增加 2.2%。福瑞泰克进入自主品牌乘用车 L2 级 AD

39、AS 供应商前十。2022 年以来，福瑞泰克的 L2 级ADAS 系统在多个车型上实现量产，L2 级 ADAS 系统搭载量和市场占有率快速上升。2022 年 1-11 月，福瑞泰克 L2 级车型 ADAS 系统市场份额在自主品牌乘用车供应商中达到 3.0%，跻身自主品牌乘用车 L2 级 ADAS 供应商前列，并成为自主品牌乘用车头部本土第三方供应商。博世,27.8%电装,15.4%大陆,13.3%采埃孚,12.2%安波福,11.2%维宁尔,4.3%特斯拉,4.0%经纬恒润,3.7%法雷奥,2.0%其他,6.1%博世,28.5%电装,15.1%采埃孚,12.2%大陆,9.3%安波福,8.2%ve

40、oneer,7.5%特斯拉,4.7%法雷奥,3.2%经纬恒润,2.6%其他,8.7%11 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1212 20222022 年年 1 1-1111 月月国内市场国内市场 L2L2 级级新车新车 ADASADAS供应商市场份额供应商市场份额 图表图表 1313 20222022 年年 1 1-1111 月自主品牌乘用车月自主品牌乘用车 L2L2 级车级车型型 ADASADAS 供应商市场份额供应商市场份额 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 在自动泊车（APA）领域，本土供应商快速抢占市场，国际供应商市场

41、份额受挤压。2021年，博世、法雷奥、TTE 三者共占据国内 APA 前装市场 84.3%的份额。2022 年 1-11 月，传统三强的市场份额降至 71.8%。与此同时，德赛西威、纵目科技等本土 APA 供应商的市场份额显著提升。预计随着更多本土 APA 供应商实现前装量产，本土供应商的份额还将进一步扩大。博世,26.8%电装,24.6%采埃孚,9.3%特斯拉,7.9%veoneer,7.9%安波福,5.5%大陆,3.3%法雷奥,2.8%理想,2.3%小鹏,1.6%其他,7.9%博世,35.4%veoneer,17.2%采埃孚,15.0%理想,5.2%大陆,4.5%小鹏,3.7%安波福,3.

42、4%福瑞泰克,3.0%其他,12.6%12 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2.2.2.2.2 2 中国市场乘用车中国市场乘用车高阶智能驾驶高阶智能驾驶市场分析市场分析 随着各大车企 L2 级 ADAS 渗透率的提升，高阶智能驾驶将成为下一阶段发展方向。领航辅助驾驶（NOA）在高精地图或 ADAS 地图的支持下，将导航和 L2 级辅助驾驶结合，可引导驾驶员出入匝道、推荐驾驶员变道、根据限速智能调节车速，实现从点到点的自动驾驶。根据应用场景的不同，领航辅助驾驶分为高速领航辅助驾驶和城区领航辅助驾驶。高速领航辅助驾驶能在封闭高速公路上实现智能驾驶辅助，从 2019 年开始陆续有特斯

43、拉 NOA、蔚来 NOP、小鹏 NGP、理想 AD、长城 NOH、上汽 NGP、吉利 NOA 等产品推向市场。城区领航辅助驾驶能在城区非封闭路段实现点到点的智能驾驶辅助，实现智能识别红绿灯、无保护路口通行、避让其他交通参与者等功能。但由于难度较大，要解决的场景技术点过多，当前仅有少数车企实现城区领航驾驶辅助。图表图表 1414 车企车企陆续陆续推出推出智能智能导航辅助驾驶功能导航辅助驾驶功能(部分部分)车企 推出时间 辅助驾驶系统 智能导航辅助系统 车型举例 特斯拉 2019 年 Autopilot NOA（Navigate on Autopilot）Model3 小鹏 2021 年 Xpil

44、ot3.0 高速场景 NGP-自动导航辅助驾驶 P7 2022 年 Xpilot3.5 XNGP 城区场景 NGP-自动导航辅助驾驶 小鹏 P5 P 版 小鹏 G9 Max 版 蔚来 2021 年 NAD 自动辅助导航驾驶系统（NOP）EC6/ES6/ES8 理想 2021 年 理想 AD 理想 AD Max NOA 导航辅助驾驶系统 理想 ONE 理想 L9 长城 2022 年 HPilot 3.0 NOH 智慧领航辅助驾驶系统 魏牌摩卡 吉利1 2022 年 NOA NOA 高阶智驾辅助系统 博越 L 上汽 2022 年 视觉司南智驾 NGP 智能导航辅助驾驶系统 第三代荣威 RX5智驾版

45、 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 2022 年，高速领航辅助驾驶功能加速量产。高工智能汽车研究院监测数据显示，2022 年1-11 月，中国市场乘用车新车前装标配 NOA 上险量为 18.4 万辆，同比增长 91.8%，渗透率为 1 2022 年 12 月 27 日，IVISTA 首批导航智能驾驶 NP 测评结果暨智能汽车事故与问题信息收集平台发布会在重庆落下帷幕，吉利汽车凭借智能驾驶创新研发成果NOA 领航驾驶辅助荣获 G+成绩，同时也是首批参加 IVISTA 导航驾驶测试评价验证并获得认证的两家车企之一。13 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 1.1%。NOA 选

46、装的上险量为 51.7 万辆，同比上涨 91.7%。在 NOA 选装车型上险量中，特斯拉占比 77.4%。当前，理想汽车、小鹏汽车、蔚来汽车、长城汽车、智己汽车、广汽新能源、北汽新能源、阿维塔汽车、合众新能源等车企已推出前装标配 NOA 功能的车型。2022 年 1-11 月，理想汽车、小鹏汽车、蔚来汽车前装标配 NOA 功能搭载量位居前三。理想汽车凭借在理想 ONE 车型、理想L8、理想 L9 车型标配高速 NOA，在 NOA 前装搭载量上遥遥领先于其他车企。小鹏汽车在 NOA 搭载量仅次于理想汽车，位居第二。蔚来汽车部分车型采取选装策略，在 NOA 搭载量上低于理想汽车和小鹏汽车，位列第三

47、。图表图表 1515 20222022 年年 1 1-1111 月月前装前装标配标配 NOANOA 功能功能搭载量搭载量 T TOPOP5 5 车企车企 资料来源：高工智能汽车研究院监测数据 在价格区间上，搭载 NOA 配置的车型主要集中在 30 万以上高价位区间车型，并出现价格区间下探的趋势。例如，2022 年上市的第三代荣威、博越 L 正将 NOA 配置拉低至 15 万元以内价格区间。供应商方面，除了车企自研外，具备 NOA 解决方案量产能力的供应商也在不断增加。福瑞泰克、易航智能等供应商的 NOA 方案已实现量产落地。随着更多的第三方供应商的进入，NOA方案成本有望实现进一步下降，并推动

48、 NOA 进入规模化量产阶段。预计 2025 年，NOA 前装标配搭载量将超过 380 万辆，渗透率超过 17%。020000400006000080000100000120000理想智造汽车小鹏汽车蔚来汽车长城汽车智己汽车 14 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 1616 20212021-20252025 年年中国市场乘用车前装标配中国市场乘用车前装标配 NOANOA 搭载量搭载量及渗透率走势预测及渗透率走势预测 数据来源：高工智能汽车研究院 在 L4 自动驾驶方面，自主车企或将在 2025 年左右实现 L4 级自动驾驶车型量产上市。当前，上汽、吉利、长安、理想等车

49、企已规划 2025 年实现 L4 级自动驾驶的商业化。图表图表 1717 自主车企自主车企 L L4 4 级级智能驾驶智能驾驶规划规划 车企 发布时间 规划 上汽集团 2021 年 6 月 计划 2025 年实现 L4 级智能驾驶技术量产落地，成为中国智能驾驶头部企业 广汽集团 2021 年 7 月 计划于 2023 年底量产与华为联合开发的首款中大型智能纯电 SUV，该车型具备 L4 级自动驾驶功能 长城汽车 2020 年 12 月 在 2023 年实现中国场景覆盖最多的 L4 级自动驾驶，成为智能时代自动驾驶的领导者 吉利汽车 2021 年 10 月 到 2025 年，实现 L4 级自动驾

50、驶的商业化，完全掌握 L5 级自动驾驶 长安汽车 2022 年 2 月 预计到 2025 年，实现 L4 级量产 一汽集团 2020 年 10 月 到 2030 年实现全工况、全天候的自动驾驶 理想汽车 2020 年 9 月 2025 年实现高速和部分封闭路段 L4 级别自动驾驶 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 0%2%4%6%8%10%12%14%16%18%20%05010015020025030035040045020212022E2023E2024E2025E搭载量(万辆)渗透率(%)15 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2 2.3.3 技术篇：技术篇：高阶

51、智能驾驶高阶智能驾驶关键技术及应用趋势关键技术及应用趋势 2.3.1 2.3.1 汽车电子电气架构汽车电子电气架构 汽车电子电气架构是车辆电子电气系统的顶层设计，要求在功能需求、设计指标等约束条件下，综合分析功能、性能、成本和装备等方面，对汽车里的各类传感器、ECU、执行器、线束等软硬件进行设计，得到最优的电子电气系统技术方案。传统的汽车电子电气架构采用分布式电子电气架构。车辆各功能由不同且独立的 ECU 控制，一个车上集成几十上百个 ECU，各个 ECU 通过 CAN 和 LIN 总线相连，ECU 算力低且无法整合。ECU 由不同的供应商提供，ECU 采用软硬件一体化设计，ECU 之间的底层

52、软件和代码迥异，框架无法复用。随着汽车智能化的快速发展，汽车搭载的摄像头、毫米波雷达、激光雷达等传感器数量和功能实现方式逐步增加。处理传感器产生的海量数据需要高速网络传输和更强算力的支持。传统分布式电子电气架构控制器拓展算力不足、整车总线负载率高、通信带宽不足、软件升级困难等问题显现。为了满足智能汽车高算力、强通讯、软件高效升级等方面的需求，德尔福、博世等 ECU 供应商陆续引入“功能域”的概念，通过划分不同功能域的方式来集中控制不同 ECU，逐渐推动汽车电子电气架构由分布式向集中式升级。目前，使用域控制器来控制车辆的 ECU 与传感器等部件已成为汽车电子电气架构发展共识。按博世 E/E 架构

53、演进路线来看，汽车电子电气架构将从分布式架构（模块化、集成化）向域集中（域控制集中、跨域融合）发展，最终实现中央集中式（车载电脑、车云计算）架构。当前架构处在分布式架构向域集中式架构过渡阶段。图表图表 1818 博世电子电气架构演进路线博世电子电气架构演进路线 16 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 资料来源：博世，高工智能汽车研究院整理 E/E架构的升级主要通过硬件架构的升级、通讯架构的升级、以及软件架构的升级来体现。（1 1）硬件架构的升级）硬件架构的升级:由分布式由分布式 E ECUCU 向域集中式、中央集中向域集中式、中央集中+区域控制器升级区域控制器升级 域控制器是域集

54、中式电子电气架构的核心。域控制器拥有强大的硬件计算能力、集成丰富的软件接口和通讯接口，使得更多核心功能模块集中于域控制器内，系统功能集成度大大提高。而对于功能的感知与执行的硬件要求降低。在全新一代电子电气架构全面落地之前，近几年大部分主机厂仍会使用混合域的 EEA 架构，形成“分布式 ECU+域控制器“的过渡方案。下一阶段，为了进一步提升性能、满足协同执行要求、以及减少成本，域控制器将跨域融合，多个域控制器融合为一个域控制器，例如，动力域与底盘域的融合，座舱域与自动驾驶域融合。第三个阶段将实现整车集中+区域控制的中央集中式架构，整车算力进一步集中，中央计算平台成为中央集中式架构的核心。硬件方面

55、，为了提高可拓展性、提高通信效率、减少线束长度（重量），I/O 等硬件资源也被重新规划，打破原有的功能边界，按照区域划分，形成区域控制器，完成功能域架构向中央集中式架构的进化。（2 2）通讯架构的升级）通讯架构的升级:由由 C CANAN/LINLIN 等总线向以太网为核心主干网的通信技术升级等总线向以太网为核心主干网的通信技术升级 传统分布式架构以 CAN、LIN 为主干网。高阶智能驾驶需要通过高速率、高带宽和低延迟的网络来进行信息交互与传输。域集中式架构将通过车载以太网作为核心主干网，以支撑车辆智能化网联化带来的海量数据交互。（3 3）软件架构的升级：由“面向信号的架构”向“面向服务的架构

56、”升级）软件架构的升级：由“面向信号的架构”向“面向服务的架构”升级 传统分布式架构下，汽车软件架构采用基于信号驱动的结构，ECU 之间通过 LIN/CAN 总线点对点通信，对应特定的传感器或执行器，收发关系和路由信息是静态的，可拓展性差，升级和移植成本高。为解决以上问题，汽车行业引入 IT 行业的 SOA 面向服务的软件架构设计理念。相较于传统软件架构，SOA 软件架构具备松耦合、接口标准可访问和易于扩展等特点，可对位于不同操作系统、控制器的业务功能进行统一整合规划，在进行功能改变时，仅需更新、升级部分软件，使得开发人员能以最小的软件变更应对用户及业务需求。17 本报告内容仅供参考，请务必阅

57、读正文后的免责声明 图表图表 1919 电子电气架构从分布式向域集中式方向发展电子电气架构从分布式向域集中式方向发展 架构 分布式架构 域集中式架构 计算平台 ECU 域控制器 通信总线 LIN 和 CAN 总线 CAN 总线和以太网 线束 增加线束长度和重量 大幅降低线束长度，降低电线电阻 硬件 ECU 数量达到 70100+ECU 功能被弱化，执行层面功能保留 软件 软硬件高度耦合 软硬件分层解耦 算力 算力不能协同，并相互冗余 高算力资源共用 OTA 升级 实现 OTA 升级难度极大 便于车辆 OTA 升级 资料来源：企业访谈，高工智能汽车研究院整理 2 2.3.2.3.2 车载摄像头车

58、载摄像头 2 2.3.2.1.3.2.1 摄像头市场概述摄像头市场概述 车载摄像头被誉为自动驾驶之“眼”，是 ADAS 系统和高阶智能驾驶领域的核心感知传感器。车载摄像头通过感知车辆周边的道路状况，帮助实现前向碰撞预警、车道偏离预警、行人检测、自动泊车等功能，实现驾驶安全性的提升。同时，车载摄像头将作为车联网信息处理的重要入口，结合智能座舱和车载信息娱乐系统，实现多层次的人机交互模式，满足未来出行的个性化需求。图表图表 2020 摄像头安装部位、类型及实现功能摄像头安装部位、类型及实现功能 安装部位 摄像头类型 数量 功能 前视 单/双/多 14 颗 前向碰撞预警、车道偏离预警、道路标志识别、

59、自适应巡航、行人碰撞预警 环视 鱼眼 4 颗 全景环视、自动泊车 后视 单目 12 颗 倒车影像、流媒体后视镜、车后物体识别 侧视 单目 14 颗 盲区监测、变道辅助、车身相邻车道线环境探测 舱内 单目 12 颗 驾驶员状态监测、车内人员监控 资料来源：高工智能汽车研究院整理 2 2.3.2.2.3.2.2 摄像头市场分析摄像头市场分析 18 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 在前装市场，车载摄像头处于需求量快速增长期。国内新车（合资+自主品牌）前装搭载前向行车感知摄像头 945.6 万颗，同比增长 32.3%；全景环视泊车摄像头 2113.8 万颗，同比增长 32.1%。供应商

60、方面，2022 年 1-11 月，摄像头供应商（视觉 Tier1）仍以博世、电装、采埃孚、安波福、维宁尔、大陆等国外供应商为主。ADAS 视觉方案供应商方面，Mobileye 仍占据视觉感知方案最大的市场份额。而在 L2 级视觉方案供应商方面，博世超越电装，成为市场占有率最大的供应商。Mobileye 排名第三。图表图表 2121 20222022 年年 1 1-1111 月月 ADASADAS 视觉方案供应商市视觉方案供应商市场份额场份额 图表图表 2222 20222022 年年 1 1-1111 月月 L2L2 级级 A ADASDAS 视觉方案供应视觉方案供应商市场份额商市场份额 数据

61、来源：高工智能汽车研究院监测数据 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 2 2.3.2.3.3.2.3 摄像头市场发展趋势分析摄像头市场发展趋势分析 摄像头由摄像头由 2M2M 向向 8M8M 像素升级像素升级 当前，L2 级别自动驾驶已经大量采用 200 万像素摄像头。随着高阶智能驾驶时代的到来，智能驾驶域控制器的算力和带宽提升，前向摄像头将向 8MP 升级。8MP 摄像头可实现更广更远的探测范围（300m），更清晰的成像效果。在点对点 NOA 中，8MP 摄像头能够提前对大区率车道线检测、匝道口检测、红绿灯信号检测等。Mobileye,33.1%博世,24.7%电装,16.4%维宁尔,8.

62、5%大陆,8.0%其他,9.3%博世,27.9%电装,24.6%Mobileye,22.2%维宁尔,8.3%其他,0.17 19 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 当前，800 万摄像头产品将加快实现量产上市，坦克 300、蔚来 ET7、理想 ONE、理想 L9、极氪 001、广汽 AION LX 等车型已搭载 8MP 像素摄像头。作为全栈开发智能驾驶的硬件供应商，福瑞泰克 800 万像素摄像头已在研发中，未来将与 4D 成像雷达、激光雷达、ADC30 域控制器结合，构成 L3 级高阶智能驾驶方案。图表图表 2323 福瑞泰克第三代前视智能摄像头福瑞泰克第三代前视智能摄像头 F

63、FVC3VC3 指标 数值 像素 800 万像素 FOV 120（H）54.8（V）动态范围 DR 150db 帧速率 30FPS 最远车辆探测距离 250m 最远行人探测距离 120m 数据来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理 单车使用数量将逐步增加单车使用数量将逐步增加 在高阶智能驾驶中，域控制器设计将能够满足多摄像头方案对芯片算力和带宽的需求。使用多摄像头覆盖，实现对周围环境的全方位无死角探测，成为行业的共同选择。除了前视摄像头和环视摄像头，侧向 4 颗+后向 1 颗摄像头已基本成为标配。加上舱内摄像头，当前已上市的 L2 级别高端车型摄像头数量普遍在 12 颗以上，有的车型甚至达到

64、15 颗，实现行车、泊车和舱内监测功能，提升驾驶安全性。图表图表 2424 20212021-20222022 年新上市车型摄像头搭载数量年新上市车型摄像头搭载数量 车型 环视 前视 侧边后视 侧边前视 后视 行车记录仪 DMS OMS 总计 蔚来 ET7 4 4 2-1 1 1 1 14 小鹏 P5 4 4 2 2 1-1-14 理想 L9 4 2 2 2 1 1-12 智己 L7 4 2 2 2-1 1 1 13 极狐 S 4 4 2 2 1 1 1-15 极氪 001 4 4 2-1 1 1-13 数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 注：摄像头数量统计以车型高配版为准 20 本报

65、告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 车载摄像头车载摄像头 ISPISP 集成域控集成域控，传统供应链关系被重构，传统供应链关系被重构 整车 E/E 架构升级、计算算力集中化驱动车载摄像头 ISP 集成域控。传统分布式架构下，摄像头由系统集成商提供软硬一体的整体解决方案，传感器硬件与算法强绑定，通常不支持定制化开发。而在高阶智能驾驶阶段，域控架构下，摄像头软硬解耦，由一体机向分体机发展。ISP 将迁移至域控制器，摄像头在车身上的表现只是一个模组（含光学镜头和图像传感器），车载摄像头的功能将由“图像采集+视觉处理”转为只负责“图像采集”。摄像头软硬解耦后，传统供应链关系将被重构，生态向扁平

66、化方向发展，跨界供应、降维供应关系变得普遍。掌握软件自研能力的 OEM 将拥有更大的话语权，Tier1/系统级解决方案供应商的市场被挤压，面临业务转型或定位变更。OEM 将直接牵手 Tier2/零部件供应商。具体而言，以新造车势力为代表的一批算法能力强的 OEM，或将全部的感知算法都包揽，跨过系统级集成商，直接外购摄像头模组（含光学镜头和图像传感器）进行定制化开发，最终挤压传统Tier1与芯片感知算法供应商的市场。而算法能力稍弱的 OEM，依然借力解决方案供应商，但 Tier1的重要性被削弱，开放度提升。在自研能力成熟后，Tier1 的角色与 Tier2 发生融合，OEM 与光学镜头、图像传感

67、器、芯片感知算法厂商等 Tier2 合作，感知算法提供目标探测功能，后续融合规划决策逐步由 OEM 实现。2 2.3.3.3.3 毫米波雷达毫米波雷达 毫米波雷达工作在毫米波波段，波长短，频带宽，具有测距测速精度高、穿透力强、全天候工作、抗干扰能力强、体积小巧等优点，非常适合远距离探测和速度测量。在智能驾驶系统中，毫米波雷达可与其他传感器功能融合、配合工作，是支持汽车安全驾驶不可替代的传感器。在 ADAS 中，依赖毫米波雷达技术的主动安全功能已大量普及。前向雷达对车前目标进行自动紧急制动、自适应巡航、前向碰撞预警；角雷达对周围目标进行探测和跟踪，可用于盲点监测、变道辅助、倒车横穿预警等。此外，

68、毫米波雷达应用也拓展到了自动泊车、开启车门时的障碍物检测、驾驶员生命体征监测、乘客成员监测、手势识别等领域。当前，国产乘用车毫米波雷达前装搭载量处于快速上升通道。2022 年 1-11 月，中国市场乘用车（不含进出口）新车前装标配搭载前向毫米波雷达 755.5 万颗，同比增长 23.7%；标配 21 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 搭载角雷达 819.1 万颗，同比增长 40.5%。此外，后雷达和舱内雷达搭载量仍较小。预计随着智能驾驶从 ADAS 向高阶智能驾驶演进，多传感器感知方案对毫米波雷达的需求量将继续增加。从市场竞争格局看，毫米波雷达市场以外资供应商为主。2022 年

69、1-11 月，在前向毫米波雷达市场，博世、大陆、电装占据超过 85%的市场份额；在角雷达市场，海拉、博世、维宁尔、安波福、大陆为主要供应商，前五大供应商占据 8 成以上的市场份额。森思泰克、纵目科技、大华、福瑞泰克等本土供应商加速放量，成为角雷达市场的重要力量。图表图表 2525 2 2022022 年年 1 1-1111 月前向雷达供应商市场份额月前向雷达供应商市场份额 图表图表 2626 2 2022022 年年 1 1-1111 月角雷达供应商市场份额月角雷达供应商市场份额 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 数据来源：高工智能汽车研究院监测数据 随着智能驾驶水平的逐渐提升，传统毫米波

70、雷达向 4D 成像雷达方向进阶成为必然趋势。传统毫米波雷达存在缺乏测高能力、角度分辨率低、无法实现高密度点云成像且忽略静态物体等劣势，这些特征导致毫米波在高阶智能驾驶中应用有限。为了满足高阶智能驾驶对感知冗余及可靠性的要求，传统毫米波雷达亟需进行升级换代与突破创新，4D 成像雷达成为主流的升级方向之一。相比传统毫米波雷达，目前前装落地的 4D 成像雷达采用了多片级联方案+MIMO 天线阵列技术路线，具备更多的发射接收通道，实现通道数几何倍数增长，更多的通道数参与俯仰、方位测角，使得测高能力、角分辨率精度、点云密度显著提升。博世,39.5%大陆,32.6%电装,12.9%veoneer,7.1%

71、安波福,4.9%其他,3.0%海拉,27.0%博世,20.4%veoneer,16.5%安波福,10.9%大陆,8.9%森思泰克,4.8%其他,11.4%22 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 2727 4 4D D 成像雷达优势成像雷达优势 资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理 在高阶智能驾驶方案中，4D 成像雷达通过与高清摄像头实现点云级前融合处理，同时对各种移动和静止的大小车辆、自行车、行人以及其他目标进行分类和追踪，实时提供目标的位置、速度、3D 尺寸、航向等多维度信息，提升高阶智能驾驶的感知能力。图表图表 2828 典型典型 4 4D D 成像雷达与普通

72、雷达关键技术参数横向对比成像雷达与普通雷达关键技术参数横向对比 4D 成像 雷达 优势 普通 雷达 劣势 探测距离 300 米 可以解决高速远距目标探测问题 250 米以下 探测距离相对较近 点云数量 3 万点/秒以上 1.勾勒出目标轮廓 2.可以和摄像头做前融合 3.可容纳多目标、不漏检 4000 点/秒 1.无法勾勒出目标轮廓 2.点迹象数量太少，无法和摄像头做前融合 3.同距同速下不可容纳多目标，容易漏检 100 米以上并排行驶的两辆车 方位角 分辨率 1 度 可以识别 100 米以上并排行驶的两辆车 3 度 不能识别 100 米以上并排行驶的两辆车 精度 0.1 度 可以识别 200

73、米以上正确是否在本车道 0.3 度 不能识别 200 米以上正确是否在本车道 俯仰角 分辨率 1 度 正确分辨远处的横杆和下放停着的车辆 无 不能正确分辨远处的横杆和下放停着的车辆 精度 0.1 度 可正确识别远方地上的是轮胎还是井盖 1 度 不能正确识别远方地上的是轮胎还是井盖 资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理 23 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 目前 4D 成像雷达有三条技术路线在推进：多片级联+MIMO 天线阵列、单芯片集成密集天线方式和超材料方向。第一种路线使用现有标准的芯片，如英飞凌、TI、NXP 等芯片，然后用软件算法或者独特的天性设计实现角分辨率等性能

74、的大幅提升，并且成本优势明显，成为当前主流方案。代表企业有大陆、采埃孚、傲酷、福瑞泰克等。第二种路线将多发多收天线集成到一颗芯片上，集成度高、体积小，顺应小型化趋势，可避免与成熟企业的直接竞争，具备差异化优势，但研发难度和成本较高，存在串扰问题，探测距离较近。代表企业有 Arbe、Vayyar、Unhder 等。第三种是超材料路线，这种路线的缺点是成本高，短期内商业化难度最大。代表企业有 Metawave、EchoDyne 等。供应商方面，大陆集团、采埃孚、安波福、博世、海拉和维宁尔等国际主流毫米波雷达供应商已经进入 4D 成像雷达赛道，在中国本土，包括福瑞泰克、森思泰克、为升科等在内的多家公

75、司也已经拿到前装定点，并陆续交付量产。当前，4D 成像雷达市场处于小规模导入阶段，仅上汽飞凡 R7、长安深蓝 SL03、路特斯ELETRE 等新车型搭载 4D 毫米波雷达。未来随着 4D 成像雷达技术的日益成熟，功能受到市场验证和认可，4D 成像雷达产品大规模量产后，价格将下降，4D 成像雷达有望在高端车型、前向雷达、高阶智能驾驶市场加速渗透。2.2.3 3.4.4 激光雷达激光雷达 激光雷达将成为高阶智能驾驶必备的传感器之一。一方面，在面对交通拥堵、疲劳驾驶等道路突发状况时，高阶智能驾驶汽车需要在极短时间进行信息收集、感知预测、决策执行等步骤，激光雷达可以快速输出三维空间数据，帮助及时做出精

76、准判断。另一方面，在大光比、暗光、静止物体识别上面，激光雷达拥有摄像头无法比拟的优势，可以极大程度地改善毫米波雷达+摄像头解决方案可能出现的误判和漏判。而对于汽车制造商来说，随着外形尺寸的缩小和成本的下降，激光雷达已经成为一个可行的传感器选择。当前，车企开始在智能驾驶车型上搭载激光雷达，激光雷达进入前装量产周期。高工智能汽车研究院监测数据显示，自 2021 年激光雷达上车以来，激光雷达前装搭载量快速上升；2022年 1-11 月，我国车载激光雷达搭载量已达到 82495 颗，速腾聚创、览沃科技、Innovusion（图达通）、法雷奥、禾赛科技为主要供应商。据不完全统计，截至 2022 年 11

77、 月，已有 20 余款 24 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 车型宣布搭载激光雷达，车型品牌包括小鹏、蔚来、理想、威马、哪吒等新势力品牌，广汽、上汽、长城、北汽等传统自主品牌，奔驰、宝马、奥迪、沃尔沃等豪华品牌。未来，高阶智能驾驶的快速落地将为激光雷达带来巨大的潜在配置空间，激光雷达搭载量将继续提升。图表图表 2929 2 2021021-20222022 年宣布搭载激光雷达的车型（部分）年宣布搭载激光雷达的车型（部分）编号 车型 数量(单位：颗)供应商 1 蔚来 ET7 1 Innovusion 2 蔚来 ET5 1 Innovusion 3 蔚来 ES7 1 Innovus

78、ion 4 小鹏 P5 2 览沃科技 5 小鹏 G9 2 速腾聚创 6 理想 L9 1 禾赛科技 7 威马 M7 3 速腾聚创 8 哪吒 S 2 华为 9 智己 L7 1 速腾聚创 10 长城沙龙机甲龙 4 华为 11 WEY 摩卡 3 Ibeo 12 广汽 AION LX Plus 3 速腾聚创 13 ARCFOX S 3 速腾聚创 M1 14 阿维塔 11 3 华为 15 飞凡 R7 1 Luminar 16 集度汽车 1 禾赛科技 17 高合 HiPhi Z 1 禾赛科技 18 Lucid Air 1 速腾聚创 19 宝马 ix 1 Innoviz 20 奥迪 E-TRON 1 法雷奥

79、21 奔驰新款 S 级 1 法雷奥 22 沃尔沃 XC90 1 Luminar 23 极星 3 2 Luminar 24 本田 Legend 5 法雷奥 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 25 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2.3.5 2.3.5 多传感器融合多传感器融合 在高阶智能驾驶感知方案领域，存在两大路线：一个是以特斯拉为代表的纯视觉技术路线，另一个是以 Waymo 为代表的多传感器融合感知的技术路线。其中，多传感器融合感知方案以激光雷达为主导，配合摄像头、毫米波雷达等传感器，有助于确保系统性能稳定和功能安全。当前多传感器融合已成为主流方案。一方面，任何单一

80、传感器都存在感知局限性，难以满足智能驾驶全场景需要，如视觉对环境光依赖，雷达信息域不丰富等。因此只有通过各种传感器的融合，才能扬长避短，提高功能“鲁棒性”。另一方面，多传感器融合可提升自动驾驶系统的安全冗余、数据质量和可靠性。在多传感器融合方案中，当个别传感器失效时，可以做功能的降级，但智能驾驶功能并不会完全消失，多传感器间存在相互冗余与备份；另外，各种传感器对目标的检测，都有其长处和短处。当个别传感器的感知存在错误时（比如误检或者漏检），通过融合技术可获得较为准确的数据。图表图表 3030 高阶智能驾驶高阶智能驾驶主要传感器优劣势分析主要传感器优劣势分析 传感器传感器 优势优势 劣势劣势 摄

81、像头摄像头 成本低，采集信息丰富，车道线识别、行人识别准确度高 受环境影响大，黑夜、雨雪、大雾、逆光等场景识别率大幅降低；对算法、算力要求高 毫米波雷达毫米波雷达 测距精度高，多普勒测距的全天候性，抗干扰能力强，探测距离较长，体积小巧 传统车载雷达角度分辨率低，对横向目标敏感度低，难以识别行人，对高处物体（标识牌）和地面小物体(井盖、锥桶)的识别效果不佳，容易形成系统误判 激光雷达激光雷达 测量精度高，角分辨率高，可以获得物体的精细轮廓信息，实时建模准确性高，抗干扰能力强 成本高，不能全天候工作，受雨雪雾霾恶劣天气影响大，无法获取颜色和纹理信息 资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理 在多

82、传感器融合算法方面，主要分为目标级融合、特征级融合和原始级融合。目标级融合是指各传感器独立完成对障碍物目标的检测和跟踪，融合算法实现“目标级”融合跟踪。目标级融合算法相对简单，也具有很多成熟的处理方法，是当前业内主流的感知融合模式。特征级 26 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 融合是指各传感器完成对障碍物信息的检测但不进行跟踪，输出障碍物特征信息，融合算法实现“特征级”融合跟踪。特征级融合效果比目标级融合的效果会更好，目前应用较为广泛。原始级融合算法使用各传感器原始信息进行“原始级”融合跟踪，多采用深度学习方法。图表图表 3131 多传感器融合方案多传感器融合方案 资料来源：福

83、瑞泰克，高工智能汽车研究院整理 随着域控制器上车，算力平台的持续提升，多传感器融合感知技术也将不断发展，从传统的目标级别的融合，逐渐过渡到特征级别和原始数据级别的融合，同时也将融入更多的传感器、地图、V2X 等智慧交通信息。未来，多传感器融合算法将越来越复杂，多传感器融合将会从车端到路端，从终端到云端发展。2.3.2.3.6 6 域控制器域控制器 智能驾驶域控制器是自动驾驶车辆上的“大脑”。从狭义上看，智能驾驶域控制器主要包括域控制器硬件和底层基础软件（虚拟机、操作系统内核以及板级支持包等）。从广义上来看，智能驾驶域控制器不仅包含硬件、底层基础软件，还涵盖了中间件以及上层应用算法，甚至还涉及到

84、外围的传感器以及执行器。智能驾驶域控制器承担了传感器数据输入、处理、数据融合、路径规划、决策控制等功能，具备多传感器融合、定位、路径规划、决策控制、高速通讯的能力。功能的实现主要依赖于主控芯片、软件操作系统和中间件、应用算法等多层级软硬件的有机结合。智能驾驶域控制器对 27 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 产品性能、功能安全、信息安全等有着极高的要求，必须满足 ISO26262 功能安全 ASIL-D 等级要求。随着地平线征程 3、征程 5、英伟达 Xavier、Orin、高通 Snapdragon Ride 平台、Mobileye EyeQ5、TI TDA4 等车载高性能计算

85、芯片的陆续推出，以及中国乘用车高阶智能驾驶的快速落地，智能驾驶域控制器成为兵家必争之地。2022 年 1-11 月，智能驾驶域控制器搭载量达到 98.1 万台，同比增长 91.7%，渗透率为5.6%。域控制器供应商主要来自广达、伟创力等代工厂，福瑞泰克、德赛西威、宏景智驾、知行科技等本土 Tier1，安波福、维宁尔等 Global Tier1。和硕、伟创力等代工厂依托新势力跑量，德赛西威在国产供应商中居于领先地位。域控制器芯片方案中，除了车企自研外，英伟达、地平线、Mobileye 是主流的芯片方案供应商。2.3.6.1 2.3.6.1 域控制器主控芯片域控制器主控芯片 域控处理器需要处理大量

86、图片、视频等非结构化数据，同时还需要整合雷达、视频等多路数据。原有单一芯片无法满足诸多接口和算力需求，车载处理器算力呈现指数级提升，具备 AI能力的主控 SoC 芯片成为了主流。SoC 芯片集成了 CPU、GPU、NPU、DLA 等多个模块，相对于单核处理器，异构多核 SoC 处理器在算力、性能、成本、功耗、尺寸等方面具备更明显的优势。主控芯片正朝向异构多核、高集成、低功耗等更高性能的方向迈进。高级别自动驾驶系统需要面对更复杂更广泛的场景，伴随着域内融合和跨域融合，未来芯片不会局限于自动驾驶域的计算任务，其还将逐渐跨域升级成整车中央计算平台，对算力的要求呈现指数级增长。根据地平线的测算，L2

87、级 ADAS 对算力的需求不到 10TOPS，L3 级智能驾驶对算力的需求超过 100TOPS，L4 级自动驾驶对算力的需求接近 450TOPS。公开资料来看，大部分芯片企业纷纷瞄准了下一代自动驾驶大算力芯片，并且公布了相应的量产规划。预计在芯片算力提升和功能冗余的持续需求环境下，智能汽车芯片算力军备竞赛将继续。28 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3232 主要芯片厂商下一代自动驾驶芯片规划主要芯片厂商下一代自动驾驶芯片规划 芯片厂商 产品名称 AI 算力(TOPS)功耗 算力/功耗 制程 量产时间（SOP）英伟达 Thor 2000-2025 英伟达 Orin X

88、 254 65W 3.1 7nm 2022 高通 Ride Flex 2000-高通 Ride for L4/L5 700 130W 5.4 5nm 2022 Mobileye EyeQ Ultra 176 100W-5nm 2025 Mobileye EyeQ6 High 34 12.5W-7nm 2024 华为 MDC810 400+-2021 地平线 征程 J6 400-7nm 2024 地平线 征程 J5 128 30W 4.3 16nm 2022 资料来源：各企业官网，高工智能汽车研究院整理 当前，芯片厂商仍在继续引入并改进高（算力）性能、硬件参考设计，另外，还包括如何帮助 Tier

89、1、汽车制造商构建软件开发平台（包括一系列开发工具包、硬件和软件生态系统）。这对开发差异化功能提供了高效的基础。2.3.6.2 2.3.6.2 智能驾驶域控制器产品分类智能驾驶域控制器产品分类 按照产品定位的不同，当前智能驾驶域控制器分为中低算力域控和大算力域控。中低算力域控制器算力为小几十 TOPS,用于实现 L1L2 级驾驶辅助功能，搭载在中低端车型上，代表产品为福瑞泰克 ADC10 域控制器。中低算力域控制器对成本比较敏感。福瑞泰克认为：“中低算力的轻量级域控最大的价值在于：第一，容易实现量产，能形成产业化的驱动，进而让整个产品尽快在市场上落地，然后再持续赋能客户去做迭代；第二，通过数据

90、采集形成有效的数据闭环，才能把 Corner Case 逐渐一步一步地健全，逐渐的去收敛长远的效益。”大算力域控制器用于实现 L2+及以上的高阶智能驾驶功能，主要搭载于中高端车型，代表产品为福瑞泰克 ADC30 域控制器、德赛西威 IPU04 等。大算力域控制器对 AI 的算力要求高，对成本的敏感度较低。2.3.6.32.3.6.3 自动驾驶域控制器的量产面临两大壁垒自动驾驶域控制器的量产面临两大壁垒 29 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 当前，域控制器的量产应用还处于起步阶段，其中自动驾驶域控制器的开发面临非常高的技术门槛，包括产品性能、功能安全、信息安全等均有极高要求。量产

91、能力成为主机厂选择供应商的主要依据。自动驾驶域控制器的量产面临两大壁垒：设计壁垒和时间壁垒。自动驾驶域控制器的设计开发面临着高复杂度、高功能安全等级、高信息安全等级等挑战，需要域控制厂商具备强大的技术开发能力和供应链整合能力。福瑞泰克认为：“从系统解决方案架构设计层面来讲，目前高阶智能驾驶系统不仅包含域控制器方案设计，架构设计、算法设计和软件设计，还包括所涉及到的软硬件生态合作伙伴的产品。自动驾驶域控制器的开发需要在域控制器硬件内打通芯片、基础软件、中间层、算法和应用层，实现车内互联。当出现功能和体验问题的时候，团队是否能够从应用算法端一直挖到最底层的传感器。问题的根源有可能是芯片驱动导致，或

92、者感知导致，能不能在这个链条里从前到后打通所有链路，对团队的能力是最直接的挑战。”从时间壁垒角度看，为了加快将新车推向市场，主机厂采取缩短开发周期的策略。为了应对短开发周期的挑战，供应商需要改变其传统的开发模式，按照互联网公司的开发模式，加快产品迭代速度。福瑞泰克认为：“域控制器作为一个新产品，复杂度高，合作方也比较多。解决域控制器系统工程化过程中出现的问题，在时间上是个很大的挑战。当问题出现的时候，需要有系统供应商把问题定位出来，然后再进行拆解分配给不同的责任方去把他解决掉，尤其是一些深层次的问题，定位问题本身就比较消耗时间。同时对于高阶智能系统，开发后期出现的问题也会很多，因此这在一定程度

93、上耗费更多的开发时间。”2.3.7 2.3.7 行泊一体行泊一体 随着高阶智能驾驶进入快速生长期，智能驾驶域控制器从传统负责规控的行车域控制器向行泊一体域控制器发展，行泊一体成为行业热门的话题。行泊一体是指将行车和泊车两个 SoC的功能合并在一个 SoC 里，能同时实现高速行车辅助与低速泊车辅助的方案。一方面，在 L2及 L2+级 ADAS 技术逐步普及的大背景之下，消费者对于高阶智能驾驶和自动泊车的需求大幅增长，如何以低成本、高性能的方式实现高阶智能驾驶的落地成为了市场的迫切需要。另一方面，伴随着整车电子电气架构逐步开始从分布式向集中式演进，行车和泊车两套单独的系统整合融合到一个系统内成为了

94、可能，由此也带来了成本降低、功耗下降、重量减轻的可能。30 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 当前行泊一体域控制器已进入前装规模化上车的关键周期。高工智能汽车研究院监测数据显示，2022 年 1-11 月，中国市场新车（不含进出口）搭载行泊一体域控制器上险量为 66.7 万辆，同比增长 118.9%。随着车企的加速推进，搭载行泊一体方案的新车将陆续上市。预计 2023年起行泊一体方案新车上险量将进入快速上升通道，到 2025 年前装标配率将超过 40%。图表图表 3333 20202020-20252025 年年中国市场乘用车前装标配行泊一体系统搭载数据预测中国市场乘用车前装标配

95、行泊一体系统搭载数据预测 数据来源：高工智能汽车研究院 车企方面，特斯拉、上汽智己/飞凡、长城魏牌、吉利极氪、北汽极狐、小鹏、蔚来、理想、零跑等汽车品牌已推出了行泊一体的车型，实现了行泊一体方案的量产落地，比亚迪、长安汽车等汽车品牌纷纷发布了配备行泊一体功能的车型规划。供应商方面，福瑞泰克、德赛西威、知行科技、东软睿驰、纵目科技等超过 20 家供应商已经对外发布了行泊一体方案，并且部分企业已经进入前装量产阶段。2.3.2.3.7.17.1 行泊一体域控制器方案的优势行泊一体域控制器方案的优势 行泊一体域控制器方案减少了控制器数量，可降低硬件开发成本。当前，不少车型都同时搭载了泊车和行车两套系统

96、。行车辅助和泊车辅助功能采用分离式行车、泊车功能开发的模式，该模式的开发成本较高。而行泊一体域控制器将原有各自独立的行车和泊车控制系统集成，通过一个域控制器实现高速行车辅助和低速泊车辅助功能，使得开发成本大幅降低。0%5%10%15%20%25%30%35%40%45%01002003004005006007008009001,000202020212022E2023E2024E2025E行泊一体域控搭载量（万辆）行泊一体搭载率（%）31 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 行泊一体域控制器方案强化传感器和芯片的复用，可提升产品性能和功能体验。记忆泊车或者自主代客泊车等泊车功能的实

97、现，需要使用行车 ADAS 系统上的摄像头、毫米波雷达进行感知补充。同时，行车场景下也需要复用环视摄像头进行行车环境感知，在不增加成本的条件下缩小其他传感器在超近距离的感知盲区，从而增加行车条件下的感知可靠性。而通过传感器信息的复用，打通泊车和行车场景，可实现连贯的驾驶体验。例如，福瑞泰克 ADC20 高性价比行泊一体方案的一大特点就是让环视摄像头发挥多种用途，在泊车场景下环视摄像头为 APA 泊车功能提供车位、障碍物感知功能；在行车场景下，在没有侧视摄像头的情况下，提供车辆、行人、车道线等感知功能，缩小前视及毫米波雷达的感知盲区，提高行车的安全性。两种场景的功能在 30KPH 的速度自动无缝

98、切换，兼容不同场景对感知的需求，且不增加任何硬件成本。2.3.2.3.7.27.2 行泊一体域控制器方案难点行泊一体域控制器方案难点 尽管行泊一体市场很“火爆”，但行泊一体方案的落地却依然面临着成本、技术升级等诸多方面的障碍。单芯片方案是未来“行泊一体”的主流方案，但受制于芯片算力、成本等因素影响，现阶段大多数供应商即将量产的行泊一体方案是采用多块低算力芯片方案，并且仅是将泊车和行车的硬件整合到了一个控制器内。这距离“真正融合的行泊一体（传感器深度复用、芯片资源共享）”大规模量产还存在一系列的难题和痛点。此外，行泊一体域控制器方案量产存在较高的技术瓶颈。行泊一体方案的落地需要复杂的架构作为支撑

99、，同时还需要算力、算法、软件的匹配，各方面的要求也会大幅提升。这要求 ADAS厂商打通感知、融合、定位、规划、决策、控制等全栈式技术环节，还需要兼顾性能、功能、可靠性、安全等多方面的考量。2.3.8 2.3.8 软件定义汽车软件定义汽车 2.3.8.1 2.3.8.1“软件定义汽车”趋势“软件定义汽车”趋势 近年来，汽车电动化、智能化、网联化发展迅速，数字化新功能的不断涌现，消费者对智能化体验的需求进一步提升。全新整车集中式架构下，软硬件解耦，硬件标准化，软件可灵活调用各种标准化硬件，实现硬件功能之间的有效联动，实现跨部件、跨系统的全局优化，可以 32 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免

100、责声明 提供全方位的智能化体验。从开发过程上看，硬件开发占比将降低，软件开发占比将提高，测试和验证服务的占比也将增加。软件价值在汽车整车价值中的比重将逐步提高，“软件定义汽车”成为产业共识。汽车软件的作用日益提升，产生对汽车软件的巨大需求，推动汽车软件市场规模的增长。据麦肯锡测算，到 2030 年，全球汽车软件与 E/E 市场规模将达到 4690 亿美元，其中，全球汽车软件市场（含软件、集成、验证服务）规模达到 840 亿美元，2020-2030 年复合增长率将到达 9%。2030 年中国汽车电子与软件总市场规模达到 1610 亿美元，占世界汽车电子与软件总市场规模的 34.3%。据此计算，2

101、030 年中国汽车软件市场（含软件、集成、验证服务）规模达到288.12 亿美元。图表图表 3434 全球汽车软件市场规模及增速全球汽车软件市场规模及增速 资料来源：麦肯锡汽车软件与电子 2030，高工智能汽车研究院整理 2.3.8.2 2.3.8.2 软件定义汽车的价值软件定义汽车的价值及核心及核心 首先，在软件实现功能会比硬件更经济有效，这是软件定义汽车的一个最基本的价值；其次，软件定义汽车趋势下，软硬件解耦使车型的开发周期不受限于特定软件的开发，硬件预埋，软件 OTA 升级，加快车型的推出。同时，软件定义汽车将会带来增值价值，也将改变整个汽车 33 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的

102、免责声明 行业的营销模式。汽车首次销售从价值变现的终点变成服务于客户的新起点。当一辆车交付给消费主体后，车企通过 OTA 升级的方式持续为用户提供增值服务，满足用户个性化需求。车企与价值链上的供应商为终端客户提供的服务也将会贯穿产品的全生命周期。软件定义汽车的核心在于架构的定义。系统架构的定义需要分层次来定义。首先，需要定义统一的功能架构；其次，需要定义子系统与功能模块；同时，还需要定义硬件的平台化以及软件的模块化。硬件的平台化是主要针对智能驾驶来说的，主要是提高摄像头模组、芯片等硬件组件的可重用性。软件的模块化的目标是在所有平台上定义软件模块统一设计、开发以及测试。同时做智能驾驶还需要考虑功

103、能安全的平台化以及开发工具的平台化，用来统一开发工具，降低人力成本。2022 年 12 月，本土 Tier1 福瑞泰克自主研发的自动驾驶软件平台(简称:FAS)正式发布。该平台包含原子服务、AUTOSAR AP、AUTOSAR CP、非标准中间件、全栈式工具链等。FAS 平台最核心的特征是软硬分离解耦，进行分层设计，模块化开发，提高软件组件的高复用性，再到基于面向服务 SOA 架构的基础服务组件设计。这样一套软件平台设计方案在研发阶段可帮助客户缩短产品上市周期及上市后通过 OTA 可高效升级软件，同时快速修复问题，减少召回成本，持续快速响应客户需求。图表图表 3535 福瑞泰克自动驾驶软件平台

104、福瑞泰克自动驾驶软件平台 FAS FAS 产品产品架构架构 资料来源：福瑞泰克 34 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2 2.4.4 应用篇：自动驾驶车辆细分场景示范应用应用篇：自动驾驶车辆细分场景示范应用 2 2.4.1.4.1 乘用车高阶乘用车高阶智能驾驶智能驾驶应用应用 2 2.1.1.1 NOA.1.1.1 NOA 从高速向城区加速落地从高速向城区加速落地 作为高阶智能驾驶的元年，2022 年，高速 NOA 功能的规模化量产正在进一步提速。蔚来、理想、小鹏等国内头部造车新势力，长城、上汽、吉利、广汽、北汽等传统车企均加快量产具有高速 NOA 配置的车型。据不完全统计，当

105、前已有十余家车企推出了具有高速 NOA 配置（含标配、选装）的车型。高速 NOA 功能，作为智能汽车的一大卖点，正在加速渗透。图表图表 3636 车企高速车企高速 N NOAOA 推出推出进展进展 序号 车企 具有高速 NOA 配置的车型（含标配、选装）1 特斯拉 MODEL 3、MODEL Y 2 理想汽车 理想 ONE、L9、L8、L7 3 小鹏汽车 小鹏 P7、P5、G9 4 蔚来汽车 蔚来 ES8、ES6、EC6、ES7、ET7、ET5 5 长城汽车 坦克 500、摩卡 6 智己汽车 智己 L7 7 广汽埃安 广汽 AION V、AION LX 8 北汽极狐 ARCFOX S HI 版

106、 9 阿维塔汽车 阿维塔 11 10 哪吒汽车 哪吒 S 11 上汽大通 大通 MIFA 9 12 飞凡汽车 飞凡 R7 13 上汽荣威 荣威鲸、第三代荣威 RX5 14 吉利汽车 博越 L 数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 随着高速 NOA 功能的大规模落地，NOA 功能正加速向城市 NOA 扩展。城市 NOA 也进入到拼量产的阶段。相比高速场景，城市场景交通参与者众多，道路和交通状况复杂，高精地图覆盖范围有限。这导致城区场景对导航辅助驾驶的感知和计算能力要求更高，技术难度呈倍数型增长。据小鹏汽车在 1024 科技日上提供的数据，城市 NGP 代码量是高速 NGP 的 6 倍，感知

107、模型 35 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 数量是高速 NGP 的 4 倍，预测/规划/控制相关的代码量提升至 88 倍。城市 NOA 实现难度高，也导致了车企在城区导航辅助驾驶功能释放上的谨慎表现。当前，小鹏汽车和北汽极狐率先释放城区导航辅助驾驶功能。2022 年 10 月，小鹏汽车 P5 车型城市 NGP 在广州全量开放。2022年 9 月、12 月，北汽极狐阿尔法 S HI 版先后在深圳、上海推送了城区导航智能驾驶功能。部分车企仍在安全性、体验、效率等方面打磨其城市 NOA 产品。当前，长城汽车魏牌城市NOH 已在北京、保定等地开展测试；理想汽车预计 2023-2024

108、年实现城市 NOA；长安汽车、零跑汽车计划在 2024 年推出城市领航辅助驾驶功能。图表图表 3737 车企车企城市城市 N NOAOA 推出推出进展进展 车企 车型 硬件配置 落地时间表 小鹏汽车 小鹏 P5 P版、小鹏G9 MAX 小鹏 G9 MAX：2 颗激光雷达、12 颗摄像头、12 个超声波雷达、5 个毫米波雷达，搭载 2 颗 ORIN 芯片，算力 508TOPS 2022 年 10 月小鹏 P5 城市 NGP 在广州全量开放。小鹏汽车下一代智能驾驶系统 XNGP 的城市 NGP 功能，将在 2023年上半年落地。在 2024 年，小鹏 XNGP将实现全场景的高阶智能驾驶能力。北汽极

109、狐 极狐阿尔法S HI 版 3 个激光雷达、6 个毫米波雷达、12个超声波雷达、13 个摄像头；计算平台：华为 MDC 810，算力 400TOPS 分别于 2022 年 9 月、12 月在深圳、上海推送城区 NCA 智驾导航辅助功能。理想汽车 理想 L9 Max 1 颗 128 线激光雷达、11 颗摄像头、12 个超声波雷达、1 颗毫米波雷达。搭载 2 颗英伟达 Orin-X，算力 508TOPS 理想 L9 Max 全场景导航辅助驾驶功能完备后，将依据各城市行政审批进度，通过 OTA 逐步开放。预计 20232024 年实现城市 NOA 蔚来汽车 蔚来 ET7 1 颗等效 300 线，15

110、50nm 的激光雷达、12 颗摄像头、5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达，搭载 4 颗英伟达 Orin-X，算力 1016TOPS 目前 NOP+依旧属于测试版本，将优先推送给参与了蔚来领航团的 NT2 平台蔚来车主。12 月 7 号，蔚来 NOP+Beta 版功能正式开始领航团招募。长城汽车 摩卡 DHT-PHEV 激光雷达版 2 颗等效 125 线激光雷达，5 个毫米波雷达、12 个超声波雷达，16 颗摄像头。搭载 Snapdragon Ride 平台8540 和 9000 芯片，单板算力360TOPS 2022 年 9 月进入量产，计划年底前覆盖 10 座城市，2023 年实现超过 1

111、00 座城市的落地应用。当前，魏牌城市 NOH已在北京、保定等地开展测试。数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 36 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 2.4.1.2.4.1.2 2 RobotaxiRobotaxi 进入无人化商业运营试点阶段进入无人化商业运营试点阶段 对于自动驾驶实现的难易程度，业内的共识是载人难于载物、高速难于低速、开放场景难于特定场景。载人、高速、开放场景的 Robotaxi 实现难度较大，其能否大规模商业落地的实现取决于政策、成本、市场参与者、技术成熟度、消费者接受度等因素。其中，自动驾驶相关政策的完善是自动驾驶无人车大规模商业化落地的前提，自动驾

112、驶成本决定了 Robotaxi 产品的市场竞争力，市场参与者的多寡影响规模效应的形成、用户习惯的培养，技术成熟度决定了自动驾驶车辆是否安全、便利及消费者对自动驾驶服务的接受度等。进入 2022 年，Robotaxi 商业化迎来重要拐点。交通运输部发布自动驾驶汽车运输安全服务指南（试行）（征求意见稿），北京、重庆、武汉相继发布乘用车无人化运营试点政策。北京已开放主驾无人、副驾驶有安全员的无人化载人运营试点，百度、小马智行成为首批获先行区无人化示范应用道路测试通知书的企业。重庆和武汉发布自动驾驶全无人商业化试点政策，并向百度发放全国首批无人化示范运营资格，允许车内无安全员的自动驾驶车辆在社会道路上

113、开展商业化服务。Robotaxi 进入无人化商业运营试点阶段。当前制约 Robotaxi 发展的因素之一是成本。激光雷达、摄像头、毫米波雷达等感知传感器的搭载，高算力芯片的上车，带来 Robotaxi 硬件成本高企。当前，L2、L3 级别辅助驾驶车辆采取硬件预埋的策略。预计随着 L2、L3 级别车辆的大规模量产，零部件的规模效应下，L4自动驾驶车辆硬件成本将得到降低。另外，行业的日趋成熟，越来越多自动驾驶零部件的本地化生产，也会带来 Robotaxi 硬件成本的降低。另外一个因素是自动驾驶技术成熟度。数据的采集、积累与算法迭代，是 Robotaxi 技术成熟的重要驱动因素。当前各大自动驾驶公司

114、正在加大在深度学习上的布局，使用大算力芯片，加快算法迭代，但由于 Corner case 的稀缺性，自动驾驶汽车需要累计百亿公里的测试里程才能有效验证。按照目前的实际路测能力计算，尚需要耗费数年进行路测。37 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 3838 20212021 年度加州年度加州 DMVDMV 自动驾驶路测里程自动驾驶路测里程 资料来源：2021 年度加州 DMV 自动驾驶路测报告，高工智能汽车研究院整理 2.4.1.2.4.1.3 3 L L4 4 级级自动驾驶将率先在低速泊车场景实现自动驾驶将率先在低速泊车场景实现 在智能驾驶应用场景中，低速泊车场景是不可或

115、缺的一环。特别是当前城市泊车难已经成为用户出行场景中常见且亟待解决的痛点，对泊车智能化的需求已经十分迫切。当前，自动泊车行业仍处于 L2 级别的全自动泊车阶段，未来逐步向 L3 级自动泊车、L4 级自主代客泊车发展。高阶自主代客泊车功能需考虑现实应用场景的诸多变量，如停车场结构复杂，空间狭窄，不明障碍物类型多，存在横穿、侧边突然冲出等不规则交通情况，场地老旧、照明不足、标志线不清晰等。现阶段，自主代客泊车大规模落地的实现，除有赖法规政策支持外，也需要提升感知规控能力、引入停车场高精地图、加快停车场改造。而从 2022 年开始，市场有不少智能化车型已搭载自主代客泊车 AVP 系统。例如，百度Ap

116、ollo 的 AVP 产品已在威马 W6、广汽 AION V、AION LX 上实现搭载，华为自主代客泊车方案在 ARCFOX S HI 版上实现落地，纵目科技的自主代客泊车系统已在一汽红旗 E-HS9 上搭载。随着量产进程的加快，自主代客泊车的普及应用已成趋势。相比 Robotaxi，低速、封闭场景的自主代客泊车具有场景更简单、车速更低、危险性更小的优势，预计自主代客泊车会先于高速和城市场景突破 L4，成为最先实现商业化应用的 L4 级自动驾驶功能。05000001000000150000020000002500000测试里程（英里）38 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表

117、图表 3939 国内车企国内车企 AVPAVP 应用进展应用进展 主机厂 动态 供应商 长安汽车 2021 年 3 月，长安汽车发布 APA 6.0，新增远程遥控泊车功能；2021 年 7 月，首发 APA 7.0 远程代客泊车技术。纵目科技 一汽红旗 2020 年 12 月，搭载 AVP 功能的红旗 E-HS9 上市，可实现自主定位、车位智能寻找、全自动泊车入位以及送车等功能。纵目科技 吉利汽车 2021 年 3 月，吉利汽车曝光星越 L 将搭载 5G-AVP 1km 无人泊车技术，可实现1km 无人托管式泊车。德赛西威+momenta 威马汽车 2021 年 4 月，威马 W6 上市，搭载

118、联合百度 Apollo 开发的“云端智能无人泊车系统”；10 月 W6 通过 OTA 新增绕桩避障+侧方泊车功能。百度Apollo 恒驰汽车 2021 年 6 月，恒驰 AVP 自动泊车系统正式发布，可通过手机 APP 实现一键泊车与召唤。-合创汽车 2021 年 9 月，博世与合创汽车合作开发的自动代客泊车项目面向公众展示。该技术将搭载在合创汽车量产车型 Z03 上。博世 现代汽车 2021 年 10 月，现代汽车首次对外展示了搭载 AVP 技术的 IONIQ(艾尼氪)5，并进行了远程自动泊车演示。百度Apollo 数据来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 2.4.2 2.4.2 商用车自

119、动驾驶落地场景分析商用车自动驾驶落地场景分析 L3、L4 级自动驾驶技术开始在封闭或半封闭区域场景的商用车上逐步落地，如干线物流、矿山、港口、机场、无人环卫、无人巴士、末端配送等。图表图表 4040 自动驾驶的特定应用场景分析自动驾驶的特定应用场景分析 场景 场景特点 场景痛点 价值 代表企业 干线物流 线路固定、货运量大、运输距离远、行驶速度高 司机短缺、交通事故频发、燃油成本高、运营效率低 降低人力成本，减少燃油消耗，提升运输效率，减少事故，提升安全性。主线科技、图森未来、赢彻科技、智加科技等 末端配送 高频次、小批量、时间分散、时间分散 效率低、成本高、监管难、配送人员不足 减少对快递员

120、的需求，满足无接触配送需求，京东、阿里、苏宁、新石器、行深智能、智行 39 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 降低安全隐患，降低配送成本 者、毫末智行、白犀牛、一清创新等 无人巴士 线路固定、场景复杂、线网部设范围广 司机招聘难，人力成本高 完善城市交通微循环体系，解决交通拥堵问题 轻舟智航、宇通客车、文远知行、百度阿波龙、深兰科技等 矿山 属于封闭园区、运行速度较低 危险系数高、安全事故频发、招工困难、人力成本高、管理难度大 节省人力成本，提升驾驶效率，降低部件磨损 踏歌智行、易控智驾、希迪智驾、拓疆者、慧拓智能等 港口 场景相对封闭，运行速度较低、环境相对单一 天气环境恶劣、

121、劳动强度大、人力成本高 提升效率，降低成本，提高安全性 西井科技、斯年智驾、主线科技等 机场 封闭园区 招工成本高、人工作业风险高、存在安全隐患、工作条件恶劣、人工驾驶效率低 高效、经济、安全 驭势科技、仓擎智能 无人环卫 封闭/半封闭/开放道路，市政刚需 用人数量多、招聘难、管理难、成本高、安全风险高 降低人力成本，提升安全性，降低安全风险 仙途智能、于万智驾、智行者、深兰科技、高仙机器人、酷哇机器人等 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 注：排名不分先后 2.4.2.1 2.4.2.1 干线物流干线物流 干线物流主要面向长途跨城市物流中的高速场景，实现 L3、L4 自动驾驶。该场景

122、具有线路固定、货运量大、运输距离远、行驶速度高等特点，是我国公路运输的主要形式，同时干线物流场景也面临司机短缺、交通事故频发、燃油成本高、运营效率低等痛点。通过自动驾驶技术的加持，干线物流可以降低油耗成本、减少事故、节省人工成本以及提升车队的运营效率，从而为大型车队带来可观的利润空间。也正基于此，近年来干线物流市场对自动驾驶技术的需求变得更加强烈。干线物流自动驾驶对自动驾驶系统技术要求高。不同于乘用车，自动驾驶卡车载重大、刹车距离长，需要自动驾驶卡车具备更远的探测距离；卡车前后部分非刚性连接，过大曲率弯道 40 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 对自动驾驶系统规划和控制的要求更高

123、。主要参与玩家包括图森未来、主线科技、挚途科技、赢彻科技、智加科技、斯年智驾、友道智途、宏景智驾等。当前，我国部分城市已颁发自动驾驶重卡公开道路测试牌照，由东风柳汽和希迪智驾联合打造的乘龙 H5 智能网联电动物流车已获得针对公开道路入厂物流场景的自动驾驶重卡测试牌照，阿里巴巴达摩院、嬴彻科技已拿到国内首批两张 L4 级“主驾无人”自动驾驶重型卡车公开道路测试牌照。2.4.2.2 2.4.2.2 无人配送无人配送 无人配送主要面向快递、外卖、闪送等场景，使用自动驾驶技术实现无人化末端配送。无人配送可以满足减少对快递员的需求，缓解配送人员不足的行业痛点，同时可满足疫情环境下的无接触配送需求。当前，

124、我国无人配送的商业化运营进入实质性阶段，京东、美团、苏宁、阿里、新石器、智行者、行深智能等企业成为无人配送赛道的主要玩家。2021 年 5 月，京东、美团、新石器三家公司获得北京市高级别自动驾驶示范区“无人配送车车身编码”，成为首批拿到无人配送车路权“持证上岗”的企业。2022 年 4 月，美团、京东、新石器、行深智能、毫末智行等企业调配旗下无人配送车驶入上海支援抗疫，主要投放在高校、社区、方舱医院等封闭场景内。2.4.2.3 2.4.2.3 无人环卫无人环卫 无人环卫主要针对市政环保建设需求，基于自动驾驶技术实现固定区域、路线下的无人环卫，是自动驾驶率先落地的场景之一。当前，无人环卫产品目前

125、主要分为三种类型：一是室内小型清扫机器人，主要用于商业楼宇、医院、学校、交通枢纽等场景；二是兼容室内和室外中小型场景的无人清洁车，代替过去的单人操作清洁车，比如园区、大型商业广场、部分非城市主干道等；上述两种类型由于运营环境相对简单，机器人公司是主要的参与者。第三种是城市主干道的中大型环卫车，可进行各种清扫和高压水清洗作业，自动驾驶公司为主要参与者。如仙途智能、于万智驾、智行者等。仙途智能已在多座一线城市运营环卫一体化项目，于万智驾已与康洁科技在环卫无人驾驶领域签订全集团层面的独家合作，智行者专注环卫市场的产品“蜗小白”已在超过 100 个城市实现落地，1000 余个客户现场实现落地。41 本

126、报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 当前，越来越多的企业进入无人环卫赛道。2021 年，一汽解放旗下的苏州挚途智能环卫清扫项目在苏州实现商业化落地；2022 年 4 月，文远知行推出前装量产全无人驾驶环卫车（Robo Street Sweeper），并宣布车队正式下线，5 月开始在广州南沙区全区域开展公开道路测试。2.4.2.4 2.4.2.4 无人巴士无人巴士 无人巴士在封闭或半封闭环境中，基于自动驾驶技术为乘客提供短程接驳服务。无人巴士单次载人数量较多，运营区域相对固定，行驶速度相对较低，比较容易商业化落地。主要玩家包括轻舟智航、宇通客车、文远知行、百度阿波龙、深兰科技等。202

127、2 年 1 月，文远知行 WeRide正式在广州国际生物岛对外开放运营全无人驾驶小巴，为市民提供无人驾驶微循环公交服务。目前，轻舟智航的自动驾驶小巴龙舟 ONE 已成功在苏州、深圳、北京、武汉、无锡等多个城市落地常态化运营。2.4.2.5 2.4.2.5 封闭园区物流封闭园区物流 封闭园区物流场景，在速度较低的封闭园区，行驶速度一般低于 30km/h，路线相对固定，环境相对单一，典型场景包括矿区运输、港口货运和机场等。矿区运输矿区运输通过在矿区运输环境的智能化改造，完成矿区作业流程中的运输环节。传统矿区作业模式智能化程度低，主要面临危险系数高、安全事故频发、招工困难、人力成本高、管理难度大等问

128、题。在矿区场景使用无人驾驶技术可节省人力成本，提升驾驶效率，降低部件磨损。矿区运输主要玩家包括踏歌智行、易控智驾、希迪智驾、拓疆者、慧拓智能等。以国内较早布局矿山领域的踏歌智行为例，该公司在 2019 年中标了包钢白云铁矿矿用车无人化系统项目，中标金额为 2820 万元。公开数据显示，仅 2019 年踏歌智行就签订了超亿元商业合同。机场物流机场物流用于机场行李与货物运输。随着业务量持续增长，机场物流人力成本高、安全风险高、运输效率低等问题亟待解决。在机场场景使用无人驾驶技术可实现 724 小时全天候、全流程作业，提升物流运力与效率；优化物流成本结构，降低人工薪资、管理培训等成本；通过技术手段保

129、障车辆行驶安全，降低货物质损。当前，主要玩家包括驭势科技、仓擎智能等。驭势科技提出“全场景、真无人、全天候”技术战略，先后在广州白云国际机场、香港国际机场、乌鲁木齐国际机场等国内机场提供运营服务。由于从技术上真正实现了去掉安全员和驾驶员，每天能够处理数千件行李，规模化部署后可实现综合运营成本的大幅优化。42 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 港口货运港口货运基于自动驾驶技术提供港口集装箱自动化运输服务，主要为岸桥与集装箱堆场之间的运输。随着港口货运量持续增长，安全问题、运输效率低和人力成本高等痛点凸显。在港口货运场景使用自动驾驶技术，可以提升单位人效、降低人工安全隐患，降低港口运

130、营和管理成本，推动港口货运朝着更高效、更安全、更低成本发展。主要玩家包括西井科技、斯年智驾、主线科技等。43 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 3 3 高阶智能驾驶高阶智能驾驶商业化落地议题商业化落地议题 3 3.1.1 关于自动驾驶发展路线关于自动驾驶发展路线 当前，实现自动驾驶的途径主要有两种：一种是大多数车企采用的从 L2 到 L4 的渐进式路线，关键在于通过辅助驾驶的能力促成销量和低成本数据覆盖，形成正向循环，实现技术演进。当前 L1、L2 等 ADAS 功能已实现大规模的量产，L2 级 ADAS 成为市场主流配置，城市场景的智能导航辅助驾驶成为市场争夺的焦点。预计未来

131、3-5 年，L2+系统将成为市场的主流需求。同时主机厂和 Tier1 也在高阶智能驾驶领域加大研发投入。另一种是 Waymo、百度 Apollo 等科技公司采用的一步到位式路线，跳过低阶辅助驾驶，直接实现 L4 级自动驾驶。一步到位式路线商业化途径是特定场景运营，如自动驾驶出租车、园区物流、无人驾驶公交等。渐进式路线和一步到位式路线，哪条路线能率先实现无人驾驶呢？福瑞泰克董事长张林博士认为，自动驾驶需要从低级别到高级别逐渐往上演进，在这个过程中，不断优化和演进架构设计，并且不断实现产品的商业化落地。在完全自动驾驶到来之前，人机共驾将是未来 5-10 年的主流。未来人机共驾在中国很重要的一个实现

132、路径就是通过车企和 Tier1 开放和深入的合作，让好用的产品尽快交付给市场，同时通过技术闭环实现量产化数据的反哺，从而实现更好的智驾体验。在 2022 年国内一次自动驾驶论坛上，毫末智行也表达了相似的观点。毫末智行董事长张凯认为，以客户需求和市场驱动的方式，还是以技术驱动的方式，是自动驾驶技术路线之争的本质。以市场驱动产品开发成为典型的渐进式路线的原动力，同时市场驱动带来的规模量产还使得自动驾驶技术可以以更低成本方式获得更大规模、更多场景覆盖度的优质数据，从而使得以数据驱动 AI 自动驾驶技术的快速进步。另外，以用户思维去开发产品，能够获得真正的用户感受反馈，从而也获得自动驾驶产品的迭代升级

133、。相比之下，选择一步到位式路线的企业，其策略是通过车队路测、仿真等手段实现数据驱动和系统迭代，直接实现 L4 级自动驾驶。元戎启行始终瞄准的是一步到位式路线。元戎启行 CEO 周光认为：“不管是商业还是技术，通过“终局思维”提早布局才能抢占先机。元戎启行做出的所有决策，都来自于对低成本、可量产的自动驾驶落地终局的考量。部分自动驾驶企业推出量产的 L2 系统看似是为 L4 做技术积 44 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 累，但实际上 L2 级与 L4 级自动驾驶系统的数据结构不同，因此量产的 L2 系统数据无法促进L4 系统的迭代。”当前，Robotaxi 进入无人化商业运营试点

134、初期。受限于技术成熟度、成本等因素，业界认为，短期内 Robotaxi 难以实现大规模商业化应用。Robotaxi 量产落地的目标实现，仍需要自动驾驶公司持续进行大规模的研发投入。为了实现尽早 L4 级自动驾驶技术的量产落地，部分L4 级自动驾驶公司将 L4 级自动驾驶技术降维应用到干线物流、园区物流、环卫等场景。智行者张德兆表示，自动驾驶在技术上一定要从最高处着眼，但落地场景则要从低往高走，渐进式落地。只有先将特定场景的自动驾驶做到完善，不断积累经验和数据，打好基本功，才有资格去尝试城市和高速的自动驾驶产品。L4 级自动驾驶的商业化进展不及预期，也使越来越多的自动驾驶公司采用兼顾 L2 和

135、L4的双线打法。2022 年 5 月，文远知行与博世签署战略合作协议，双方将联合研发 L2/L3 级高阶辅助驾驶系统方案。文远知行通过 L4 级自动驾驶解决方案 WeRide ONE 的能力，主要为博世提供软件算法，博世则主要负责智能驾驶方案的工程化与量产化。本次战略合作意味着，文远知行正式进军 L2/L3 级方案的开发和应用。在高工智能汽车研究院看来，渐进式和一步到位式路线均面临巨大的机会和挑战。渐进式路线下，如何实现产品的低成本、高鲁棒性、强安全、一致性和可靠性，如何实现量产和领跑市场，是摆在国产供应商面前的难题。一步到位式路线下，是否有充足的资金、雄厚的研发实力，是否能快速实现长尾场景数

136、据积累和高效处理，是 L4 级自动驾驶企业的主要挑战。完全无人驾驶的实现是一个长期的过程，当前，两种路线谁先胜出，还没有答案。随着自动驾驶技术与场景的深度融合，智能驾驶赛道里的企业都在提升自动驾驶技术，弥补自身的短板，预计不久的将来，市场将给出答案。3.2 3.2 关于关于高阶智能驾驶高阶智能驾驶算力需求算力需求 随着 ADAS 往高阶智能驾驶的演进，以及软件定义汽车的逐步深入，智能汽车对于融合计算能力和海量数据处理能力的需求大幅增长，传统汽车的芯片“堆叠”方案已经无法满足自动驾驶的算力需求，高性能大算力芯片变得十分必要。同时，汽车电子电气架构将由分布式架构向集中式架构演进。伴随着域内融合和跨

137、域融合，未来芯片将不局限于自动驾驶域的计算任务，还会逐渐跨域升级成整车中央计算平台，对算力的要求呈现指数级增长。45 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 一场算力竞赛在各大芯片企业之间展开。公开资料来看，大部分芯片企业纷纷瞄准了下一代自动驾驶大算力芯片，并且公布了相应的量产规划。例如，英伟达自动驾驶芯片 Orin 单颗芯片算力超过 200TOPS，支持 L3-L4，2022 年量产。英伟达还将推出算力高达 2000TOPS 的 Thor芯片，可以将包括自动驾驶和辅助驾驶、泊车、驾乘人员监控、数字仪表板、车载信息娱乐、后座娱乐功能等智能功能，统一整合到单个架构中。Thor 芯片支持

138、L4-L5，预计在 2025 年量产。高通最新推出的 Snapdragon Ride 平台面向 L4-L5 的自动驾驶系统，可提供 700TOPS 的算力，2022 年量产。此外，高通还计划推出超算芯片-高通 Snapdragon Ride Flex。Flex SoC 在AI 加速器的支持下，可达到 2000TOPS 的算力水平，目标是实现车内的中央计算即同时为智能驾驶、智能座舱、通信等能力提供计算支持。大算力芯片的出现，也推动新车智能驾驶功能的持续提升。为了在新车上实现高阶智能驾驶功能，从 2021 开始，多家主流车企纷纷宣布将在下一代车型上搭载大算力芯片，市场上已出现 500-1000TO

139、PS 大算力的车型，如蔚来 ET7、智己 L7 等。诚然，芯片计算能力对于高阶智能驾驶至关重要，但车企芯片算力“内卷”现象的背后，不禁让人思考，一味追求芯片算力的提升是否是解决高阶智能驾驶问题的终极答案？业内对此也存在不同的声音，有观点表示“堆砌算力源于车企对实际场景和技术的需求不清晰。车企堆砌算力把硬件性能提升上去，避免当新的功能需要时受到硬件性能不足的阻碍。”地平线 BPU算法负责人罗恒博士认为，要从性价比的角度判断客户究竟需要多大算力的芯片。算力更高的芯片带给客户的不只是价值，还有成本。一般来说，芯片的成本与其面积大致成正比，1000 TOPS芯片的成本就是 100 TOPS 芯片的 1

140、0 倍。此外，地平线还认为，受摩尔定律的功耗限制，追求纯算力突破并不可持续，同时算力也并不代表汽车智能芯片“真实性能”，芯片计算效率也同样需要关注，每秒准确识别帧率 FPS 才是更真实的性能指标。车企应该如何做算力大小选择呢？业内人士认为，选择 L2-L2+级 ADAS 芯片，首先需要考虑车型的定位高低。其次，芯片应满足自动驾驶系统不同传感器之间的功能需求，并具有一定的冗余；另外，芯片还需要在成本、能效方面具备明显优势。当前车企对车型采取的硬件预埋和软件 OTA 升级的模式，势必会增加车辆成本。如何做到硬件预埋和造车成本的最优化？福瑞泰克认为：硬件预埋和造车成本的最优化需要考虑用户对功能以及性

141、能的需求。通过把握一辆车 10 年左右的生命周期，来确定初始硬件预埋的成本以及后续软件升级所对算力和传感器的需求。46 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4 4 高阶智能驾驶高阶智能驾驶典型参与者分析典型参与者分析 4.1 Tier14.1 Tier1 代表企业代表企业-福瑞泰克福瑞泰克 福瑞泰克成立于 2016 年，是一家智能驾驶解决方案服务商和产品供应商，总部位于杭州，在上海、嘉兴、成都设有研发、测试、生产中心。福瑞泰克坚持渐进式和全栈自研发展路线，具备从感知、预测、规划到控制执行完整的、端到端智能驾驶技术能力，以及成规模、高质量的数据迭代能力。福瑞泰克已于 2022 年 1

142、1 月完成近亿美元 B 轮融资，以巩固公司在量产高阶智能驾驶领域的头部地位。4.1.1 4.1.1 福瑞泰克智能驾驶发展路线图福瑞泰克智能驾驶发展路线图 自成立之初，福瑞泰克从 L2 开始做起，面向可量产的 ADAS 场景，提供 ADAS 解决方案。基于 1V1R、1V3R、1V5R 等架构提供 L2 功能，并逐步实现量产落地。2022 年是福瑞泰克具有里程碑意义的一年。在 2022 年，福瑞泰克实现了 ADAS 量产规模快速增长、行泊一体域控制器的量产以及高速高架的 NOA 功能的落地，正式迈向了高阶智能驾驶重点布局的新阶段。图表图表 4141 福瑞泰克福瑞泰克高阶智能驾驶高阶智能驾驶解决方

143、案发展路线图解决方案发展路线图 资料来源：福瑞泰克 47 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 根据福瑞泰克规划，2023-2024 年，福瑞泰克自动驾驶解决方案将从高速、高架结构化道路扩充到更多的城市场景，实现高速+城区+泊车的智能驾驶功能。在功能上，将加入 TJP 拥堵代驾功能、CNP 城区点对点代驾功能、记忆泊车和 3D 影像。2025 年以后，TJP、HWP 的适用范围将进一步扩大，CNP 的城区能力将逐步完善，AVP 的泊车功能开始大规模应用，形成点到点的一站式智能驾驶解决方案。4.1.4.1.2 2 福瑞泰克福瑞泰克 ODINODIN 智能驾驶数智底座智能驾驶数智底座 面

144、向高阶智能驾驶，福瑞泰克发布了 ODIN 智能驾驶数智底座。该架构由自研域控硬件、自研传感器、自动驾驶算法、数据闭环系统组成，具有纵横双向整合扩展能力。纵向上，福瑞泰克能够提供从功能软件、中间件、底层到硬件开发设计的完整软硬一体解决方案。横向上，福瑞泰克产品线涵盖智能摄像头、毫米波雷达、域控制器等，是一套能够完整支撑 ADAS 和 AD 系统的解决方案。图表图表 4242 福瑞泰克福瑞泰克 ODINODIN 智能智能驾驶数智底座驾驶数智底座 资料来源：福瑞泰克 支柱支柱 1 1：自研域控硬件自研域控硬件。福瑞泰克域控制器搭载的软件平台 FAS 不但支持符合 AUTOSAR 标准和功能安全要求的

145、 AP 和 CP 中间件模块，而且为适应自动驾驶技术不断迭代演进的需求，也支持非标自定义中间件的开发和集成。这些优势让福瑞泰克 ADC 系列域控制器，可以更加灵活的适配多种芯片的平台化方案，以更小的算力，实现更丰富的自动驾驶功能。48 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 目前，ODIN 数智底座已经发布了 Odin1.0 和 Odin2.0 两代平台，其中 Odin 1.0 平台已经实现了量产。在 Odin 1.0 平台上，福瑞泰克通过小算力的域控平台，以及 5V5R 或 6V5R 的传感器，来实现量产高速+泊车行泊一体功能。该平台产品以 ADC20 为代表。图表图表 4343 福

146、瑞泰克高阶域控制器产品福瑞泰克高阶域控制器产品 平台 域控产品 量产时间 特点 实现功能 Odin 1.0 ADC15 2022 Q2 小算力域控平台 自研 5R5V/6R5V 传感器 ADAS 算法组合式演进升级 影子模式和轻量级数据闭环 高速+泊车行泊一体功能 ADC20 2022 Q3 ADC25 2023 Q3 Odin 2.0 ADCX 2024 Q2 高算力域控平台 自研 12V5R 传感器+13 Lidar 更高阶的自动驾驶算法 全量级数据闭环+数据安全合规 高速+城区+泊车点到点一站式智能驾驶 资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理 Odin2.0 是第二代 ODIN 平台

147、。该平台将使用相对较高但仍比较经济的算力，支持 12V5R 的传感器配置，以及 1-3 个可选配的激光雷达，配合更加高阶的自动驾驶算法和符合数据安全要求的全量数据闭环系统，来打造高速+城区+泊车点到点一站式智能驾驶功能。福瑞泰克高阶智能驾驶解决方案已定点一汽红旗，将于 2023 年在一汽红旗全新车型上实现全面量产。支柱支柱 2 2：自研传感器自研传感器。福瑞泰克坚持自研摄像头和毫米波雷达传感器，通过充分发挥自研传感器的优势，挖掘并利用更底层的传感器数据，保留更多的有效原始信息，并结合先进的软件、硬件及 AI 技术，实现更好的视觉降噪处理、更宽的视觉动态范围、以及精准性和鲁棒性俱佳的 Camer

148、a 和 Radar 的融合感知。在摄像头方面，福瑞泰克的摄像头产品经历了从 FVC1.0、FVC2.0，到 FVC3.0 的演进。目前福瑞泰克正在研发的 FVC3.0 产品在软硬件方面均较上一代产品有大幅提升。FVC3.0 产品像素 8M，120FOV，可以更好地识别和应对中国道路典型的加塞场景，并在硬件上预留了更多的接口（如千兆以太网接口）。2023 年以后，福瑞泰克将按照 Odin 2.0 的传感器配置来打造摄像头套件，包含 8MP 120FOV 前视近距摄像头、8MP 30FOV 前视远距摄像头、5MP 100周视摄像头、3MP 环视鱼眼相机以及 DMS 驾驶员状态监测摄像头。49 本报

149、告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 在毫米波雷达方面，福瑞泰克的雷达分为前雷达和角雷达两种。角雷达产品包含 CVR10、CVR15 以及 CVR30，其中 CVR10 和 CVR15 角雷达已经实现了大规模的量产出货，正在自研的下一代的角雷达 CVR30 可提供远距离以及超短距离的目标感知，能够实现正常行车情况下对目标精准检测，同时也能够在低速泊车场景中感知到周围的车辆。前雷达产品包括 FVR10、FVR11、FVR30 以及 FVR40，其中前两款产品已经实现量产，FVR30 以及 4D 成像毫米波雷达 FVR40 是福瑞泰克目前正在研发的毫米波雷达，预计将在 2023 年量产。图表

150、图表 4444 福瑞泰克福瑞泰克 FVR40FVR40 成像雷达参数成像雷达参数 测距测距 最大距离 300m 精度 0.1m 分辨率 0.1m 测速测速 速度范围-11070m/s 精度 0.1m/s 分辨率 0.2m/s 水平水平 测角测角 水平 FOV-6060 精度 0.10.5 分辨率 1 垂直垂直 测角测角 垂直 FOV-1515 精度 0.10.5 分辨率 1 资料来源：福瑞泰克，高工智能汽车研究院整理 支柱支柱 3 3：自动驾驶算法自动驾驶算法。福瑞泰克首次提出自研的高阶智能驾驶算法架构，其将前沿的 BEV和 Transformer 技术技术用于 Camera 和 Radar

151、的前融合感知，最大化的挖掘毫米波雷达的潜能；同时，研发动态可插拔的 Lidar 感知算法，在激光雷达故障失效之后车辆仍可以稳定运行，以应对 Lidar 传感器高成本、低鲁棒性的客观技术挑战；在此之上，福瑞泰克自主研发的超融合感知和定位技术，将有效应对高精地图的鲜度和广度问题。在规控算法层面，根据不同的场景来设计规划控制策略，以更好地实现自动驾驶功能和算法的渐进式的演变。支柱支柱 4 4：数据闭环系统数据闭环系统。福瑞泰克以自身累计的规模化量产数据作为支撑，以更加真实有效的高价值场景数据，更高效地推动自动驾驶算法的迭代演进。目前，福瑞泰克已经积累道路测试数据累计达 500 万公里，建立了超过 4

152、000+高价值场景的场景库，用于算法测试、验证和 50 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 质量管理。通过影子模式，福瑞泰克也在探索与 OEM 厂商共建数据合作模式，发掘数据的商业价值方向。同时，福瑞泰克联合国家超算中心，构建领先的数据能力和产品级解决方案。图表图表 4545 福瑞泰克福瑞泰克高阶智能驾驶高阶智能驾驶算法架构算法架构 资料来源：福瑞泰克 4 4.1.3.1.3 核心优势核心优势 作为国内 Tier1 代表企业，福瑞泰克在高阶智能驾驶系统开发过程中，能基于中国道路和交通场景的深刻理解，深入洞悉国内主机厂需求，做出灵活、定制化的合作开发。同时，具有强大的工程能力和成本把

153、控能力，在保障产品质量和性能的前提下，缩短产品开发周期。面向不断演进的汽车电子电气架构，福瑞泰克能够凭借体系化的研发能力、完整的产品组合、全生命周期的服务理念，快速响应主机厂的多元化需求，为主机厂提供端到端智能驾驶解决方案，通过技术积累和量产验证逐步迈向高级别自动驾驶。随着高阶智能驾驶时代的到来，面向从中央计算平台到数据中心的下一代智驾技术，福瑞泰克自主研创 ODIN 数智底座解决方案和产品组合，通过软硬协同、软硬一体化的技术，福瑞泰克搭建起全堆栈、全周期的可持续平台，充分满足各类主机厂现阶段及未来数年内 L1-L4 级别的自动驾驶功能演进需求。51 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责

154、声明 目前，福瑞泰克合作的车企品牌超过 40 家，合作车型超过 100 款，2022 年量产上车将超过 100 万套。合作的乘用车品牌包括红旗、东风、长安、北汽、上汽通用五菱、上汽大通、比亚迪、吉利、领克、极氪、问界、哪吒等。4 4.2.2 科技企业科技企业-华为华为 华为创立于 1987 年，是全球领先的 ICT（信息与通信）基础设施和智能终端提供商。华为致力于将 ICT 技术能力延伸到各行各业的数字化。4 4.2.1.2.1 华为智能驾驶业务战略华为智能驾驶业务战略 随着汽车产业与 ICT 产业的深度融合，汽车正经历电动化、智能化、网联化、共享化的革命，汽车产业的关键技术正在从机械向 IC

155、T 转变。华为将 ICT 技术优势延伸到智能汽车产业，将自身定位为面向智能网联汽车的增量部件供应商，围绕智能驾驶、智能座舱、智能电动、智能网联和智能车云五个主要方面，帮助车企“造好”车、造“好车”。图表图表 4646 华为智能网联汽车解决方案华为智能网联汽车解决方案 资料来源：华为，2019 世界智能网联汽车大会，高工智能汽车研究院整理 52 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 华为还提出“平台+生态”战略，携手“合作伙伴”帮助车企造好车。华为通过开放智能汽车数字平台 iDVP、智能驾驶计算平台 MDC 和 Harmony OS 智能座舱平台，为智能汽车提供数字底座和开发工具。图表

156、图表 4747 华为智能汽车开放平台华为智能汽车开放平台 智能汽车数字平台智能汽车数字平台 iDVPiDVP 智能驾驶计算平台智能驾驶计算平台 MDCMDC Harmony OSHarmony OS 智能座舱平台智能座舱平台 计算与通信架构 CCA、车载操作系统、多域协同软件框架 HAS Core 和完善的工具链 提供全场景覆盖的工具链与丰富的 SDK，支持软件开发和移植，满足智能驾驶应用对车规、安全的要求 增量开发 9 类车载增强能力、开放 14500+个 HarmonyOS 及车域增量开发 API，并提供工具和技术支持 资料来源：华为，高工智能汽车研究院整理 4 4.2.2.2.2 华为智

157、能驾驶布局华为智能驾驶布局 4 4.2.2.1.2.2.1 一个架构为基础、三个平台为发展重点、联接和云服务并举一个架构为基础、三个平台为发展重点、联接和云服务并举 华为提出基于“计算+通信”的 CC 架构，将车辆分为智能座舱、整车控制和智能驾驶三大部分，分别对应三大平台（MDC 智能驾驶平台、CDC 智能座舱平台和 VDC 整车控制平台），并通过芯片+操作系统，将每个平台都设计成一个生态系统；通过联接，解决车内、车外网络高速连接问题；提供基于云计算的服务，如在线车主服务、娱乐和 OTA 等。图表图表 4848 华为基于“计算华为基于“计算+通信”的通信”的 CCCC 架构架构 资料来源：华为

158、，2019 世界智能网联汽车大会 53 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4 4.2.2.2.2.2.2 华为华为 MDCMDC 产品矩阵产品矩阵 华为推出面向各等级智能驾驶的计算平台解决方案，涵盖 4 种不同算力的产品，L2-L4 自动驾驶生态链；应用场景涵盖乘用车、港口矿山园区等商用车；使用对象包括车企客户、算法合作伙伴、以及内部 ADS 部门。图表图表 4949 华为华为 MDCMDC 产品矩阵产品矩阵 MDC 300FMDC 300F MDC 210MDC 210 MDC 610MDC 610 MDC 810MDC 810 适用场景适用场景 商用车/作业车 港口、矿卡、园

159、区等 乘用车 L2+及以上场景 乘用车 L4 及以上场景 乘用车/Robotaxi,L4L5 场景 算力算力 64 TOPSINT8 稠密 48 TOPSINT8 稠密 200 TOPSINT8 稠密 400+TOPSINT8 稠密 支持接口支持接口 12 路摄像头，12 路CAN，8 以太网接口 8 路摄像头，10 路CAN，4 以太网接口 15 路摄像头，12 路CAN，8 以太网接口 16 路摄像头，12 路CAN，8 以太网接口 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 4 4.2.2.3.2.2.3 华为智能驾驶传感器产品华为智能驾驶传感器产品 华为 ADS 解决方案华为的传感器产

160、品涵盖摄像头、毫米波雷达、鱼眼环视摄像头与激光雷达。其中，摄像头包含前向摄像头和鱼眼摄像头；毫米波雷达包含 77GHz 前向毫米波雷达、4D成像毫米波雷达；激光雷达包含长距、中距、短距激光雷达。图表图表 5050 华为传感器产品矩阵华为传感器产品矩阵 传感器传感器 参数参数 8M8M 前视双目摄像头前视双目摄像头 华为自主视觉算法、120 水平 FOV 激光雷达激光雷达 2.02.0 等效 100 线，0.07垂直角分辨率，支持 4D 灰度图像信息 均匀点云分布（非 ROI 分布）长距激光雷达：220m 10%反射率，支持 HWP 中距激光雷达：150m 10%反射率，120 水平 FOV 与

161、 25 垂直 FOV，H+V线数均匀分布，分辨率 0.250.26 短距激光雷达：80m 10%反射率，140 水平 FOV 与 38 垂直 FOV 4 4D D 成像毫米波雷达成像毫米波雷达 300 米+探测能力，10 倍+点云提升，12 发 24 收大天线阵列 FOV：12030；角分辨率：1（水平）2（垂直）超级鱼眼摄像头超级鱼眼摄像头 4 个超级鱼眼摄像头替代侧视+环视 8 摄像头方案 8M 分辨率，195水平 FOV，检测距离 80 米 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 54 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4 4.2.3.2.3 华为与车企合作模式及进展华

162、为与车企合作模式及进展 按照合作紧密程度，华为与车企的合作模式分为华为智选模式、华为 HI 模式、以及零部件供应商模式。华为智选模式是华为参与度最高的模式，即华为深度参与产品定义、整车设计以及渠道销售，在产品造型、内外饰设计及品牌营销方面赋能车企的模式。华为与赛力斯合作先后推出智选车型赛力斯 SF5、AITO 问界 M5、M7。2021 年，赛力斯华为智选 SF5、以及 AITO 问界 M5 两款新能源汽车上市，并通过华为的零售渠道网络进行销售。2022 年，问界 M7 发布。华为智选车重点发力智能座舱，搭载鸿蒙 OS 座舱。合作紧密程度次之的是华为 HI 模式，即 Huawei Inside

163、 模式。在该模式下，华为支持车企打造其高端智能汽车子品牌，这个子品牌的系列车型将搭载华为全栈智能汽车解决方案，车身上将打上 HI 标识。当前，华为已经与长安、广汽、北汽三家车企以 HI 模式进行深度合作，北汽极狐S 华为 HI 版、长安+宁德时代+华为联合打造的阿维塔 11 车型已推出，广汽埃安与华为合作打造的大型 SUV 还在开发中。北汽极狐阿尔法 S HI 版车型搭载 3 颗 126 线车规级激光雷达、6 个毫米波雷达、13 个摄像头、12 个超声波雷达，同时搭载华为 MDC810 智能驾驶计算平台，算力达到 400TOPS，可实现城市复杂路况下的高阶智能驾驶。阿维塔 11 车型搭载华为

164、DriveONE 高压电动平台、ADS 高阶智能驾驶辅助系统、基于 HarmonyOS 开发的智能座舱；基于华为 ADS 高阶智能驾驶辅助系统，阿维塔 11 搭载 3 颗半固态激光雷达、6 颗毫米波雷达、12 颗超声波雷达、13 颗高清摄像头、以及华为 MDC 高性能计算平台，标配高速 NCA 智驾导航辅助和 ICA 智能巡航辅助，实现无保护左转、非机动车避让、智能上下匝道、礼让行人、带读秒功能的红绿灯识别等功能；此外，还可付费订阅城区 NCA、城区 ICA、以及自主代客泊车 AVP。华为参与度最低的合作模式是零部件供应商模式。在该模式下，华为为车企提供智能网联汽车的智能化零部件。根据公开信息

165、，长城沙龙机甲龙、广汽 AH8、比亚迪高端品牌车型、奇瑞的高端品牌车型、以及哪吒 S 已搭载华为的 MDC 智能驾驶计算平台产品，江淮大众思皓 E50A pro 车型上已搭载华为自研的 77GHz 前向毫米波雷达。55 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4 4.3.3 传统车企传统车企-长城长城 长城汽车创立于 1984 年，是目前国内最大的 SUV、皮卡的制造企业之一。目前，旗下拥有哈弗、魏牌、欧拉、坦克及长城皮卡五大整车品牌，孵化全新独立运营汽车科技公司沙龙机甲科技有限公司，并与宝马集团合资成立光束汽车有限公司（光束汽车）。长城汽车的业务包括汽车及零部件设计、研发、生产、销售

166、和服务，并在氢能、太阳能等清洁能源领域进行全产业链布局，重点进行智能网联、智能驾驶、芯片等前瞻科技的研发和应用，打造了“柠檬”、“坦克”、“咖啡智能”三大技术品牌，形成了以“自动驾驶、智能座舱、高效燃油、新能源”相互融合的技术生态。为了提高产业链可控力，长城汽车分拆业务成立独立子公司，其中，自动驾驶业务由毫末智行子公司执行。图表图表 5151 长城汽车集团业务架构长城汽车集团业务架构 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 4 4.3.1.3.1 长城汽车智能驾驶战略长城汽车智能驾驶战略 根据长城汽车 2020 年底发布的咖啡智驾咖啡智驾“331 战略”，长城汽车将利用三年时间实现用户规模

167、行业第一、用户体验评价最好、场景功能覆盖最多三个领先，打造智能时代自动驾驶的领导者。长城汽车规划：2021 年初，咖啡智驾搭载在 WEY 品牌全线产品之上；2021 年下半年，长城汽车其他品牌车型陆续搭载。2025 年高阶智能驾驶前装渗透率达到 40%以上。长城汽车采用渐进式路线，从分布式架构+ICA 集成式巡航功能，向域控架构+NOA/点对点导航自动驾驶演进。56 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 5252 长城汽车智能驾驶发展路线图长城汽车智能驾驶发展路线图 资料来源：长城汽车，高工智能汽车研究院整理 4 4.3.2.3.2 长城汽车长城汽车 E/EE/E 架构演进

168、架构演进 长城汽车电子电气架构 GEEP（GreatWall E/E Platform 的简称）实现了从分布式到集中式架构的迭代升级。2021 年，长城 GEEP3.0 实现量产，并应用于全系车型。GEEP3.0 架构为域集中式架构，涵盖了车身控制、动力底盘、智能座舱、智能驾驶 4 个域控制器。图表图表 5353 长城汽车电子电气架构发展路径长城汽车电子电气架构发展路径 资料来源：长城汽车，高工智能汽车研究院整理 为进一步集中整车控制软件，长城汽车将整车软、硬件高度整合，形成基于中央计算和区域控制的全新电子电气架构GEEP 4.0。GEEP 4.0 采用 SOA 设计理念，开放标准 API 接

169、口，实现功能可扩展，满足用户智能化需求。57 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 硬件平台方面，GEEP 4.0 拥有中央计算、智能座舱及智能驾驶三个计算平台以及 3 个区域控制器，其中，中央计算跨域整合了车身、网关、空调、动力/底盘控制及 ADAS 功能，主 SOC算力为 30KDMIPS。同时，中央计算单元还拥有视觉处理芯片解决方案，18 路 CAN FD、4 路 LIN以及 11 路车载以太网，支持 64GB 存储和 1GB 内存。图表图表 5454 GEEP4.0GEEP4.0 硬件平台硬件平台 资料来源:长城汽车技术分享沙龙 在软件架构上，微控制单元核、高性能计算核及中间

170、件等底层软件均采用不同架构：MCU核采用 CP Autosar，HPC 核采用 Linux OS 和 AP Autosar 中间件；应用软件层面，将大数据、云诊断、信息安全等软件系统融合，实现功能集成；通过在不同的核部署不同域的软件，横向打通多域之间的融合，纵向打通底层硬件、底层操作系统(CP Autosar、Linux OS)、中间件（AP Autosar）、功能软件以及应用软件之间的通讯；支持 FOTA，部分舒适性功能将支持 SOA。GEEP 4.0 将率先搭载在长城汽车全新电动、混动车型上，并陆续扩展到长城旗下全系车型。随着硬件的发展，高算力芯片的出现以及通讯技术的成熟，长城还将进一步推

171、出 GEEP 5.0架构。GEEP 5.0 将实现全车只有一个中央大脑（整车中央计算平台），形成智能机器人，100%SOA 化，在车端通过数据聚合，提供面向云端的服务，同时实现车云服务的灵活部署。预计 GEEP 5.0 将于 2024 年实现产品落地。58 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4.3.3 4.3.3 长城汽车长城汽车高阶智能驾驶高阶智能驾驶解决方案解决方案 4 4.3.3.1.3.3.1 长城长城 W WEYEY 城市城市 NOHNOH 方案：长城方案：长城 W WEYEY+毫末智行毫末智行+高通高通 作为长城旗下专注于自动驾驶研发的公司，毫末智行承接长城汽车智能化

172、发展战略，自主研发为长城汽车提供完整的智能驾驶解决方案，聚焦 To C 自动驾驶解决方案和 To B 车辆平台两大业务板块业务，面向乘用车及低速接驳及物流市场。在 To C 端，毫末智行提供乘用车自动驾驶系统整体解决方案，包括域控制器、激光雷达、摄像头及相关功能软件等；目前主要客户是长城汽车。在 TO B 端，毫末智行推出无人物流车平台，提供通用底盘产品（无人巴士、物流小车底盘）、整车车辆产品（无人巴士、物流小车整车）、以及车辆+传感器+特定场景自动驾驶系统的商业模式；目前主要客户是菜鸟和美团。毫末智行利用成本和规模优势，通过数据智能逐步落地自动驾驶产品。以数据智能为核心，从低速无人物流车、乘

173、用车自动驾驶产品、智能硬件三条产品线推进量产。量产之后，三个业务线又向数据智能反哺数据，形成自动驾驶能力的正向迭代。图表图表 5555 毫末智行“风车战略”毫末智行“风车战略”资料来源：毫末智行演讲 PPT 在毫末智行技术的加持下，2021 年，长城魏牌摩卡车型深度融合车载导航系统、高精地图和 HWA 高速驾驶辅助，推出高速场景下的导航辅助驾驶系统（高速 NOH），实现智能进出匝道、智能避让汇入口、智能变道保护、分心疲劳监测、智能避让大车、智能识别易混分叉路口识别等功能。59 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 目前毫末智行辅助驾驶系统已搭载至魏牌摩卡、魏牌拿铁 DHT-PHEV、

174、魏牌玛奇朵 DHT、坦克 500、坦克 300 城市版、魏牌拿铁、哈弗神兽六款热门车型，预计到 2022 年底，毫末智行辅助驾驶系统将落地长城汽车 34 款车型，未来两年，搭载的乘用车总量超过 100 万台。图表图表 5656 毫末智行毫末智行 H HPilotPilot 系统演进系统演进 H HPilot1.0Pilot1.0 H HPilot1.5Pilot1.5 H HPilot3.0Pilot3.0 HPilot4.0HPilot4.0 系统 高速领航自动驾驶 高速领航自动驾驶+行泊一体 城市领航自动驾驶+行泊一体 全场景点对点导航自动驾驶 解决方案 单行驶域解决方案 行驶域+泊车域

175、一体化解决方案 行驶域+泊车域 高级别解决方案 Robotaxi 共享汽车 量产时间 2021 2021 2022 2023 传感器 1V5R 10V5R12U 2L12V5R12U-算力 2.5Tops 8Tops 360-720Tops-制程 28nm FD-SOI 16nm FinFET 7nm 车规级-资料来源：毫末智行，高工智能汽车研究院整理 搭载 HPilot3.0 的毫末智行城市 NOH 智慧领航系统采用“重感知、大算力、轻地图”技术路径，针对城市场景、城市交通情况推出导航智能辅助驾驶功能，覆盖城市高速路、城市快速路、城市开放道路，并且在自动数据智能体系 MANA 的加持下，城市

176、 NOH 可以持续进化。首款搭载车型为摩卡 DHT-PHEV 激光雷达版。图表图表 5757 毫末智行城市毫末智行城市 NOHNOH 智慧领航系统智慧领航系统 感知系统感知系统 2 颗 125 线激光雷达、5 颗毫米波雷达、12 颗摄像头、12 颗超声波雷达 计算平台计算平台 高通 Snapdragon Ride 平台，5nm 高通骁龙 8540+7nm 高通骁龙 9000 方案 单板算力 360Tops 覆盖场景覆盖场景 高速公路、城市开放道路、城市快速道路 实现功能实现功能 智能识别红绿灯、智能左右转、智能变道、智能躲避障碍物（动静态）、智慧交通流处理 开通城市开通城市 率先开通北京、保定

177、两座城市 预计 2022 年底前，实现超过 10 座城市覆盖，2023 年突破 100 座城市落地应用。资料来源：毫末智行，高工智能汽车研究院整理 60 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4 4.3.3.2.3.3.2 沙龙汽车高阶智能驾驶方案：沙龙沙龙汽车高阶智能驾驶方案：沙龙+Momenta+Momenta+华为华为 沙龙是由长城集团孵化、独立运营的机甲科技出行公司，主攻 40-80 万元价格区间的豪华纯电市场。沙龙品牌首款新车-机甲龙已于 2022 年 8 月正式上市。沙龙机甲龙采用华为 MDC 610 高性能计算平台和 Momenta 合作的算法软件，搭载 6 个冗余系统

178、、4 颗激光雷达、7 颗 8M 高清摄像头、5 颗毫米波雷达、4 颗环视摄像头、12 颗超声波雷达以及 3 套异构系统，共同组成高阶智能驾驶辅助系统。图表图表 5858 沙龙机甲沙龙机甲龙高阶智能驾驶辅助系统龙高阶智能驾驶辅助系统 感知系统感知系统 4 颗激光雷达（华为 96 线混合固态激光雷达，120*25FOV，有效检测距离 150m10%）、7 颗 8M 高清摄像头、5 颗毫米波雷达、4 颗环视摄像头、12 颗超声波雷达 计算平台计算平台 华为双 MDC 610 计算平台 AI 算力：400Topsint8；CPU 算力：520KDMIPS 冗余系统冗余系统 感知冗余、控制冗余、制动冗余

179、、通信冗余、电源冗余以及转向冗余 实现功能实现功能 进出匝道、加塞场景、主动变道、智能泊车 算法软件算法软件 应用了 Momenta 技术，基于数据驱动的 AI 飞轮，具备全生命周期的持续迭代能力 资料来源：沙龙汽车，高工智能汽车研究院整理 4 4.4.4 造车新势力造车新势力-小鹏小鹏 小鹏汽车成立于 2014 年，是中国领先的智能电动汽车公司，设计、开发、生产及营销智能电动汽车。当前，小鹏汽车已上市小鹏 G3、小鹏 P7、小鹏 P5、小鹏 G9 四款车型。小鹏汽车自主研发全栈式智能驾驶系统软件，并将该软件配置在量产车辆上。4 4.4 4.1.1 小鹏汽车智能驾驶战略小鹏汽车智能驾驶战略 小

180、鹏汽车智能驾驶坚持走渐近式路线，以量产和本土化为使命。在量产上，小鹏汽车以低成本、高鲁棒性的硬件架构，实现智能驾驶功能，并保证在驾驶员监控下的安全；在本土化上，小鹏汽车适应中国本土化路况及驾驶习惯，为消费者交付高可用性、高场景覆盖率、高度智能化的辅助驾驶产品。61 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 图表图表 5959 小鹏汽车智能辅助驾驶发展路线小鹏汽车智能辅助驾驶发展路线 时间 车型 辅助驾驶系统 发展重点 2015-2018 样机-重点发展智能泊车 与一级供应商建立合作 2018-2019 G3 XPILOT 2.5 智能泊车/ACC/LCC/ALC 最早量产基于视觉+超声波

181、融合的泊车方案之一 2020-2021 P7 XPILOT 3.0 停车场记忆泊车/高速 NGP 唯一采用全栈自研智能辅助驾驶软件的中国汽车厂商 2021-2022 P5 XPILOT 3.5 城市 NGP 端到端智能辅助驾驶 2022-202N G9 XNGP 更高级别智能辅助驾驶功能 部分场景无需驾驶员操控 资料来源：小鹏汽车，高工智能汽车研究院整理 4 4.4 4.2 2 小鹏汽车电子电气架构演进小鹏汽车电子电气架构演进 小鹏汽车电子电气架构实现了从分布式 ECU 向集中式域架构，再到中央集中+区域控制器架构，在国内整车厂中实现领先。图表图表 6060 小鹏汽车小鹏汽车 EEAEEA 架

182、构演进架构演进 资料来源：2021 广州车展，高工智能汽车研究院整理 2018 年推出的小鹏 G3 采用分布式架构，可实现局部 OTA。小鹏 P7 采用 SEPA 智能电动平台，属于跨域融合集中化电子电气架构。SEPA 平台以中央网关为基础，通过以太网连接全车的 62 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 域控制器，可支持车载 APP 的升级与添加，在 ECU 控制下的车辆功能也可以进行升级调整，实现整车可控的 OTA。图表图表 6161 小鹏汽车小鹏汽车 SEPASEPA 智能电动平台智能电动平台 资料来源：小鹏汽车 最新一代 X-EEA 3.0 电子电气架构对硬件架构、通信架构及

183、软件架构等方面进行了重构。硬件架构上，采用中央超算+区域控制的硬件架构，搭载更高性能的芯片；通信架构上，以千兆以太网为主干，支持多通讯协议，支持高级别智能驾驶系统、智能座舱、OTA 等功能；软件架构上，基于分层式软件平台架构，OTA 升级速度大大加快（整车 OTA 升级时间30min）,并且升级期间不影响车辆使用。在电力架构上，可实现场景式精准配电。图表图表 6262 小鹏汽车小鹏汽车 X X-EEA3.0EEA3.0 架构架构 资料来源：小鹏汽车 63 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 4.4.4.4.3 3 小鹏汽车智能驾驶系统演进小鹏汽车智能驾驶系统演进 小鹏 XPILOT

184、 智能驾驶系统经历了 XPILOT 2.5、XPILOT 3.0、XPILOT 3.5 三个阶段。XPILOT 2.5 搭载 1 颗前视摄像头和 4 颗环视摄像头，1 颗前毫米波雷达，2 颗后毫米波雷达，12 颗超声波雷达，可实现 AEB、FCW、FDW、LDW、BSD、DOW、RCTA 等主动安全功能，ACC、LCC、ALC、SAS、ATC 等智能驾驶功能，视觉融合泊车、遥控泊车等泊车功能。图表图表 6363 小鹏小鹏 XPILOTXPILOT 智能辅助驾驶系统演进智能辅助驾驶系统演进 智能驾驶系统智能驾驶系统 XPILOT 2.5XPILOT 2.5 XPILOT 3.0XPILOT 3.

185、0 XPILOT 3.5XPILOT 3.5 首搭车型 小鹏 G3 小鹏 P7 小鹏 P5 智能驾驶 摄像头 前视 1 4 3 侧视-4 4 环视 4 4 4 舱内 DMS 摄像头-1 1 激光雷达-2 毫米波雷达 3 5 5 超声波雷达 12 12 12 高精地图与定位-智能驾驶芯片 Mobileye EyeQ4 英伟达 Xavier 英伟达 Xavier 算法 Mobileye 解决方案 自研 自研 资料来源：公开资料，高工智能汽车研究院整理 相比 XPILOT 2.5，XPILOT 3.0 的前视摄像头由单目摄像头升级为三目摄像头+1 颗前向单目摄像头，并增加 4 颗侧视摄像头、1 颗后

186、视摄像头、1 颗舱内 DMS 摄像头；新增 2 颗后角雷达，增加高精地图与定位单元。在功能上，XPILOT 3.0 新增了后方碰撞预警、交通标志识别、红绿灯识别功能，后期订阅付费后可通过 OTA 升级获取智能远光灯、停车场记忆泊车、高速 NGP 自动导航辅助驾驶、自动驾驶环境模拟显示功能。XPILOT 3.0 记忆泊车适用于小区、公司、商场等有划线车位的地下停车场，不支持跨楼层使用。相比 XPILOT 3.0，XPILOT3.5 减少一个前视单目摄像头，在车头两侧新增 2 个激光雷达作为感知补充，把毫米波雷达（5 个）、激光雷达（2 个）、摄像头（13 个）、超声波雷达（12个）的优势进行融合

187、，互相作为补充和冗余，避免因单源传感器失效而导致系统崩溃。通过搭 64 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 载 2 个激光雷达，XPILOT 3.5 的首搭车型小鹏 P5 可提供整车前方 150超宽点云视野，可针对性解决中国特色路面工况；提升对行人、静态障碍物、小物体的检测能力，覆盖黑夜、弱光、逆光、隧道明暗交替等场景。此外，XPILOT 3.5 还可通过 OTA 升级记忆泊车功能，实现跨楼层记忆泊车、记忆泊车路线分享、沿途空闲车位搜寻和泊入功能；新增城市 NGP-自动导航辅助驾驶功能，在复杂的城市驾驶情景中提升安全性及使用者体验。2022 年 10 月，小鹏 P5 通过 OTA

188、推送 Xmart OS 3.3.0 版本，城市 NGP 在广州全量开放。本次升级后，小鹏 P5 新增城市 NGP 智能导航辅助驾驶，同时还为高速 NGP 智能导航辅助驾驶、LCC 车道居中辅助增强版、智能仪表和蓝牙通话等多个功能模块带来升级优化。此外，装配激光雷达且拥有 XPILOT 3.5 软件及升级服务的小鹏 G9 Max 版车型也将开放城市 NGP 功能。图表图表 6464 XPILOTXPILOT 智能辅助驾驶系统发布计划智能辅助驾驶系统发布计划 资料来源：小鹏 1024 科技日（2022），高工智能汽车研究院整理 在 2022 年小鹏汽车 1024 科技日上，小鹏汽车宣布计划 202

189、2 年单场景辅助驾驶，2023-2025 年实现全场景辅助驾驶，2025 年以后向全面自动驾驶、无人驾驶进发。按照计划，小鹏汽车宣布即将推出 XPILOT 的升级版-XNGP 系统，两者不同点在于，无论是软件还是硬件层面都存在技术代际差异，搭载 XPILOT 的车型无法通过软件 OTA 升级到 XNGP。硬件层面，当前 65 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 XNGP 的必要条件是：激光雷达+800 万像素双目摄像头，并具备超过 500TOPS 算力。XNGP 可在适当条件下实现无高精地图区域的导航辅助驾驶+停车场导航辅助驾驶+高速 NGP+城市 NGP 的全场景智能辅助驾驶。图

190、表图表 6565 XNGPXNGP 智能辅助驾驶系统发布计划智能辅助驾驶系统发布计划(适用于小鹏适用于小鹏 G9 MAXG9 MAX 版版)资料来源：小鹏 1024 科技日（2022），高工智能汽车研究院整理 66 本报告内容仅供参考，请务必阅读正文后的免责声明 免责声明免责声明 1.本报告中的信息均来源于公开资料、调研访谈及高工智能汽车自建数据库，高工智能汽车对这些信息的准确性和完整性不作任何保证。如有重大失误失实，敬请读者批评指正。2.本报告遵循合规、客观、专业、审慎的制作原则，报告中的内容和意见仅反映高工智能汽车于发布本报告当日的判断，不保证所包含的内容和意见不发生变化。3.本报告仅供参考，并不构成对所述企业及行业的投资决策和合作依据。在任何情况下，本报告中的信息或所表述的意见均不构成对任何企业、机构和个人的建议。本公司不对任何人因使用本报告中的任何内容所致的任何损失负任何责任。4.对免责声明的解释权、修改权及更新权均归高工智能汽车所有。